苗健宇，張立平 ，翟 巖，梅 貴

(中國(guó)科學(xué)院 長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所，吉林 長(zhǎng)春130033)

1 引 言

就空間對(duì)地觀測(cè)而言，通常的光學(xué)成像是利用各種不同的成像機(jī)理將地球或其它行星凹凸不平的三維表面轉(zhuǎn)換成二維平面影像。人們可以利用這些影像獲取大量的二維幾何信息和其它信息，但無(wú)法從單幅的二維影像中提取出被攝物體完整的三維空間信息。為此，早在19 世紀(jì)中葉，從事測(cè)量物體或地球表面三維幾何形狀以及點(diǎn)位坐標(biāo)的測(cè)繪學(xué)家們就提出了立體攝影測(cè)量的方法。該方法利用適合于攝影測(cè)量用的光學(xué)相機(jī)從一條“基線”的兩個(gè)端點(diǎn)攝取某一物體的兩張像片，從這兩張相片向每個(gè)要確定的點(diǎn)引出方向線，這樣每對(duì)方向線相交就會(huì)以點(diǎn)的形式表達(dá)出所攝的整個(gè)物體表面的三維形狀，即可以通過(guò)從不同位置攝取的同一物體的兩張相片來(lái)提取被攝物體表面的三維幾何信息。這與人類(lèi)通過(guò)雙眼才能真正感受到物體遠(yuǎn)近的道理是相同的［1-3］。

測(cè)繪衛(wèi)星的任務(wù)是要精確地確定目標(biāo)的地理位置，即目標(biāo)的三維坐標(biāo)，這就決定了測(cè)繪衛(wèi)星不僅要具有必要的分辨率，而且要具有相應(yīng)的幾何精度。此外，為了測(cè)圖的需要，測(cè)繪衛(wèi)星攝取的兩幅構(gòu)成立體像對(duì)的圖像在一個(gè)方向上必須有一定的重疊;拍攝這兩幅重疊圖像時(shí)衛(wèi)星必須相距一定的距離;一般情況下，測(cè)繪衛(wèi)星攝取的圖像在另一個(gè)方向上也應(yīng)該足夠?qū)?，有一定的交疊。為了滿(mǎn)足上述要求，高精度測(cè)繪衛(wèi)星的有效載荷應(yīng)該具有較小的幾何畸變、較高的幾何穩(wěn)定性以及較寬的視場(chǎng)［4-5］。

考慮測(cè)繪相機(jī)對(duì)幾何精度的要求，本文以測(cè)繪相機(jī)組合體為研究對(duì)象，探討了多相機(jī)集成裝調(diào)的方法。重點(diǎn)探究了測(cè)繪相機(jī)的裝調(diào)技術(shù)，建立了單相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系與相機(jī)外部基準(zhǔn)立方鏡坐標(biāo)系的關(guān)系，以及各相機(jī)間測(cè)量坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換關(guān)系。

2 測(cè)繪相機(jī)簡(jiǎn)介

研制的測(cè)繪相機(jī)組合體的結(jié)構(gòu)如圖1 所示，正視相機(jī)、前視相機(jī)和后視相機(jī)互成角度裝入測(cè)繪基座安裝孔內(nèi)，多光譜相機(jī)安裝在測(cè)繪基座正視相機(jī)底部的安裝腔內(nèi)，3 個(gè)星敏感器分別安裝在星敏支架頂部斜面上，通過(guò)星敏支架安裝到測(cè)繪基座頂部，共計(jì)7 臺(tái)獨(dú)立的光學(xué)載荷構(gòu)建了測(cè)繪相機(jī)組合體。測(cè)繪相機(jī)是正視相機(jī)、前視相機(jī)和后視相機(jī)的統(tǒng)稱(chēng)，其連續(xù)推掃的影像可以構(gòu)成立體測(cè)量模型，衛(wèi)星因有其搭載方可稱(chēng)為測(cè)繪衛(wèi)星;多光譜相機(jī)連續(xù)推掃獲取的影像信息可以進(jìn)行地物屬性判讀;3 個(gè)星敏感器用來(lái)測(cè)量和確定衛(wèi)星的外方位元素［6-7］。

