林 超 龔 海 侯玉杰,2 聶 玲

1.重慶大學(xué)機(jī)械傳動(dòng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，重慶，4000442.中國人民解放軍96263部隊(duì)，洛陽，471500

0 引言

非圓錐齒輪是用來傳遞兩相交軸之間非勻速比運(yùn)動(dòng)的，它結(jié)合了非圓齒輪與圓錐齒輪的特點(diǎn)，具有體積小、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)、傳動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)[1]。非圓錐齒輪現(xiàn)在主要用在一些特殊的傳動(dòng)場合，如非圓錐齒輪限滑差速器、非圓錐齒輪變量泵等。隨著對非圓錐齒輪研究的深入，這一新型的傳動(dòng)形式必然會(huì)應(yīng)用到更多的場合，這就對非圓錐齒輪的設(shè)計(jì)、加工制造提出了進(jìn)一步的要求。

齒形的設(shè)計(jì)是齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì)中一個(gè)重要的方面，齒形設(shè)計(jì)的優(yōu)劣，關(guān)系到齒輪副是否可以按照預(yù)定的傳動(dòng)比進(jìn)行傳動(dòng)，以及齒輪副嚙合情況的好壞。非圓錐齒輪齒形設(shè)計(jì)尤為復(fù)雜，其中趙玉民等[2]、Xia等[3]根據(jù)不同的理論各自提出了非圓錐齒輪齒形設(shè)計(jì)的方法。本文基于傳統(tǒng)的齒輪范成法原理來設(shè)計(jì)非圓錐齒輪的齒形。

非圓錐齒輪加工是限制其應(yīng)用的主要瓶頸，目前在國內(nèi)外，針對非圓錐齒輪的加工尚未提出很好的解決方法，相關(guān)研究還處于探索階段[4-5]。CNC技術(shù)的日趨成熟和普及，特別是五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床的出現(xiàn)，很好地解決了復(fù)雜曲面的加工問題，且五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床加工精度高，這為非圓錐齒輪的加工制造提供了新的途徑。

1 基本原理

橢圓錐齒輪副是一種典型的非圓錐齒輪傳動(dòng)形式，當(dāng)將橢圓錐齒輪的極角縮小整數(shù)倍，就可演變出相應(yīng)的高階橢圓錐齒輪副，即對應(yīng)演變成二階橢圓錐齒輪副、三階橢圓錐齒輪副、…、n階橢圓錐齒輪副[6]。高階橢圓錐齒輪的節(jié)錐面方程如下：

(1)

式中，n為主動(dòng)輪的階數(shù)；k為主動(dòng)輪的偏心率；θ為高階橢圓錐齒輪的周轉(zhuǎn)角。

高階橢圓錐齒輪實(shí)現(xiàn)的傳動(dòng)比為

(2)

1.1 高階橢圓錐齒輪齒廓形成原理

由齒輪空間嚙合原理可知，當(dāng)高階橢圓錐齒輪副傳動(dòng)時(shí)，兩高階橢圓錐齒輪的節(jié)錐面做相切純滾動(dòng)，若把其中一個(gè)高階橢圓錐齒輪換成刀具(標(biāo)準(zhǔn)的圓錐齒輪)，此時(shí)兩者的傳動(dòng)表現(xiàn)為高階橢圓錐齒輪的節(jié)錐面與圓錐齒輪刀具的節(jié)錐面做相切純滾動(dòng)。在嚙合過程中，刀具的齒廓將會(huì)包絡(luò)出與其具有相同漸開線形狀的齒廓，這樣即可獲得高階橢圓錐齒輪的齒形。

由上述原理可得到高階橢圓錐齒輪在采用范成法進(jìn)行加工的過程中，各運(yùn)動(dòng)參數(shù)之間的關(guān)系以及高階橢圓錐齒輪齒形的生成過程。建立范成加工的坐標(biāo)系，如圖1所示，三維笛卡兒坐標(biāo)系OXYZ的原點(diǎn)位于O點(diǎn)，Z軸豎直向上，Y軸水平向右；高階橢圓錐齒輪的錐頂與原點(diǎn)O重合，高階橢圓錐齒輪的回轉(zhuǎn)中心軸與Z軸重合；刀具的自回轉(zhuǎn)中心軸為OO1，在初始位置時(shí)，刀具的節(jié)曲線與高階橢圓錐齒輪的節(jié)曲線相切于點(diǎn)M，OM與Z軸正方向夾角為ρ0；刀具節(jié)曲線相切于高階橢圓錐齒輪的節(jié)曲線并做純滾動(dòng)，刀具繞Z軸轉(zhuǎn)過角度θ1時(shí)，如圖1所示，此時(shí)刀具節(jié)曲線與高階橢圓錐齒輪的節(jié)曲相切于點(diǎn)M′,刀具的回轉(zhuǎn)中心軸為OO′1，切線OM′與Z軸正方向夾角為ρ1。

