王 雙，董云峰

（北京航空航天大學(xué) 宇航學(xué)院，北京100191）

0 引 言

衛(wèi)星姿軌控是星上容易發(fā)生故障的分系統(tǒng)，需要對故障診斷技術(shù)進(jìn)行模擬研究。傳統(tǒng)的衛(wèi)星故障模擬一般采用計(jì)算機(jī)進(jìn)行數(shù)值仿真的方式，它具有設(shè)計(jì)周期短，成本低等優(yōu)點(diǎn)，但計(jì)算機(jī)數(shù)值仿真缺乏真實(shí)性和實(shí)時(shí)性，無法準(zhǔn)確模擬出部件的實(shí)際接口，可能得出與星上控制系統(tǒng)完全不同的結(jié)論，沒有實(shí)際意義［1］?；?ARM7 （advanced RISC machines）和 FPGA （field programmable gate array）的嵌入式衛(wèi)星故障復(fù)現(xiàn)平臺，實(shí)時(shí)性好，成本低，使用方便，在故障診斷專家系統(tǒng)和故障模型庫的支持下，能快速驗(yàn)證故障假設(shè)，有效定位故障源。通過CAN （controlle rarea network）總線連接，該平臺可以方便地構(gòu)成十幾個(gè)甚至幾十個(gè)分布式實(shí)時(shí)仿真節(jié)點(diǎn)。

故障復(fù)現(xiàn)嵌入式硬件平臺運(yùn)行時(shí)，因更換嵌入式程序和故障模擬的需要，需要經(jīng)常開關(guān)機(jī)箱和ARM板。以往的嵌入式硬件大都需要手動控制電源開關(guān)，繁瑣且不方面。該平臺的電源系統(tǒng)在穩(wěn)定運(yùn)行的基礎(chǔ)上，利用AVR單片機(jī)數(shù)據(jù)處理能力、FPGA和CPLD （complex programmable logic device）的現(xiàn)場可編程功能，再依據(jù)三極管的電流放大作用和繼電器的原理，實(shí)現(xiàn)了機(jī)箱和ARM板開關(guān)的自動化。電源系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，保證了平臺其他部分的正常運(yùn)行。

1 故障復(fù)現(xiàn)嵌入式硬件平臺介紹

故障復(fù)現(xiàn)嵌入式系統(tǒng)包括3個(gè)部分，分別是PC機(jī)、調(diào)試監(jiān)控箱、衛(wèi)星姿軌控設(shè)備模擬器 （以下簡稱模擬器）。三部分共同組裝成一個(gè)機(jī)柜，來模擬衛(wèi)星的各種故障狀態(tài)。其中，模擬器包括一個(gè)執(zhí)行結(jié)構(gòu)箱、兩個(gè)姿軌控中心計(jì)算機(jī)箱、兩個(gè)敏感器箱。

PC機(jī)運(yùn)行MFC控制程序和環(huán)境模擬程序，進(jìn)行數(shù)據(jù)歸檔。調(diào)試監(jiān)控箱裝有一個(gè)開關(guān)電源，給模擬器供電，并對其機(jī)箱中各個(gè)電路板的程序進(jìn)行更新。模擬器采用相同的模塊化的設(shè)計(jì)，各機(jī)箱在硬件上保持一致。每個(gè)機(jī)箱依次安裝兩塊轉(zhuǎn)接板、4塊總線板、2塊FPGA板、8塊ARM板。ARM板運(yùn)行仿真程序，模擬不同的星上部件，如動量輪、地球敏感器等；FPGA板實(shí)現(xiàn)邏輯動態(tài)分配；總線板進(jìn)行TTL電平和差分信號電平之間的轉(zhuǎn)換；轉(zhuǎn)接板按照實(shí)際接口實(shí)現(xiàn)信號的分配。下面將詳細(xì)介紹電源系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)方案。

2 故障復(fù)現(xiàn)硬件平臺信號轉(zhuǎn)接協(xié)議

故障復(fù)現(xiàn)硬件系統(tǒng)是按照一定的信號轉(zhuǎn)接協(xié)議，來實(shí)現(xiàn)機(jī)箱和ARM板電源開關(guān)的自動化。通訊編碼格式為0xff＋Command＋BOXn＋BOARDn＋CRC。其中0xff為起始碼，Command為信號選擇指令，例如ARM開為0x05、ARM關(guān)為0x06、機(jī)箱開為0x08、機(jī)箱關(guān)為0x09，BOXn為模擬箱中FPGA板的ID號，BOARDn為ARM板的編號。

