樊勇華 查 峰 李京書(shū)

（1.海軍東海艦隊(duì)司令部軍訓(xùn)處 寧波 315122）（2.海軍工程大學(xué)導(dǎo)航工程系 武漢 430033）

1 引言

艦船綜合導(dǎo)航系統(tǒng)是艦船的重要導(dǎo)航裝備，其綜合了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、無(wú)線電導(dǎo)航系統(tǒng)、衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)等各系統(tǒng)的導(dǎo)航信息。綜合慣導(dǎo)系統(tǒng)擔(dān)負(fù)著為艦船航行和武器設(shè)備提供各種姿態(tài)、航向等導(dǎo)航信息的重要使命，其系統(tǒng)狀態(tài)和精度直接影響艦船的安全航行和艦艇戰(zhàn)斗力的發(fā)揮。因此，對(duì)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的測(cè)試和狀態(tài)評(píng)估是提高艦船綜合保障能力的重要方向。

艦船綜合導(dǎo)航系統(tǒng)包含的導(dǎo)航分系統(tǒng)繁雜，信息種類多，信息量大，測(cè)試難度大，且各系統(tǒng)信息的特點(diǎn)和誤差特性并不相同，難以對(duì)系統(tǒng)狀態(tài)和精度進(jìn)行統(tǒng)一評(píng)定。目前，對(duì)于艦船導(dǎo)航系統(tǒng)的測(cè)試和故障檢測(cè)主要通過(guò)對(duì)各分系統(tǒng)進(jìn)行獨(dú)立狀態(tài)測(cè)試和故障診斷、預(yù)測(cè)。由于系統(tǒng)特點(diǎn)和誤差特性，目前對(duì)艦船導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)測(cè)試、診斷主要集中在慣性導(dǎo)航系統(tǒng)上。相關(guān)文獻(xiàn)對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)測(cè)試、性能狀態(tài)評(píng)估進(jìn)行了研究。文獻(xiàn)［1］利用灰色理論和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)陀螺的漂移數(shù)據(jù)進(jìn)行了建模，文獻(xiàn)［2］將小波變換引入灰色模型，對(duì)陀螺的漂移數(shù)據(jù)進(jìn)行了建模和預(yù)測(cè)，取得較好效果。研究表明［3］，陀螺電機(jī)故障為陀螺儀最主要的故障模式，直接影響陀螺儀的性能狀態(tài)。陀螺電機(jī)的支承結(jié)構(gòu)是影響其狀態(tài)性能的關(guān)鍵因素［4］。在此基礎(chǔ)上，文獻(xiàn)［5～6］提出一種基于灰色神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的陀螺電機(jī)的狀態(tài)預(yù)測(cè)模型。文獻(xiàn)［7］提出一種基于卡爾曼濾波的BIT故障檢測(cè)方法，提出采用雙套慣性導(dǎo)航系統(tǒng)配置和GPS、計(jì)程儀組成容錯(cuò)組合導(dǎo)航系統(tǒng)來(lái)進(jìn)一步提高系統(tǒng)的故障檢測(cè)和隔離能力。

但是慣導(dǎo)系統(tǒng)組成復(fù)雜，影響其狀態(tài)和性能因素較多，且慣導(dǎo)系統(tǒng)屬于精密儀器，要從系統(tǒng)內(nèi)部對(duì)其性能測(cè)試和數(shù)據(jù)采集勢(shì)必影響系統(tǒng)正常工作，系統(tǒng)測(cè)試和評(píng)估困難。綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的輸出數(shù)據(jù)包含了各分系統(tǒng)的導(dǎo)航信息，其分系統(tǒng)的輸出反映了其系統(tǒng)狀態(tài)，且各系統(tǒng)信息以串行接口的形式發(fā)送到綜合導(dǎo)航系統(tǒng)中，其信息測(cè)試較為簡(jiǎn)單。為此，本文提出了一種基于串口輸出數(shù)據(jù)艦船綜合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)測(cè)試和精度評(píng)定系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。方案基于系統(tǒng)信息輸出協(xié)議，以Labview為軟件開(kāi)發(fā)平臺(tái)設(shè)計(jì)了艦船綜合導(dǎo)航系統(tǒng)多通道數(shù)據(jù)采集及精度評(píng)定算法。實(shí)現(xiàn)對(duì)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)輸出數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確采集，為綜合導(dǎo)航系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)和性能評(píng)估提供數(shù)據(jù)支持。同時(shí)針對(duì)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)接收的導(dǎo)航設(shè)備信息種類和誤差特性不同，利用采集的GPS衛(wèi)星導(dǎo)航設(shè)備的速度、位置輸出為參考，設(shè)計(jì)了慣導(dǎo)系統(tǒng)、計(jì)程儀等自主性導(dǎo)航設(shè)備精度評(píng)定算法，可以為慣導(dǎo)系統(tǒng)的性能狀態(tài)提供參考。