圖1 測(cè)繪相機(jī)組合體Fig.1 Whole structure diagram of mapping camera

由測(cè)繪原理可知，為確定測(cè)繪相機(jī)在軌工作時(shí)相機(jī)在地球慣性坐標(biāo)系中的姿態(tài)，應(yīng)獲得如下參數(shù):(1) 衛(wèi)星在軌工作時(shí)通過(guò)星敏感器測(cè)量獲取星敏感器測(cè)量坐標(biāo)系在慣性坐標(biāo)系中的姿態(tài);(2) 由星敏感器研制方標(biāo)定星敏感器測(cè)量坐標(biāo)系與星敏外部基準(zhǔn)立方鏡坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣1;(3)由相機(jī)研制方標(biāo)定星敏感器外部基準(zhǔn)立方鏡坐標(biāo)系與測(cè)繪相機(jī)外部基準(zhǔn)立方鏡坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣2;(4) 由相機(jī)研制方標(biāo)定測(cè)繪相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系與測(cè)繪相機(jī)外部基準(zhǔn)立方鏡坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換矩陣。用戶(hù)根據(jù)上述數(shù)據(jù)通過(guò)轉(zhuǎn)換獲得測(cè)繪相機(jī)在軌工作時(shí)的姿態(tài)參數(shù)［8-9］。

測(cè)繪相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系的定義如圖2 所示，+Z軸為相機(jī)視軸方向，+Y軸為相機(jī)線陣CCD方向，X和Y、Z軸構(gòu)成右手坐標(biāo)系; 相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡坐標(biāo)系的原點(diǎn)在基準(zhǔn)立方鏡的結(jié)構(gòu)中心上，X、Y和Z三軸與單相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系的X、Y和Z三軸平行。單相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系與自身基準(zhǔn)立方鏡坐標(biāo)系間的相對(duì)幾何關(guān)系用圖中的α、β 和γ 角描述;前視相機(jī)、后視相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系與正視相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系之間的幾何關(guān)系也用α、β、γ 角表示。

圖2 單相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系定義Fig.2 Measuring reference frame of mapping camera

測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡為多相機(jī)裝調(diào)的原始基準(zhǔn)，其坐標(biāo)系的原點(diǎn)在基準(zhǔn)立方鏡的結(jié)構(gòu)中心，X、Y和Z三軸與與正視相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系的X、Y和Z三軸平行。

3 測(cè)繪相機(jī)裝調(diào)要求

3.1 基準(zhǔn)立方鏡裝調(diào)要求

(1) 測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡裝調(diào)要求

測(cè)繪基座為各單相機(jī)的主支撐結(jié)構(gòu)，其-X面，即底面為測(cè)繪相機(jī)組合體與衛(wèi)星平臺(tái)的直接接觸面，也是測(cè)繪基座的加工基準(zhǔn)面，面形精度為0.003 mm，測(cè)繪基座-Y面和+Z面為測(cè)繪基座另外兩個(gè)加工基準(zhǔn)面，與-X面的垂直度在0.005 mm 以?xún)?nèi)。

測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡安裝在測(cè)繪基座的+X面上，基準(zhǔn)立方鏡+Z軸和-Y軸與測(cè)繪基座-X面平行，即+Z面和-Y面垂直，控制在3″以?xún)?nèi)。

(2) 正視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡裝調(diào)要求

①正視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡+Z軸、正視相機(jī)鏡頭光軸和測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡+Z軸三軸平行控制在5″以?xún)?nèi);

②正視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡-Y軸與測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡-Y軸平行控制在10″以?xún)?nèi)。