PC機(jī)MFC程序按照此協(xié)議產(chǎn)生控制信號，信號按照路徑調(diào)試監(jiān)控板→轉(zhuǎn)接板→總線板→FPGA板→ARM板進(jìn)行傳輸，實(shí)現(xiàn)控制功能。

3 電源系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

在電源系統(tǒng)中，調(diào)試監(jiān)控板控制模擬器5個(gè)機(jī)箱的開關(guān)，F(xiàn)PGA板控制相對應(yīng)的4個(gè)ARM板的開關(guān)，轉(zhuǎn)接板和總線板只輸送控制信號、電源。下面將介紹調(diào)試監(jiān)控板、FPGA板和ARM板電源部分的硬件設(shè)計(jì)。

3.1 調(diào)試監(jiān)控板

調(diào)試監(jiān)控箱裝有一個(gè)開關(guān)電源，給硬件平臺供電。為保護(hù)電路板，12V和5V線路各串聯(lián)一個(gè)貼片保險(xiǎn)。EPM240T100C5、ATmega8等需要供電3.3V，添加相應(yīng)的線性穩(wěn)壓器LM1084IS－3.3，把5V電壓轉(zhuǎn)變成3.3V［2］。電源引腳連接一些濾波電容，降低交流脈動波紋系數(shù)，提升高效平滑直流輸出，給芯片提供一個(gè)穩(wěn)定的電壓。繪制PCB圖時(shí)，根據(jù)電流的大小，硬件平臺所有電路板的電源線寬度盡量加粗，減少環(huán)路電阻［3］；不同層之間的電源線，要經(jīng)過多過孔處理，增加電源輸送能力。

PC機(jī)MFC程序，按照信號轉(zhuǎn)接協(xié)議，產(chǎn)生控制信號，經(jīng)USB傳輸?shù)秸{(diào)試監(jiān)控板。USB的數(shù)字信號，經(jīng)芯片CP2102轉(zhuǎn)化成異步串行數(shù)據(jù)。其SUSPEND引腳串聯(lián)一個(gè)發(fā)光二極管接地。觀看二極管的亮滅，可以得知CP2102與電腦USB通信是否正常［4］。

ATmega8－16AC是AVR系列單片機(jī)，使用精簡指令集，使其具有高速處理能力，在一個(gè)時(shí)鐘周期內(nèi)可執(zhí)行復(fù)雜的指令［5］。SPI接口使它與各種外圍設(shè)備以串行方式進(jìn)行通信以交換信息。經(jīng)過解析控制信號，ATmega8執(zhí)行相關(guān)指令，改變其I/O引腳的電平，進(jìn)而控制EPM240T100C5I/O引腳的邏輯。

EPM240T100C5屬于復(fù)雜可編程邏輯器件 （CPLD），有復(fù)雜的I/O單元互連結(jié)構(gòu)，可由用戶根據(jù)需要生成特定的電路結(jié)構(gòu)，完成一定的功能［6］。通過JTAG接口，對EPM240T100C5進(jìn)行在線編程。EPM240T100C5共有100個(gè)I/O引腳，讓I/O77連接三極管的基極，進(jìn)而控制繼電器的開關(guān)。

調(diào)試監(jiān)控板使用電磁繼電器［7］控制模擬器5個(gè)機(jī)箱的供電，5個(gè)機(jī)箱對應(yīng)5個(gè)繼電器。為了簡潔，軟硬件設(shè)計(jì)只講述調(diào)試監(jiān)控板控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)箱的供電。根據(jù)三極管的電流放大作用，圖1中的SET1被拉高時(shí)，引起基極電流的微小變化，集電極電流必定會發(fā)生較大的變化［8］。此時(shí)，繼電器開啟，輸出＋12V電壓，機(jī)箱上電。作為冗余設(shè)計(jì)，圖1中的IDC10的1、2引腳之間用一個(gè)按鈕開關(guān)相連，手動控制機(jī)箱電源開關(guān)。