2 系統(tǒng)組成

艦船綜合導(dǎo)航系統(tǒng)包含的導(dǎo)航系統(tǒng)主要有：慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，GPS、北斗等衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，羅蘭C等無(wú)線電導(dǎo)航系統(tǒng)，平臺(tái)羅經(jīng)、磁羅經(jīng)等姿態(tài)和航向指示系統(tǒng)。各分系統(tǒng)的信息輸出和特點(diǎn)不盡相同，系統(tǒng)誤差也因各自模型不同而呈現(xiàn)出不同的特性。平臺(tái)羅經(jīng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)等慣性系統(tǒng)，由于其慣性元件（陀螺儀和加速度計(jì)）存在著不可消除的誤差，同時(shí)慣性器件存在安裝誤差，導(dǎo)致慣導(dǎo)系統(tǒng)在進(jìn)行導(dǎo)航解算時(shí)，對(duì)慣性敏感元件輸出的積分會(huì)導(dǎo)致慣導(dǎo)存在隨時(shí)間發(fā)散的誤差積累，因此慣導(dǎo)系統(tǒng)不可避免的存在隨時(shí)間累積的姿態(tài)和位置誤差。對(duì)于GPS、北斗等衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，其系統(tǒng)精度較高，誤差相對(duì)較為穩(wěn)定，但因其需與外界進(jìn)行信息交換，因此其系統(tǒng)輸出容易受干擾。對(duì)于羅蘭C無(wú)線電導(dǎo)航系統(tǒng)，一方面精度有限，同時(shí)其信息也易受干擾，因此一般作為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的備份。

綜合導(dǎo)航系統(tǒng)各分系統(tǒng)的信息通過(guò)一定的通訊協(xié)議以串行接口的形式發(fā)送到系統(tǒng)顯控部件。其各分系統(tǒng)信息能夠反映各分系統(tǒng)狀態(tài)和特點(diǎn)，同時(shí)利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)精度高，不隨時(shí)間發(fā)散的特點(diǎn)，可以將其作為基準(zhǔn)信息對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、無(wú)線電導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行精度評(píng)估。針對(duì)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的信息特點(diǎn)，構(gòu)建的基于串口的系統(tǒng)多通道測(cè)試和精度評(píng)定系統(tǒng)組成如圖1所示。