1.高階橢圓錐齒輪的節(jié)曲線 2.刀具節(jié)曲線3.刀具移動(dòng)軌跡圖1 范成加工的坐標(biāo)系

圖1中，δ為圓錐刀具的節(jié)錐角。

(3)

式中，R為高階橢圓錐齒輪的球面半徑。

刀具繞自身旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)過的角度：

(4)

由圖1知，ψ0=ρ0+δ，ψ1=ρ1+δ，刀具繞Y軸旋轉(zhuǎn)的角度θy為

θy=ψ1-ψ0=ρ1-ρ0

(5)

綜合式(4)、式(5)，可以確定范成加工過程中，高階橢圓錐齒輪與刀具范成運(yùn)動(dòng)時(shí)的運(yùn)動(dòng)變化關(guān)系如下：

(6)

根據(jù)以上齒廓成形原理，在Solidworks中利用其應(yīng)用程序接口(API)，開發(fā)高階橢圓錐齒輪參數(shù)化仿真范成加工程序，運(yùn)行結(jié)果如圖2所示。

(a)二階 (b)三階(c)四階圖2 高階橢圓錐齒輪包絡(luò)齒廓

1.2 高階橢圓錐齒輪齒面方程

根據(jù)上述高階橢圓錐齒輪齒廓生成原理，由空間幾何關(guān)系，利用解析法可以推導(dǎo)得到高階橢圓錐齒輪的齒面方程。

1.高階橢圓錐齒輪的節(jié)曲線 2.刀具移動(dòng)軌跡3.高階橢圓錐齒輪齒廓 4.刀具齒廓圖3 齒面的形成

在圖3所示的位置，刀具節(jié)曲線在高階橢圓錐齒輪節(jié)曲線滾過的弧長所對應(yīng)的圓心角ψ為[7]

(7)

α=arcsin(sinψcosαn)

(8)

M′B與M′C的夾角λ01為

(9)

刀具齒廓與高階橢圓錐齒輪的齒廓相切于點(diǎn)N,ON與Z軸的夾角ρn為

ρn=arccos(cosρ(θ1)cosα+sinρ(θ1)sinαcosλ01)

(10)

ON在XY平面的投影OA′與OO′1在XY平面的投影OA的夾角Δθ為

(11)

則綜合式(10)、式(11)，可得到高階橢圓錐齒輪左上齒廓方程為

(12)

其中，θn為OA′與X軸正向的夾角。

根據(jù)齒廓點(diǎn)所在的位置，將高階橢圓錐齒輪的齒廓分為：左邊位于齒頂曲線與節(jié)曲線之間的左上齒廓；左邊位于齒根曲線與節(jié)曲線之間的左下齒廓；右邊位于齒頂曲線與節(jié)曲線之間的右上齒廓；右邊位于齒根曲線與節(jié)曲線之間的右下齒廓。M′B與M′C的夾角因齒廓點(diǎn)所在的位置不同取值會(huì)有所不同，當(dāng)齒廓點(diǎn)分別在左上齒廓、左下齒廓、右上齒廓、右下齒廓時(shí)，對應(yīng)M′B與M′C的夾角分別為λ01、λ02、λ11、λ12，且λij(i=0,1；j=1,2)對應(yīng)取值分別為

(13)

ζ2=arctan(tanαnsecψ)

同理可得高階橢圓錐齒輪的左下齒廓、右上齒廓、右下齒廓方程，綜合得高階橢圓錐齒輪的齒廓方程

(14)

1.3 高階橢圓錐齒輪的幾何設(shè)計(jì)

1.3.1高階橢圓錐齒輪的齒數(shù)Z1

在高階橢圓錐齒輪傳動(dòng)過程中，輪齒的布局通常是將長軸端布置成齒槽，短軸端布置成輪齒。此時(shí)一對共軛齒輪的輪齒是對稱分布的，輪齒嚙合過程的受力狀態(tài)可得到改善，且方便于設(shè)計(jì)及加工制造。此時(shí)高階橢圓錐齒輪的齒數(shù)Z1須滿足如下方程：

Z1=(2ε+1)n

(15)

式中，ε為正整數(shù)。

在設(shè)計(jì)過程中可根據(jù)實(shí)際的受力情況，確定正整數(shù)ε，從而確定高階橢圓錐齒輪的齒數(shù)Z1。

1.4統(tǒng)計(jì)學(xué)方法采用SPSS21.0統(tǒng)計(jì)學(xué)軟件對數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析。計(jì)量資料以均數(shù)±標(biāo)準(zhǔn)差(±s)表示,采用t檢驗(yàn);計(jì)數(shù)資料以率(%)表示,采用X2檢驗(yàn)。P<0.05表示差異具有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