(3) 前視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡裝調(diào)要求

①前視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡+Z軸、前視相機(jī)鏡頭光軸和測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡+Z軸三軸平行控制在5″以?xún)?nèi);

②前視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡-Y軸與測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡-Y軸平行控制在10″以?xún)?nèi)。

(4) 后視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡裝調(diào)要求

后視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡裝調(diào)要求同前視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡裝調(diào)要求。

3.2 相機(jī)裝調(diào)要求

測(cè)繪相機(jī)由3 臺(tái)獨(dú)立的相機(jī)互成角度構(gòu)成，相機(jī)間空間幾何關(guān)系的精確性對(duì)測(cè)繪精度的影響很大，因此在相機(jī)的研制過(guò)程中必須保證相機(jī)間幾何關(guān)系的精確性。測(cè)繪相機(jī)間的空間幾何關(guān)系以正視相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系為基準(zhǔn)進(jìn)行表示，各相機(jī)的裝調(diào)要求見(jiàn)表1。

表1 相機(jī)間幾何關(guān)系裝調(diào)要求Table 1 Assembly and adjustment requirements of geometric relation among cameras

α 為前視、后視、多光譜相機(jī)視軸Z在正視相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系YOZ面內(nèi)投影與正視相機(jī)視軸Z的夾角;β 為前視、后視、多光譜相機(jī)視軸Z在正視相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系XOZ面內(nèi)投影與正視相機(jī)視軸Z的夾角;γ 為前視、后視、多光譜相機(jī)CCD 線陣方向在正視相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系XOY面內(nèi)投影與正視相機(jī)CCD 線陣方向的夾角。

4 測(cè)繪相機(jī)裝調(diào)方法

三線陣CCD 立體測(cè)繪相機(jī)裝調(diào)精度要求高，裝調(diào)過(guò)程復(fù)雜，裝調(diào)設(shè)備的精度及裝調(diào)環(huán)境對(duì)裝調(diào)結(jié)果影響較大，因此購(gòu)買(mǎi)和制造高精度的裝調(diào)設(shè)備和建立環(huán)境穩(wěn)定的實(shí)驗(yàn)室是非常必要的。裝調(diào)設(shè)備由300 和1 000 mm 直徑標(biāo)準(zhǔn)平面反射鏡、0.5″經(jīng)緯儀、0.5″二維轉(zhuǎn)臺(tái)、750 mm 口徑自準(zhǔn)直平行光管、自準(zhǔn)直目鏡、攝像機(jī)、監(jiān)視器、隔振地基和光源等組成; 建立恒溫( 溫度范圍(18 ±2) ℃，4 h 溫度變化＜0.5 ℃) 、超凈(10 萬(wàn)級(jí)超凈間) 的實(shí)驗(yàn)室。

4.1 裝調(diào)流程

三線陣CCD 立體測(cè)繪相機(jī)裝調(diào)流程如圖3所示。星敏感器為購(gòu)買(mǎi)的成熟產(chǎn)品，自身的測(cè)量坐標(biāo)與外部基準(zhǔn)立方鏡坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換矩陣由廠家提供，但其外部基準(zhǔn)立方鏡與測(cè)繪相機(jī)間的幾何關(guān)系需要通過(guò)裝調(diào)保證，通過(guò)精密研磨星敏支架上各星敏感器安裝面間的空間位置關(guān)系可保證此幾何關(guān)系;多光譜相機(jī)中光機(jī)電熱各部分產(chǎn)品統(tǒng)一裝調(diào)后，再裝入測(cè)繪基座。由于對(duì)多光譜相機(jī)與正視相機(jī)之間的幾何關(guān)系要求較低，調(diào)整與測(cè)繪基座之間墊片的厚度，通過(guò)光學(xué)測(cè)量方法即可保證。