圖1 綜合導(dǎo)航系統(tǒng)多通道測(cè)試和精度評(píng)定系統(tǒng)框圖

綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的各分系統(tǒng)將導(dǎo)航信息輸出以RS422的形式發(fā)送到綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的顯示和控制部件。通過(guò)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的串行接口，利用串口／USB轉(zhuǎn)換模塊將RS422的信息輸出轉(zhuǎn)換為USB接口形式，輸入便攜式數(shù)據(jù)測(cè)試計(jì)算機(jī)。測(cè)試計(jì)算機(jī)利用設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)接收程序接收綜合導(dǎo)航導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航信息，并根據(jù)相應(yīng)的通訊協(xié)議進(jìn)行誤碼判斷，當(dāng)確定數(shù)據(jù)接收正常后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼，得到各導(dǎo)航分系統(tǒng)輸出的導(dǎo)航信息。根據(jù)各系統(tǒng)導(dǎo)航系統(tǒng)的特點(diǎn)，利用GPS的位置和速度導(dǎo)航信息為基準(zhǔn)，可對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)等進(jìn)行位置和速度精度評(píng)定。而由于綜合導(dǎo)航系統(tǒng)中的姿態(tài)信息均有慣性系統(tǒng)提供，因此難以找到有效的姿態(tài)基準(zhǔn)。因此姿態(tài)位置參考設(shè)備采用MS860型高精度測(cè)姿系統(tǒng)，該系統(tǒng)為美國(guó)Trimble公司開(kāi)發(fā)的一款GPS接收機(jī)設(shè)備，可以為運(yùn)動(dòng)載體和平臺(tái)提供精確的位置、航向、姿態(tài)和速度信息。MS860采用了Trimble公司專利的RTK（real－time kinematic）技術(shù)，利用接收的GPS位置信息進(jìn)行運(yùn)動(dòng)載體姿態(tài)、航向和速度的精確解算［8］。同時(shí)系統(tǒng)采用全固態(tài)的電子設(shè)備和結(jié)構(gòu)組成，沒(méi)有運(yùn)動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)部件，可靠性和穩(wěn)定性較高，無(wú)需定期進(jìn)行維護(hù)和校正。文獻(xiàn)［9］為了評(píng)估MS860型GPS姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)的性能，將其安裝在某船上進(jìn)行系統(tǒng)測(cè)，采用動(dòng)態(tài)濾波的方法采集MS860姿態(tài)信息，同時(shí)同步采集某型平臺(tái)羅經(jīng)的數(shù)據(jù)，在此基礎(chǔ)上，用誤差統(tǒng)計(jì)方法評(píng)估姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)的精度性能。結(jié)果表明GPS姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)可以滿足艦船姿態(tài)測(cè)量的需要，其航向的測(cè)量精度優(yōu)于平臺(tái)羅經(jīng)系統(tǒng)。

MS860測(cè)姿系統(tǒng)的信息同樣以串口形式輸出，因此采用MOXA公司的UPort 1400系列串口／USB轉(zhuǎn)換模塊接口作為通訊接口硬件，實(shí)現(xiàn)多串口數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換和通訊。該轉(zhuǎn)換模塊可以使計(jì)算機(jī)或工作站通過(guò)USB（通用串行總線）與四個(gè)串行RS－232／422／485外設(shè)進(jìn)行通信，并與任何型號(hào)的RS232／422／485設(shè)備兼容。轉(zhuǎn)換模塊具有四個(gè)串口，串口的通訊波特率最高可達(dá)到921.6Kbps，滿足對(duì)過(guò)串口數(shù)據(jù)采集和精度評(píng)定的需求，而USB即插即用功能無(wú)需考慮IRQ，DMA或I／O地址資源，可以方便地實(shí)現(xiàn)串口的擴(kuò)展，因此這一數(shù)據(jù)采集和通訊方案增加了系統(tǒng)的擴(kuò)展性和便攜性。

3 軟件實(shí)現(xiàn)

Labview為美國(guó)國(guó)家儀器公司（NI公司）開(kāi)發(fā)的一種應(yīng)用于數(shù)據(jù)采集和測(cè)控的圖形化語(yǔ)言。與傳統(tǒng)的編程語(yǔ)言類似，LabVIEW也具有相似的數(shù)據(jù)類型、數(shù)據(jù)流控制結(jié)構(gòu)、程序的調(diào)試工具等［10］。它與文本編程語(yǔ)言相比，最大的區(qū)別就在于LabVIEW利用各種圖標(biāo)、圖形符號(hào)、連線、圖形框架來(lái)編寫(xiě)程序，控制程序的流程。從而使得程序的開(kāi)發(fā)者和工程技術(shù)人員不需要懂得繁瑣枯燥的程序源代碼，而只需要利用自己熟悉的術(shù)語(yǔ)、流程圖來(lái)編寫(xiě)和開(kāi)發(fā)程序，大大提高了工作效率。作為圖形化編程語(yǔ)言的典型代表，Lab－VIEW簡(jiǎn)易的編程風(fēng)格、強(qiáng)大的數(shù)據(jù)可視化分析能力、良好的可移植性和直觀、友好的人機(jī)交互界面使之成為目前國(guó)際上應(yīng)用最廣的數(shù)據(jù)采集和控制的開(kāi)發(fā)環(huán)境之一，主要應(yīng)用于數(shù)據(jù)采集、分析和處理、儀器控制等領(lǐng)域，能夠與多種不同的操作系統(tǒng)平臺(tái)兼容。