圖1 調(diào)試監(jiān)控板電源部分原理框架

接插件IDC40用特制電線與轉(zhuǎn)接板相連。運(yùn)行狀態(tài)下，機(jī)箱需要的電流相對較大，這里采用三根線輸送電流。EPM240T100C5的TTL電平信號通過SP3490，轉(zhuǎn)化為差分電壓信號，進(jìn)行信息傳輸，能對外部干擾能夠起到很強(qiáng)的抗干擾能力。PCB布線時(shí)，差分信號被安排成 “密近平行線”。

3.2 FPGA板

12V的電壓從調(diào)試監(jiān)控板輸送到轉(zhuǎn)接板后，經(jīng)LM2596－5V開關(guān)電壓調(diào)節(jié)器，產(chǎn)生5V電壓。通過四條電源線，電源輸送到圖2的大四P插頭。線性穩(wěn)壓器LM1084IS－3.3、LM1084IS－1V2，分 別 把 5V 電 壓 轉(zhuǎn) 變 成3.3V、1.2V，滿足了EP2C20F484C8、ATmega8等對電壓的需求。繪制PCB圖時(shí)，為了給EP2C20F484C8穩(wěn)定供電，對其3.3V、1.2V、GND進(jìn)行局部多邊形敷銅處理。此外，電源經(jīng)接插件1、2，分別傳輸?shù)紸RM板、總線板。

FPGA是現(xiàn)場可編程門陣列的英文縮寫。為滿足引腳數(shù)量的需要，該板使用芯片EP2C20F484C8。差分信號由總線板轉(zhuǎn)化成TTL電平信號，經(jīng)接插件2，傳輸?shù)紽PGA板。ATmega8解析控制信號，改變EP2C20F484C8I/O引腳的邏輯，最終控制ARM板的開關(guān)。一塊FPGA板插有4塊ARM板。為了簡潔，軟硬件設(shè)計(jì)只講述控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)箱的第一塊ARM板。接插件1和ARM板相連，SET是ARM電源開啟信號，RESET是關(guān)閉信號。

圖2 FPGA板電源部分原理框架

3.3 ARM 板

ARM是一個(gè)32位元精簡指令集處理器架構(gòu)，其廣泛地使用在許多嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)。ARM7系列整合了Thumb16位指令集，使得能以8/16位系統(tǒng)的成本實(shí)現(xiàn)32位的性能［9］。ARM板采用芯片AT91SAM7X25作為CPU，18.432MHZ的低頻晶振為其提供時(shí)鐘頻率。在PCB布線時(shí)，晶振應(yīng)盡量靠近芯片的引腳，以減少對其它芯片的高頻干擾。晶振旁的電容選用15pF的無極電容，在芯片內(nèi)部經(jīng)PLL電路倍頻后，達(dá)到48MHZ的工作主頻，以提高CPU 的工作速度［10］。

圖3中的62針公頭接插件DB62ML和FPGA相連，傳輸信號和電壓。ARM板用磁保持繼電器控制電源，其開關(guān)狀態(tài)的轉(zhuǎn)換是靠一定寬度的脈沖電信號觸發(fā)而完成的。SET有脈沖電信號時(shí)，磁保持繼電器開啟，Vout輸出12V電壓。相反，RESET有脈沖電信號時(shí)，繼電器關(guān)閉。LM1084IS－3.3 把 12V 電 壓 轉(zhuǎn) 變 成 3.3V， 給AT91SAM7X25 供 電。 繪 制 PCB 圖 時(shí)， 在AT91SAM7X256中間放置填充，其電源引腳和填充相連。

4 電源系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

4.1 PC機(jī) MFC控制程序［11］

MFC控制程序的人機(jī)界面的一部分如圖4所示。

圖4中的BOX1對應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)箱，BOX2、BOX3對應(yīng)兩個(gè)AOCC箱，BOX4、BOX5對應(yīng)兩個(gè)敏感器箱。8個(gè)Radio Button按鈕依次對應(yīng)機(jī)箱中的8塊ARM板。

人機(jī)界面具有多項(xiàng)控制功能。點(diǎn)擊功能按鈕后，程序按照制定的協(xié)議，產(chǎn)生控制信號。核心代碼是SendUARTMessage（ucChannelNo，chrSendMessage，iLength），uc－ChannelNo表示通道號，chrSendMessage是要發(fā)送的信息，iLength是信息的長度。