光譜相機(jī)裝調(diào)成完整相機(jī)后再裝入測(cè)繪基座不同，測(cè)繪相機(jī)裝調(diào)精度要求高，采取鏡頭裝調(diào)完畢后，以測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡為基準(zhǔn)，裝入測(cè)繪基座，進(jìn)入裝調(diào)相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡和像面的裝調(diào)流程，這是測(cè)繪相機(jī)裝調(diào)的一大特色，打破了傳統(tǒng)的單相機(jī)裝配流程;3 臺(tái)相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡和像面統(tǒng)一裝調(diào)，保證了相機(jī)間裝調(diào)基準(zhǔn)的統(tǒng)一，避免引入多次裝配誤差。

圖3 測(cè)繪相機(jī)裝調(diào)流程Fig.3 Alignment process of mapping camera

4.2 裝調(diào)步驟

4.2.1 測(cè)繪相機(jī)鏡頭裝調(diào)

測(cè)繪相機(jī)采用像方遠(yuǎn)心的亞對(duì)稱(chēng)光學(xué)系統(tǒng)［10］，對(duì)鏡頭裝調(diào)精度要求高，裝調(diào)步驟分為各單透鏡組獨(dú)立裝調(diào)和鏡頭總成裝調(diào)。為保證單相機(jī)成像質(zhì)量、測(cè)繪相機(jī)間的幾何關(guān)系，以及后期裝調(diào)方便，在測(cè)繪相機(jī)鏡頭裝調(diào)完成后，須精密修研鏡頭結(jié)構(gòu)前端面，通過(guò)光學(xué)定心儀檢測(cè)，保證鏡頭光軸與鏡頭前端面( 在鏡頭前端面放置300 mm口徑標(biāo)準(zhǔn)平面鏡檢測(cè)) 的同心精度，誤差＜3″; 精密研磨測(cè)繪相機(jī)CCD 像面組件安裝凸耳，保證鏡頭光軸與CCD 像面組件安裝面垂直，誤差＜3″。

4.2.2 測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡裝調(diào)

(1) 測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡裝調(diào)在大理石平臺(tái)上進(jìn)行，用0.2″數(shù)字水平儀將大理石平臺(tái)調(diào)平至1″以?xún)?nèi)，并用0.2″數(shù)字水平儀隨時(shí)監(jiān)視大理石平臺(tái)的水平變化情況;

(2) 用2 臺(tái)0.5″萊卡數(shù)字經(jīng)緯儀分別監(jiān)視測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡的+Z軸和-Y軸的變化情況，通過(guò)精密研磨基準(zhǔn)立方鏡鏡框底面直至滿(mǎn)足要求;

(3) 安裝螺釘擰緊，配打測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡鏡框的安裝銷(xiāo)釘，完成測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡的裝調(diào)。

4.2.3 測(cè)繪相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡裝調(diào)

(1) 將測(cè)繪基座裝入具有繞Y軸翻轉(zhuǎn)的工裝上，正視相機(jī)鏡頭裝入測(cè)繪基座安裝孔內(nèi)，緊固螺釘安裝到位;

(2) 用2 臺(tái)0.5″萊卡數(shù)字經(jīng)緯儀分別監(jiān)視測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡的+Z軸和-Y軸的變化，調(diào)整翻轉(zhuǎn)工裝，直至測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡的+Z軸和-Y軸達(dá)到上一步的安裝精度;

(3) 在正視相機(jī)鏡頭前端面放置標(biāo)準(zhǔn)平面鏡，將其反射像代表正視相機(jī)鏡頭的光軸，然后利用0.5″萊卡數(shù)字經(jīng)緯儀監(jiān)視鏡頭光軸、測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡+Z軸和正視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡的+Z軸的位置關(guān)系;

(4) 在翻轉(zhuǎn)工裝的-Y側(cè)放置1 000 mm 直徑標(biāo)準(zhǔn)平面反射鏡，通過(guò)調(diào)整反射鏡的位置，用0.5″萊卡數(shù)字經(jīng)緯儀監(jiān)視，將測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡-Y面的反射像與標(biāo)準(zhǔn)平面反射鏡的反射像的位置調(diào)節(jié)重合，此時(shí)反射鏡即可代表測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡-Y面;