3.1 軟件算法流程

根據(jù)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的測(cè)試需求，其測(cè)試和精度評(píng)定系統(tǒng)的軟件的總體流程如圖3所示。系統(tǒng)利用VISA configure serial port控件進(jìn)行串口參數(shù)設(shè)置和初始化后，接收來(lái)自綜合導(dǎo)航系統(tǒng)和MS860測(cè)姿系統(tǒng)的串口數(shù)據(jù)，采用LabVIEW中VISA read控件進(jìn)行串口數(shù)據(jù)的讀取。根據(jù)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)輸入接口協(xié)議，數(shù)據(jù)以ASCII碼的形式傳輸，因此程序接收的數(shù)據(jù)為ASCII碼形式的字符串?dāng)?shù)據(jù)。數(shù)據(jù)測(cè)試程序在讀取串口輸出數(shù)據(jù)后，首先對(duì)字符串?dāng)?shù)據(jù)進(jìn)行誤碼檢測(cè)，確認(rèn)數(shù)據(jù)傳輸無(wú)誤后對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)解碼。解碼后可得到各分系統(tǒng)的導(dǎo)航信息的數(shù)字量，同時(shí)可得到MS860系統(tǒng)的姿態(tài)輸出。根據(jù)各分系統(tǒng)的信息特點(diǎn)，將衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的位置和速度信息作為基準(zhǔn)信息，同時(shí)將MS860的姿態(tài)輸出為姿態(tài)基準(zhǔn)信息，進(jìn)行慣導(dǎo)系統(tǒng)、羅經(jīng)等慣性系統(tǒng)的精度評(píng)定。

根據(jù)上述算法流程，設(shè)計(jì)的綜合導(dǎo)航系統(tǒng)測(cè)試和精度評(píng)定系統(tǒng)的程序如圖4所示。

圖4 綜合導(dǎo)航系統(tǒng)多通道測(cè)試和精度評(píng)定系統(tǒng)框圖

3.2 解碼和誤碼檢測(cè)算法

各分系統(tǒng)向綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸、采集等硬件通訊過(guò)程中，可能出現(xiàn)數(shù)據(jù)誤碼現(xiàn)象，產(chǎn)生的誤碼數(shù)據(jù)會(huì)對(duì)數(shù)據(jù)的解碼和后續(xù)的精度分析帶來(lái)影響，因此在進(jìn)行串口讀取后，因?qū)?shù)據(jù)傳輸進(jìn)行誤碼檢測(cè)，剔除亂碼并舍去誤碼信息。

根據(jù)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的接口協(xié)議，其輸數(shù)據(jù)中包含了各分系統(tǒng)姿態(tài)、航向、位置、速度等大量的導(dǎo)航信息，該信息以ASCII碼形式傳輸。由于艦船運(yùn)動(dòng)狀態(tài)隨時(shí)間變化，因此固定時(shí)間內(nèi)發(fā)送信息并不是固定字長(zhǎng)。在LabVIEW中，進(jìn)行串口讀寫(xiě)控件均為固定字長(zhǎng)的讀取，為了保證數(shù)據(jù)解碼的準(zhǔn)確性和實(shí)時(shí)性，應(yīng)對(duì)系統(tǒng)的解碼算法進(jìn)行設(shè)計(jì)，根據(jù)接收的固定字長(zhǎng)ASCII碼對(duì)每次通訊接收的字符串信息進(jìn)行處理和解碼，保證每條導(dǎo)航信息的完整性。根據(jù)系統(tǒng)信息輸出協(xié)議，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)字頭為系統(tǒng)代號(hào)，中間為數(shù)據(jù)段，數(shù)據(jù)段之間以空格分開(kāi)，數(shù)據(jù)以回車符結(jié)束。每次輸出一條數(shù)據(jù)的格式相同，但是字符長(zhǎng)度不固定，因此根據(jù)相同的字頭對(duì)輸出數(shù)據(jù)進(jìn)行識(shí)別和解碼，串口每次讀取最大可能字符長(zhǎng)度來(lái)讀取串口數(shù)據(jù)。將讀取的字符以空格符識(shí)別后分別存入數(shù)組中，分別利用字頭字符串和回車符對(duì)數(shù)組進(jìn)行索引操作，實(shí)現(xiàn)了不固定字長(zhǎng)數(shù)據(jù)的分條讀取和解碼。進(jìn)行數(shù)

