樊 亮 樊 波 牛江川

（空軍工程大學(xué)防空反導(dǎo)學(xué)院發(fā)射工程系，陜西 三原 713800）

近年來，隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，逆變電源已在工業(yè)、軍事、醫(yī)療、航空航天等許多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，同時(shí)對(duì)逆變電源的動(dòng)、靜態(tài)指標(biāo)要求越來越高。逆變電源的控制方式影響其輸出結(jié)果，當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)變化或接非線性負(fù)載時(shí)，用傳統(tǒng)的PID控制器不能達(dá)到理想的控制效果，輸出電壓的波形畸變較為嚴(yán)重。

模糊控制對(duì)于克服系統(tǒng)的非線性、時(shí)變性具有一定的優(yōu)勢(shì)，本文結(jié)合逆變電源控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，采用參數(shù)自適應(yīng)模糊PID控制算法，將模糊控制策略引入PID控制，通過模糊規(guī)則對(duì)PID的參數(shù)進(jìn)行在線自動(dòng)調(diào)整，提高了逆變電源輸出電壓波形的質(zhì)量，使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)、穩(wěn)態(tài)性能得到了很大的改善。

1 單相逆變電源

單相電壓型全橋逆變電源原理圖如圖1所示，圖中S1－S4是橋式電路的4個(gè)臂，它們由電力電子器件及其輔助電路組成。當(dāng)開關(guān)S1、S4閉合，S2、S3斷開時(shí)，負(fù)載電壓U0為正；當(dāng)開關(guān)S1、S4斷開，S2、S3閉合時(shí)，U0為負(fù)，其波形如圖所示。這樣，就把直流電變成了交流電，改變兩組開關(guān)的切換頻率，即可改變輸出交流電的頻率。這就是逆變電路最基本的工作原理。

當(dāng)負(fù)載為電阻時(shí)，負(fù)載電流i0和電壓U0的波形形狀相同，相位也相同。當(dāng)負(fù)載為阻感時(shí)，i0相位滯后于U0，兩者波形的形狀也不同，圖中給出的就是阻感負(fù)載時(shí)的，i0波形。設(shè)t1時(shí)刻以前S1、S4導(dǎo)通，U0和 i0均為正。在 t1時(shí)刻斷開 S1、S4，同時(shí)合上 S2、S3，則U0的極性立刻變?yōu)樨?fù)。但是，因?yàn)樨?fù)載中有電感，其電流方向不能立刻改變而仍維持原方向。這時(shí)負(fù)載電流從直流電源負(fù)極流出，經(jīng)S2、負(fù)載和S3流回正極，負(fù)載電感中儲(chǔ)存的能量向直流電源反饋，負(fù)載電流逐漸減小，到 t2時(shí)刻降為零，之后i0才反向并逐漸增大。S2、S3斷開，S1、S4閉合時(shí)的情況類似。

圖1 單相逆變電路及波形示例

由于逆變電源系統(tǒng)具有較強(qiáng)的非線性和參數(shù)時(shí)變性，采用常規(guī)控制難以獲得理想的控制效果。為了獲得高質(zhì)量的正弦輸出電壓波形，設(shè)計(jì)了參數(shù)自適應(yīng)模糊PID控制器。

2 參數(shù)自適應(yīng)模糊PID控制器設(shè)計(jì)

逆變電源的參數(shù)自適應(yīng)模糊PID控制原理如圖2所示，將期望值與實(shí)際輸出值的誤差信號(hào)經(jīng)過模糊PID調(diào)節(jié)后，通過對(duì)誤差信號(hào)分析產(chǎn)生的調(diào)制波，經(jīng)三角載波調(diào)制后產(chǎn)生 PWM信號(hào)來控制逆變橋，使系統(tǒng)輸出信號(hào)逼近期望值，參數(shù)自適應(yīng)模糊 PID控制原理如圖3所示。

圖2 逆變電源模糊PID控制結(jié)構(gòu)圖

圖3 模糊PID控制器原理框圖

2.1 PID參數(shù)的整定原則

通常，PID控制器的控制算式為

式中，e( k)、U( k)分別為PID控制器的輸入和輸出，其控制作用由誤差e的比例、積分、微分三項(xiàng)之和給出。

在不同e和ec下被控過程對(duì)參數(shù)KP、KI、KD的自整定要求可簡單地總結(jié)出以下規(guī)律：

2.2 輸入/輸出變量的確立

逆變電源采用二維模糊控制，需要考慮的論域有5個(gè)：輸出電壓偏差、偏差變化率以及PID控制器的3個(gè)參數(shù)KP、KI、KD，選取電壓偏差、偏差變化率作為輸入。其中：