4.2 調(diào)試監(jiān)控板

4.2.1 ATmega8－16AC

在CodeVisionAVR軟件上，用Verilog HDL編寫AT－mega8的控制代碼，程序用AVR＿fighter下載到芯片中。主要代碼如下：

定義引腳名稱

＃defineBOXSwitch0 PORTD.3

編寫信號解析函數(shù)［12］

void ProcCMD （unsigned charCommand，unsigned charBOXn，unsigned charBOARDn）

｛

switch （Command）

｛

case 0x08： //機(jī)箱開信號

if（（BOXn＞＞4）＝＝0x01）BOXSwitch0＝0；break；

case 0x09： //機(jī)箱關(guān)信號

if（（BOXn＞＞4）＝＝0x01）BOXSwitch0＝1；break；

｝

｝

把函數(shù)ProcCMD（）寫入中斷函數(shù)，在主函數(shù)中添加代碼＃asm （"sei"），使能全局中斷［13］。當(dāng)控制信號傳輸?shù)紸Tmega8中時(shí)，產(chǎn)生中斷，執(zhí)行函數(shù)ProcCMD （），改變引腳PD3的電平。

4.2.2 EPM240T100C5

EPM240T100C5屬于CPLD器件，使用 Quartus II［14］軟件編寫代碼，程序需用USB Blaste下載到芯片中。具體程序如下：

用Quartus II新建一個(gè)工程，選定芯片EPM240T100C5。按照原理圖，定義相關(guān)引腳的名稱，如圖5所示。

圖5 EPM240T100C5部分引腳名稱

定義引腳的I/O類型［15］

inputUSB＿COM1＿TX，UART1＿RX，AVR＿TX，［4：0］AVR；

outputUSB＿COM1＿RX，UART1＿TX，AVR＿RX，［4：0］BoxSwitch；

對I/O引腳進(jìn)行邏輯連線

assignUSB＿COM1＿RX＝UART1＿RX＆AVR＿TX；

assignUART1＿TX＝USB＿COM1＿TX；

assignAVR＿RX＝USB＿COM1＿TX；

變量賦值

assignBoxSwitch［0］＝ （AVR［0］？1'bZ：1'b1）；

手動打開調(diào)試監(jiān)控箱的開關(guān)電源，使用USB線連接調(diào)試監(jiān)控板和電腦的USB接口后，再按照MFC控制程序，在設(shè)備管理器設(shè)置通訊端口號為COM3，波特率為38400 bps，數(shù)據(jù)位為8，無奇偶校驗(yàn)，停止位為1，無控制流。運(yùn)行PC機(jī)MFC控制程序，點(diǎn)擊按鈕打開串口3。此時(shí)，控制程序就可以給硬件板發(fā)送信號轉(zhuǎn)接協(xié)議。

選中BOX1、SOC1，單擊機(jī)箱開按鈕，MFC程序發(fā)送0xff＋0x8＋0x11＋0x0＋0x19信號。信號傳輸?shù)秸{(diào)試監(jiān)控板的 ATmega8，執(zhí)行函數(shù)ProcCMD （）。0x11＞＞4＝0x01，即判斷條件 （BOXn＞＞4）＝＝0x01為真，BOXS－witch0賦值為零，ATmega8的PD3引腳為低電平。相應(yīng)的，EPM240T100C5的引腳AVR［0］為邏輯0。式子AVR［0］？1'bZ ：1'b1的值等于邏輯1，引腳BoxSwitch［0］輸出高電平。這時(shí)，調(diào)試監(jiān)控板上對應(yīng)的電磁繼電器開啟，輸出＋12V電壓，執(zhí)行機(jī)構(gòu)箱上電。同理，單擊機(jī)箱關(guān)按鈕，相對應(yīng)的機(jī)箱斷電。