1.3.2高階橢圓錐齒輪的球面半徑R

由上述高階橢圓錐齒輪的齒廓生成過程可知，高階橢圓錐齒輪的球面半徑R與圓錐刀具的球面半徑R′相等，則可由圓錐刀具的基本參數(shù)確定高階橢圓錐齒輪的球面半徑R。

由齒輪嚙合原理可知，圓錐刀具與高階橢圓錐齒輪范成時(shí)，它們一個(gè)齒在節(jié)錐面上展開所對應(yīng)的弧長必須相等，即可以得到方程：

(16)

式中，Z0為圓錐刀具的齒數(shù)。

由于式(16)中有Z0、δ兩個(gè)未知數(shù)，則可以取定齒數(shù)Z0來求出節(jié)錐角δ，也可以取定節(jié)錐角δ來求出齒數(shù)Z0。同時(shí)，由于刀具其自身也要滿足不發(fā)生根切的條件，其齒數(shù)Z0>17cosδ。

確定圓錐刀具的齒數(shù)和分錐角后，可由圓錐齒輪的尺寸計(jì)算公式得到圓錐刀具的球面半徑R′：

(17)

從而可得高階橢圓錐齒輪的球面半徑R：

(18)

1.3.3高階橢圓錐齒輪的齒寬B

由于高階橢圓錐齒輪是一種新的錐齒輪傳動(dòng)形式，該種齒輪的齒寬B尚沒有通用的計(jì)算公式，在此可借鑒圓錐齒輪的齒寬B的計(jì)算公式：

(19)

在設(shè)計(jì)和實(shí)際加工過程中，由式(19)求得齒寬B后，進(jìn)行圓整，再根據(jù)實(shí)際受力情況進(jìn)行調(diào)整。

1.4 高階橢圓錐齒輪實(shí)體模型建立

在Solidworks中，利用其三維造型功能以及應(yīng)用程序接口(API)，根據(jù)上述所提出的高階橢圓錐齒輪齒形的設(shè)計(jì)方法，開發(fā)出高階橢圓錐齒輪實(shí)體建模的程序，建立高階橢圓錐齒輪副的虛擬實(shí)體及其裝配模型，如圖4所示。

(a)二階

(b)三階

(c)四階圖4 高階橢圓錐齒輪實(shí)體模型及裝配體

2 五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控銑床加工過程

2.1 五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控銑床

高階橢圓錐齒輪的加工，選用的是五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控銑床，銑床型號為SmartCNC500，其工作部分結(jié)構(gòu)如圖5所示，基本參數(shù)見表1。在銑床上共有5個(gè)數(shù)控軸實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面的加工，可以把其運(yùn)動(dòng)軸分為刀具的運(yùn)動(dòng)軸和工件的運(yùn)動(dòng)軸。刀具運(yùn)動(dòng)軸包括沿X軸方向的平移運(yùn)動(dòng)Xt、沿Y軸方向的平移運(yùn)動(dòng)Yt及沿Z軸方向的平移運(yùn)動(dòng)Zt等三個(gè)平動(dòng)軸；工件的運(yùn)動(dòng)軸由沿Z軸方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)Zr和沿Y軸方向的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)Yr兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸組成。

圖5 五軸聯(lián)動(dòng)銑床結(jié)構(gòu)與加工坐標(biāo)系

表1 五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控銑床基本參數(shù)表

2.2 五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控銑床的坐標(biāo)系

如圖5所示，建立銑床的固定全局坐標(biāo)系O0X0Y0Z0、刀具坐標(biāo)系O1X1Y1Z1(與刀具固連)、工件坐標(biāo)系O2X2Y2Z2(與工件固連)。設(shè)初始位置時(shí)，三坐標(biāo)系完全重合在銑床坐標(biāo)系O0X0Y0Z0上。開始加工后，刀具坐標(biāo)系O1X1Y1Z1在全局坐標(biāo)系O0X0Y0Z0中沿X軸、Y軸及Z軸移動(dòng)的距離分別為x、y、z，即刀具在銑床坐標(biāo)系O0X0Y0Z0中平移的坐標(biāo)為(x,y,z)。同時(shí)，由于工件的旋轉(zhuǎn)，工件坐標(biāo)系O2X2Y2Z2先繞其Z2軸旋轉(zhuǎn)角度γ，再繞其Y2軸旋轉(zhuǎn)角度η，由于工件坐標(biāo)系O2X2Y2Z2只做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，全局坐標(biāo)系原點(diǎn)O0X0Y0Z0和工件坐標(biāo)系原點(diǎn)O2X2Y2Z2是完全重合的。

2.3 加工過程

由以上分析可得，刀具坐標(biāo)系變換到銑床坐標(biāo)系的變換矩陣為

(20)

即刀具在全局坐標(biāo)系O0X0Y0Z0下的坐標(biāo)為

(21)