式中n為試驗(yàn)次數(shù)，mi為第i次試驗(yàn)的采樣點(diǎn)數(shù)，ΔXij為第i次試驗(yàn)第j時(shí)刻的姿態(tài)或速度誤差。

對(duì)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的輸出信息進(jìn)行解碼后，利用基準(zhǔn)信息與被評(píng)定系統(tǒng)輸出信息做差得到每次的試驗(yàn)誤差。在進(jìn)行誤差計(jì)算前，應(yīng)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理。精度評(píng)定統(tǒng)計(jì)計(jì)算的數(shù)據(jù)，應(yīng)剔除因判讀、傳輸、顯示等錯(cuò)誤造成的奇異點(diǎn)，本文采用Thompson方法剔除慣導(dǎo)系統(tǒng)輸出的奇異點(diǎn)。利用LabVIEW數(shù)學(xué)控件模塊中的數(shù)學(xué)運(yùn)算等控件，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的Thompson方法剔除奇異點(diǎn)算法和精度評(píng)定算法。據(jù)解碼后，利用相應(yīng)的誤碼檢測(cè)算法對(duì)數(shù)據(jù)段的數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測(cè)，剔除亂碼數(shù)據(jù)。檢測(cè)算法利用校驗(yàn)碼對(duì)解碼后的字符串進(jìn)行校驗(yàn)，若校驗(yàn)正確，則表示此次接收的數(shù)據(jù)無(wú)誤。

3.3 精度評(píng)定算法

利用綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的速度和位置輸出，以及MS860測(cè)姿系統(tǒng)的姿態(tài)輸出為基準(zhǔn)信息，可以綜合導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)的慣導(dǎo)系統(tǒng)、平臺(tái)羅經(jīng)、計(jì)程儀等系統(tǒng)進(jìn)行精度評(píng)定，判斷各系統(tǒng)狀態(tài)和精度。精度評(píng)定應(yīng)依據(jù)國(guó)軍標(biāo)中的實(shí)驗(yàn)程序和規(guī)則進(jìn)行。精度評(píng)定的關(guān)鍵是輸出數(shù)據(jù)的精度分析和計(jì)算。以慣性導(dǎo)航系統(tǒng)為例，國(guó)軍標(biāo)規(guī)定系統(tǒng)，慣導(dǎo)系統(tǒng)位置精度評(píng)定有兩種評(píng)價(jià)方法，一種利用徑向誤差率的圓概率半徑衡量，另一種利用評(píng)定時(shí)間間隔內(nèi)各時(shí)間采樣點(diǎn)上的位置誤差的圓概率誤差半徑的最大值作為評(píng)定標(biāo)準(zhǔn)，具體參見(jiàn)文獻(xiàn)［11］。

除系統(tǒng)位置精度評(píng)定利用上述兩種方法外，姿態(tài)誤差和速度精度誤差均采用誤差的RMS值衡量，其值按如下式計(jì)算：

4 慣導(dǎo)系統(tǒng)測(cè)試和評(píng)定試驗(yàn)

圖5 系統(tǒng)軟件主界面

根據(jù)軟件的算法流程，基于Labview圖形化軟件卡法平臺(tái)，設(shè)計(jì)了綜合導(dǎo)航系統(tǒng)多通道數(shù)據(jù)測(cè)試和精度評(píng)定算法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)各分系統(tǒng)數(shù)據(jù)的接收、解碼、存儲(chǔ)和精度分析與評(píng)定。系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試及精度評(píng)定的主界面如圖5所示。