(5) 通過(guò)1 000 mm 直徑標(biāo)準(zhǔn)平面反射鏡這一中間過(guò)渡基準(zhǔn)，用0.5″萊卡數(shù)字經(jīng)緯儀監(jiān)視正視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡-Y軸的變化情況;

(6) 通過(guò)精密研磨正視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡鏡框底部，直至滿(mǎn)足精度要求為止;

(7) 安裝螺釘擰緊，配打正視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡鏡框安裝銷(xiāo)釘。

前視和后視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡的裝調(diào)過(guò)程與正視相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡的裝調(diào)過(guò)程相同，不同點(diǎn)在于裝調(diào)過(guò)程中需將翻轉(zhuǎn)工裝繞Y軸旋轉(zhuǎn)+25°或-25°后再進(jìn)行相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡裝調(diào)，也就是將前視相機(jī)或后視相機(jī)調(diào)成水平，方便裝調(diào)。

4.2.4 測(cè)繪相機(jī)像面裝調(diào)

首先，由高精度0.5″二維轉(zhuǎn)臺(tái)和大口徑平行光管構(gòu)建固定的坐標(biāo)系，在裝調(diào)過(guò)程中始終監(jiān)測(cè)固定坐標(biāo)系是否發(fā)生變化，如有變化，必須恢復(fù)到初始建立狀態(tài)，再進(jìn)行下一步操作; 其次，測(cè)繪相機(jī)組合體安裝到0.5″二維轉(zhuǎn)臺(tái)上，通過(guò)調(diào)整轉(zhuǎn)臺(tái)位置分別將前、正、后視相機(jī)調(diào)整到可操作位置，在上一步建立的固定坐標(biāo)系下將各像面組件安裝到位;最后，反復(fù)檢測(cè)各相機(jī)像面裝調(diào)精度及相機(jī)間空間幾何位置關(guān)系，重復(fù)檢測(cè)結(jié)果一致即完成像面裝調(diào)。三線陣CCD 測(cè)繪相機(jī)像面裝調(diào)現(xiàn)場(chǎng)照片如圖4 所示。

圖4 測(cè)繪相機(jī)像面裝調(diào)現(xiàn)場(chǎng)Fig.4 Photo of mapping camera alignment

測(cè)繪相機(jī)像面裝調(diào)的前提是保證0.5″轉(zhuǎn)臺(tái)和大口徑平行光管構(gòu)建的固定坐標(biāo)系在各像面裝調(diào)時(shí)精度重合;難點(diǎn)是像面組件裝調(diào)到安裝凸耳上時(shí)過(guò)程繁瑣，容易出現(xiàn)重復(fù)工作，且CCD 價(jià)格昂貴，容易對(duì)裝調(diào)人員造成心理壓力，不利于細(xì)致繁瑣的工作開(kāi)展; 重點(diǎn)是CCD 像面組件安裝到位時(shí)，保證CCD 組件安裝面與安裝凸耳間充分接觸，不存在虛點(diǎn)，否則很難保證CCD 像面組件安裝精度的穩(wěn)定性。

4.3 裝調(diào)結(jié)果

測(cè)繪相機(jī)組合體裝調(diào)結(jié)束后進(jìn)行了消除裝調(diào)應(yīng)力工藝振動(dòng)試驗(yàn)，經(jīng)過(guò)精密測(cè)試和解算，得到了測(cè)繪相機(jī)中各基準(zhǔn)立方鏡的安裝結(jié)果見(jiàn)表2; 測(cè)繪相機(jī)中各相機(jī)間幾何標(biāo)定結(jié)果見(jiàn)表3;另外，還對(duì)各相機(jī)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)室靜態(tài)光學(xué)傳遞函數(shù)和畸變測(cè)試，經(jīng)解算，各相機(jī)的實(shí)驗(yàn)室靜態(tài)光學(xué)傳遞函數(shù)均＞0.22，滿(mǎn)足航天相機(jī)實(shí)驗(yàn)室靜態(tài)光學(xué)傳遞函數(shù)＞0.2 的要求;各相機(jī)的畸變＜0.03%，滿(mǎn)足測(cè)繪精度的要求。