工件坐標(biāo)系變換到全局坐標(biāo)系O0X0Y0Z0的變換矩陣為

(22)

即工件在全局坐標(biāo)系O0X0Y0Z0下的坐標(biāo)為

(23)

由式(21)～式(23)可得，刀具坐標(biāo)系變換到工件坐標(biāo)系的變換矩陣為

(24)

由以上的坐標(biāo)變換關(guān)系，即可建立起數(shù)控加工時(shí)刀具與工件之間的位置變化關(guān)系。

毛坯加工完成后，依據(jù)以上提出的加工銑床及其坐標(biāo)變換分析，編制加工所需的數(shù)控程序，即可進(jìn)行高階橢圓錐齒輪的加工。本次加工包括粗加工、半精加工和精加工三個(gè)程序。圖6所示為各個(gè)齒輪加工過程圖及獲得的二階、三階、四階橢圓錐齒輪樣件，粗加工只需三軸聯(lián)動(dòng)即可完成，所以加工過程中只有刀具坐標(biāo)系相對于機(jī)床坐標(biāo)系的平移運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)變換。半精加工和精加工則必須采用五軸聯(lián)動(dòng)加工，此時(shí)除了刀具坐標(biāo)系相對于銑床坐標(biāo)系有平移坐標(biāo)變換外 ，還包括工件坐標(biāo)系相對于銑床坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。

(a)二階

(b)三階

(c)四階圖6 加工過程與高階橢圓錐齒輪

2.4 對滾檢查

高階橢圓錐齒輪運(yùn)動(dòng)檢查，是將加工所得到的二階、三階、四階橢圓錐齒輪，在對滾檢查機(jī)上進(jìn)行對滾檢查試驗(yàn)，如圖7所示。檢查試驗(yàn)結(jié)果表明，采用本文方法加工出來的高階橢圓錐齒輪副的嚙合接觸線軌跡接觸良好，能夠在全齒厚方向上全接觸滾動(dòng)。驗(yàn)證了范成法生成高階橢圓錐齒輪齒廓模型的正確性，以及五軸數(shù)控精銑加工方法的可行性。

圖7 對滾試驗(yàn)

2.5 嚙合試驗(yàn)

高階橢圓錐齒輪傳動(dòng)的試驗(yàn)臺由一臺變頻直流電動(dòng)機(jī)、變頻控制器、轉(zhuǎn)速扭矩傳感器、位移傳感器、聯(lián)軸器、高階橢圓錐齒輪傳動(dòng)箱、試驗(yàn)臺架、計(jì)算機(jī)及數(shù)據(jù)采集處理軟件等儀器及設(shè)備組成。二階橢圓錐齒輪傳動(dòng)試驗(yàn)臺如圖8所示。

圖8 二階橢圓錐齒輪傳動(dòng)試驗(yàn)臺

為測試轉(zhuǎn)速，在輸入/輸出軸上分別安裝了轉(zhuǎn)速扭矩傳感器。通過轉(zhuǎn)速扭矩傳感器測出輸入/輸出軸的轉(zhuǎn)速，其比值即為所測傳動(dòng)比。依據(jù)搭建好的試驗(yàn)平臺和制訂的試驗(yàn)方案進(jìn)行試驗(yàn)數(shù)據(jù)的測量和采集。將采集得到的數(shù)據(jù)經(jīng)數(shù)據(jù)處理，即可獲得二階橢圓錐齒輪的試驗(yàn)傳動(dòng)比與理論傳動(dòng)比的對比結(jié)果，如圖9所示。

圖9 傳動(dòng)比試驗(yàn)值與理論值對比

由圖9可知，忽略加工制造誤差、試驗(yàn)臺的安裝誤差以及測量環(huán)境中一些不確定因素的影響，試驗(yàn)傳動(dòng)比曲線與理論傳動(dòng)比曲線相當(dāng)吻合，表明了本文建立的高階橢圓錐齒輪副的設(shè)計(jì)計(jì)算方法、齒廓生成方法及加工制造方法的正確性。

3 結(jié)論

本文基于齒輪空間嚙合原理，分析了范成法生成高階橢圓錐齒輪齒廓時(shí)，范成刀具的空間走刀位置，推導(dǎo)出了高階橢圓錐齒輪的齒面方程；結(jié)合三維軟件的二次開發(fā)，得到了高階橢圓錐齒輪實(shí)體模型及虛擬裝配體；建立了五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控銑床的坐標(biāo)系，分別加工出了二階、三階、四階橢圓錐齒輪，并通過對滾檢查試驗(yàn)及嚙合傳動(dòng)試驗(yàn)，驗(yàn)證了范成法生成高階橢圓錐齒輪齒廓模型的正確性，以及五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控加工高階橢圓錐齒輪制造方法的可行性。

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