圖6 新型慣導(dǎo)系統(tǒng)試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)照片

利用MS860測(cè)姿態(tài)系統(tǒng)獲得艦船的姿態(tài)，同時(shí)基于綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的串口輸出協(xié)議，搭建了多通道數(shù)據(jù)采集和精度評(píng)定系統(tǒng)。系統(tǒng)成功應(yīng)用于某艦船綜合導(dǎo)航系統(tǒng)的測(cè)試和數(shù)據(jù)采集試驗(yàn)中。同時(shí)，課題組在東海海域進(jìn)行了某新型慣導(dǎo)系統(tǒng)的海試實(shí)驗(yàn)，圖6為試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)照片。左圖所示，利用該數(shù)據(jù)測(cè)試和精度評(píng)定系統(tǒng)對(duì)同時(shí)試驗(yàn)的四臺(tái)慣導(dǎo)系統(tǒng)進(jìn)行了現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)采集和測(cè)試，并以衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的輸出為速度、位置基準(zhǔn)，以MS860系統(tǒng)的輸出為姿態(tài)基準(zhǔn)，進(jìn)行了新型慣導(dǎo)系統(tǒng)的精度評(píng)定。右圖為MS860型高精度GPS測(cè)姿系統(tǒng)的天線安裝。在為期半年的實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，系統(tǒng)運(yùn)行可靠，數(shù)據(jù)采集完整，精度評(píng)定結(jié)論準(zhǔn)確。

5 結(jié)語(yǔ)

針對(duì)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)信息種類繁多，信息量大的特點(diǎn)，構(gòu)建了基于艦船綜合導(dǎo)航系統(tǒng)多通道數(shù)據(jù)采集及精度評(píng)定系統(tǒng)。根據(jù)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)額信息輸出協(xié)議，設(shè)計(jì)了數(shù)據(jù)解碼和誤碼檢測(cè)算法，實(shí)現(xiàn)了綜合導(dǎo)航系統(tǒng)輸出數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確采集。針對(duì)綜合導(dǎo)航系統(tǒng)各分系統(tǒng)的信息特點(diǎn)，利用解碼得到的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的速度、位置輸出為參考，以MS860測(cè)姿系統(tǒng)輸出為姿態(tài)參考，設(shè)計(jì)了慣導(dǎo)系統(tǒng)、計(jì)程儀等自主性導(dǎo)航設(shè)備精度評(píng)定算法，對(duì)其精度進(jìn)行了分析評(píng)定。系統(tǒng)成功應(yīng)用于某新型慣導(dǎo)的精度評(píng)定海試試驗(yàn)，試驗(yàn)中系統(tǒng)運(yùn)行可靠，數(shù)據(jù)采集完整，精度評(píng)定結(jié)論準(zhǔn)確。

［1］卞鴻巍，李安，汪人定.用灰色理論和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)建立陀螺漂移模型初探［J］.中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)，1997，5（4）：37－40.

［2］樊春玲，高峰，孫四通.灰色模型的混合建模方法及其應(yīng)用［J］.中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)，2008，16（4）：475－479.

［3］韋俊新，張俊，劉德均.浮陀螺儀可靠性技術(shù)分析［J］.中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)，2004，12（4）：57－59.

［4］査峰，胡柏青，金云翔.基于電壓、轉(zhuǎn)速信號(hào)的陀螺電機(jī)工作過(guò)程測(cè)試及性能研究［J］.測(cè)試技術(shù)學(xué)報(bào)，2008，6（22）：36－42.

［5］查峰，胡柏青，劉佳.基于灰色BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的陀螺電機(jī)狀態(tài)預(yù)測(cè)［J］.中國(guó)慣性技術(shù)學(xué)報(bào)，2010，18（1）：120－125.

［6］ZHA Feng，HU Bai－qing，QIN Fang－jun.Prediction of gyro motor’s state based on grey model and BP neural network［C］.Intelligent Computing Technology and Automation，Changsha：IEEE computer society，2009：87－90.

［7］徐茂俊，王榮穎.慣性導(dǎo)航系統(tǒng)基于卡爾曼濾波器的BIT故障檢測(cè)方法研究［J］.艦船電子工程，2010，1（18）：120－123.

［8］Trimble Navigation Limited.MS Series Operation Manual IM］.Ohio，USA：Trimble Navigation Ltd.，2001.

［9］鐘斌.MS860動(dòng)態(tài)測(cè)姿試驗(yàn)精度分析［J］.海軍工程大學(xué)學(xué)報(bào)，2003，3（15）：46－49.

［10］National Instruments corporation.LabVIEW Function and VI Reference Manual［M］.National Instruments corporation，1998：58－76.

［11］慣性導(dǎo)航系統(tǒng)精度評(píng)定方法［S］.中華人民共和國(guó)國(guó)家軍用標(biāo)準(zhǔn)，GJB729－89：1－11.