表2 基準(zhǔn)立方鏡安裝結(jié)果Table 2 Alignment results of basal mirrors

表3 各相機(jī)間幾何標(biāo)定結(jié)果Table 3 Calibration results of geometricrelationships among cameras

4.4 結(jié)果分析

(1) 精密研磨鏡頭機(jī)械結(jié)構(gòu)前端面，將鏡頭光軸轉(zhuǎn)換到鏡頭結(jié)構(gòu)的前端面上，轉(zhuǎn)換誤差＜3″，有效地保證了前視、正視和后視相機(jī)間的光軸平行;

(2) 測(cè)繪相機(jī)中的3 臺(tái)相機(jī)為組合體結(jié)構(gòu)，裝調(diào)中采取先將鏡頭裝入測(cè)繪基座，再進(jìn)行相機(jī)基準(zhǔn)立方鏡和相機(jī)像面裝調(diào)，是保證測(cè)繪相機(jī)間幾何關(guān)系的重要裝調(diào)方法;

(3) 對(duì)于測(cè)繪相機(jī)中裝調(diào)的各基準(zhǔn)立方鏡，其裝調(diào)位置精度高，為合理地傳遞相機(jī)間的幾何關(guān)系奠定了精度基礎(chǔ);

(4)0.5″二維轉(zhuǎn)臺(tái)及750 mm 口徑自準(zhǔn)直平行光管等設(shè)備構(gòu)建的固定坐標(biāo)系，對(duì)于保證測(cè)繪相機(jī)間空間幾何關(guān)系是十分必要的。

5 結(jié) 論

三線陣CCD 立體測(cè)繪相機(jī)具有多相機(jī)集成裝調(diào)成的一體結(jié)構(gòu)，為了建立測(cè)繪相機(jī)中單相機(jī)自身測(cè)量坐標(biāo)系與外部基準(zhǔn)立方鏡的關(guān)系，以及各相機(jī)測(cè)量坐標(biāo)系間的幾何關(guān)系，本文以測(cè)繪基座基準(zhǔn)立方鏡為裝調(diào)基準(zhǔn)，采取各相機(jī)鏡頭先裝入測(cè)繪基座，再集中裝調(diào)各相機(jī)的外部基準(zhǔn)立方鏡和像面的裝調(diào)流程，并建立了由0.5″二維轉(zhuǎn)臺(tái)和大口徑平行光管構(gòu)成的固定的坐標(biāo)系，為相機(jī)裝調(diào)和標(biāo)定提供固定的參考基準(zhǔn)。通過(guò)對(duì)總體指標(biāo)分解，制定了詳細(xì)的基準(zhǔn)立方鏡和相機(jī)總成裝調(diào)要求，裝調(diào)結(jié)果表明:各相機(jī)的光學(xué)傳遞函數(shù)＞0.2，畸變＜0.03%，測(cè)繪相機(jī)間的空間幾何關(guān)系滿(mǎn)足α≤3″，β≤5″，γ≤5″的要求。

測(cè)繪相機(jī)的裝調(diào)方法成功地保證了測(cè)繪相機(jī)間的幾何要求，在實(shí)際的三線陣CCD 立體測(cè)繪相機(jī)裝調(diào)過(guò)過(guò)程中得到了充分應(yīng)用，此種方法對(duì)有幾何精度要求的多臺(tái)相機(jī)一體化裝調(diào)有一定的參考價(jià)值。

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