4.3 FPGA板

4.3.1 ATmega8－16AC

使用ID號識別FPGA板，按照制定的規(guī)則定義執(zhí)行機(jī)構(gòu)箱第一塊FPGA板的ID號

＃defineID0x11

定義引腳名稱

＃defineAVR1 PORTC.0

＃defineAVR2 PORTC.1

＃defineAVR3 PORTC.2

＃defineAVR4 PORTC.3

＃defineSCKPORTB.5

編寫信號解析函數(shù)ProcCMD（）

switch （Command）

｛

case 0x05： //ARM開信號

if（ID＝＝BOXn）

｛

AVR1＝BOARDn＆0x01；

AVR2＝ （BOARDn＞＞1）＆0x01；

AVR3＝1；SCK＝0；SCK＝1；

delay＿ms（200）；SCK＝0；AVR3＝0；

｝

elseAVR3＝0；

break；

case 0x06： //ARM關(guān)信號

if（ID＝＝BOXn）

｛

AVR1＝BOARDn＆0x01；

AVR2＝ （BOARDn＞＞1）＆0x01；

AVR4＝1；SCK＝0；SCK＝1；

delay＿ms（200）；SCK＝0；AVR4＝0；

｝

elseAVR4＝0；

break；

｝

把函數(shù)ProcCMD（）寫入中斷函數(shù)，在主函數(shù)中添加＃asm （"sei"），使能全局中斷。當(dāng)PC的ARM開關(guān)控制信號傳輸?shù)紸Tmega8中時(shí)，通過解析信號，改變相應(yīng)引腳的電平。

4.3.2 EP2C20F484C8

EP2C20F484C8屬于FPGA，使用Quartus II軟件編寫代碼，程序需用USB Blaste下載到芯片中。核心操作如下：

用Quartus II新建一個(gè)工程，選定芯片EP2C20F484C8。按照原理圖，定義相關(guān)引腳的名稱如圖6所示。

圖6 EP2C20F484C8部分引腳名稱

定義引腳的I/O類型

inputSCK，AVR3，AVR4， ［1：0］AVR，RX0，AVR＿TX；

outputAVR＿RX，SOCSET0，SOCRESET0；

output regTX0；

對I/O引腳進(jìn)行邏輯連線

assignAVR＿RX＝RX0；

assignTX0＝AVR＿TX；

變量賦值

assignSOCSET0＝ （（AVR3）＆＆ （AVR＝ ＝2'b00））？SCK：1'b0； //ARM ON

assignSOCRESET0＝ （（AVR4）＆＆ （AVR＝＝2'b00））？SCK：1'b0； //ARM OFF

運(yùn)行PC機(jī)MFC控制程序，選中BOX1、SOC1，單擊ARM開按鈕，發(fā)送0xff＋0x5＋0x11＋0x0＋0x16信號。信號傳輸?shù)紽PGA板的ATmega 8，產(chǎn)生中斷，執(zhí)行函數(shù)ProcCMD（）。ID和BOXn都等于0x11，判斷條件ID＝＝BOXn為真。BOARDn＆0x01＝0x0， （BOARDn＞＞1）＆0x01＝0x0，所以該程序中的變量AVR1、AVR2都賦值為0。AVR3、SCK先賦值為1，200ms后，它們又賦值為0。相應(yīng)地，EP2C20F484C8程序中的AVR等于0，AVR3、SCK先等于1，200ms后，二者又等于0。所以，原先為0的SOCSET0會先賦值為1，200ms后又清零，即引腳SOCSET0產(chǎn)生了一定寬度的脈沖電信號。此電信號傳輸?shù)紸RM板，開啟磁保持繼電器，第一塊ARM板上電。相反，單擊MFC控制程序的ARM關(guān)按鈕，相對應(yīng)的ARM板斷電。

5 結(jié)束語

電源系統(tǒng)是嵌入式硬件平臺的關(guān)鍵部分。在設(shè)計(jì)電路板時(shí)，連接保險(xiǎn)、濾波電容，電源線加粗、多過孔、多線傳輸，局部多邊形敷銅，填充等處理措施［16］，保證了電源系統(tǒng)穩(wěn)定、安全、可靠地運(yùn)行。另一方面，系統(tǒng)的軟硬件使操作者只要點(diǎn)擊上位機(jī)MFC程序按鈕，就可以控制機(jī)箱和ARM板的開關(guān)，實(shí)現(xiàn)了電源開關(guān)自動化。

此外，系統(tǒng)軟硬件還實(shí)現(xiàn)了ARM板更新程序、打印ARM輸出信息、ARM板復(fù)位的自動化，滿足了仿真的需要。該故障模擬平臺無需損壞硬件，通過改變軟件就可以模擬出故障行為，為提高航天器故障處理能力起到積極的作用。

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