式中，uout為輸出值；urin為給定值；T為采樣周期。

同時(shí)根據(jù)模糊控制原理來對(duì)PID控制器的KP、KI、KD三個(gè)參數(shù)進(jìn)行在線調(diào)整，所以將ΔKP、ΔKI、ΔKD作為模糊PID控制器的輸出。

2.3 模糊PID控制器設(shè)計(jì)

取輸入e、ec和輸出ΔKP、ΔKI、ΔKD模糊子集為 {NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，子集中元素分別代表負(fù)大，負(fù)中，負(fù)小，零，正小，正中，正大。將這5個(gè)論域量化為7個(gè)等級(jí)為{-3，-2，-1，O，1，2，3}。在模糊邏輯工具箱的隸屬函數(shù)編輯器中，選擇輸入量e、ec和輸出ΔKP、ΔKI、ΔKD的隸屬函數(shù)為三角形（trimf），如圖4和圖5所示。

圖4 e和ec隸屬度函數(shù)

圖5 ΔKP、ΔKI、 ΔKD隸屬度函數(shù)

模糊控制規(guī)則是根據(jù)系統(tǒng)偏差 e，偏差變率 ec和專家經(jīng)驗(yàn)知識(shí)建立的知識(shí)庫來判斷，決策出參數(shù)ΔKP、ΔKI、ΔKD和誤差e和偏差變化率ec的推理規(guī)則，建立它們的模糊規(guī)則表。本例中的模糊規(guī)則部分見表1。

表1 ΔKP、ΔKI、ΔKD模糊控制規(guī)則表

根據(jù)模糊規(guī)則表，可以對(duì)ΔKP、ΔKI、ΔKD進(jìn)行動(dòng)態(tài)整定，設(shè)K0P、K0I、K0D為采用常規(guī)化整定方法得到的KP、KI、KD的預(yù)整定值，用重心法去模糊化方法，則模糊PID參數(shù)調(diào)整如下：KP= K0P+ΔKP， KI= K0I+ΔKI， KD= K0D+ΔKD

3 仿真結(jié)果及分析

根據(jù)以上分析在Matlab/Simulink7.1環(huán)境下，建立如圖 6所示的控制模型。其中，采樣周期 T為0.001；設(shè)誤差基本論域?yàn)閇-35，35]，控制輸出量基本論域[-40，40]，經(jīng)推理模糊化因子 ke=0.2，kec=0.02，ku=6.5；開關(guān)頻率為3kHz，輸入直流電壓為380V；輸出為正弦交流電壓，電壓 120V，頻率為 50Hz，輸出濾波電容、電感分別為 3mH、500μF；輸出變壓器參數(shù) 380V/120V，25W。在電路仿真過程中，分別用普通PID和模糊PID控制對(duì)單相變頻電路實(shí)施控制，對(duì)兩者的輸出電壓進(jìn)行了對(duì)比，仿真時(shí)間為0.3s，仿真結(jié)果如圖7所示。

根據(jù)仿真結(jié)果，單相逆變電源從起動(dòng)到電壓穩(wěn)定時(shí)，模糊PID控制所需時(shí)間比常規(guī)PID控制要短，而且在 0.05s突加負(fù)載、突減負(fù)載時(shí)的電壓能很快的恢復(fù)穩(wěn)定；常規(guī)PID控制時(shí)在突加和突減負(fù)載時(shí)電壓波動(dòng)大，恢復(fù)穩(wěn)定所需時(shí)間長。由此可見，模糊PID控制單相變頻電源的策略，兼具了模糊控制的動(dòng)態(tài)特性和PID控制的穩(wěn)態(tài)性能，使系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性、超調(diào)量得到了較大的改善，提高了系統(tǒng)的響應(yīng)速度和控制精度。

圖6 系統(tǒng)模糊PID控制仿真電路圖

圖7 系統(tǒng)仿真的電壓電流輸出結(jié)果

4 結(jié)論

本文將模糊推理算法引入PID控制器中，解決了PID控制器在非線性系統(tǒng)中的收斂速度慢和誤差精度低的難題。通過仿真實(shí)驗(yàn)，模糊PID控制器在線控制單相逆變電源，其魯棒性和自適應(yīng)能力較強(qiáng)，對(duì)于干擾也有較好的抑制調(diào)節(jié)能力，滿足了對(duì)逆變電源輸出的要求。

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