張愛(ài)玲 賈文霞 周贊強(qiáng) 王 昕 王建華

（太原理工大學(xué)電氣與動(dòng)力工程學(xué)院 太原 030024）

1 引言

無(wú)刷雙饋電機(jī)（Brushless Doubly-Fed Machine，BDFM）是近年來(lái)研究甚為活躍的一種新型電機(jī)，和雙饋電機(jī)（Doubly Fed Induction Machine,DFIM）相比，由于其無(wú)刷而受到人們的青睞。該電機(jī)在交流調(diào)速系統(tǒng)及變速恒頻發(fā)電領(lǐng)域有著明顯的技術(shù)優(yōu)勢(shì)。按轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的不同BDFM 可以分為無(wú)刷雙饋磁阻電機(jī)（Brushless Doubly-Fed Reluctance Machine，BDFRM）和無(wú)刷雙饋感應(yīng)電機(jī)（Brushless Doubly Fed Induction Machine,BDFIM）兩種，其工作原理、數(shù)學(xué)模型及工作特性均不同。

BDFM 用作電動(dòng)機(jī)時(shí)，可以在恒壓頻比或恒流控制下開(kāi)環(huán)運(yùn)行，但電機(jī)速度跟隨能力較弱，對(duì)轉(zhuǎn)矩變化的響應(yīng)較慢，抗干擾能力不強(qiáng)，因此研究該類電機(jī)的控制策略，是增強(qiáng)該電機(jī)穩(wěn)定性、提高動(dòng)態(tài)響應(yīng)能力使其獲得工程實(shí)用的關(guān)鍵之一。普通感應(yīng)電機(jī)有許多成功的控制方法，如矢量控制和直接轉(zhuǎn)矩控制等。其中直接轉(zhuǎn)矩控制是繼矢量控制之后發(fā)展起來(lái)的一種新型的控制策略，和前者相比，其最大的優(yōu)點(diǎn)在于避免了旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換，在靜止坐標(biāo)系實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩的直接控制，因而使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)十分簡(jiǎn)單，該方法在DFIM 中同樣得到成功的應(yīng)用[1]。但是無(wú)刷雙饋電機(jī)結(jié)構(gòu)和運(yùn)行的特殊性帶來(lái)了建模及控制上的復(fù)雜性，要得到優(yōu)化的控制性能，必須將合理的數(shù)學(xué)模型和控制策略相結(jié)合。

在將上述兩種控制方法用于無(wú)刷雙饋電機(jī)的控制過(guò)程中，國(guó)內(nèi)外學(xué)者取得了大量的研究成果。矢量控制方面，文獻(xiàn)[2-4]在同步模型基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了BDFIM 轉(zhuǎn)子磁鏈定向控制；文獻(xiàn)[5]實(shí)現(xiàn)了一種基于雙同步坐標(biāo)模型的轉(zhuǎn)子磁鏈定向控制；文獻(xiàn)[6-9]在功率繞組（Power Winding,PW）同步坐標(biāo)系實(shí)現(xiàn)了 PW 磁鏈定向的BDFIM 發(fā)電狀態(tài)[6,7]及電動(dòng) 狀態(tài)[8,9]的控制。上述控制方法盡管采用的數(shù)學(xué)模型不盡相同，但和異步電機(jī)的矢量控制一樣，均需進(jìn)行旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換。

直接轉(zhuǎn)矩控制方面，研究成果較多地集中于BDFRM，內(nèi)容涉及控制方法[10,11]、磁鏈觀測(cè)[12]及無(wú)編碼器控制[13,14]等。相對(duì)于BDFRM 和DFIM，BDFIM的直接轉(zhuǎn)矩控制要復(fù)雜得多[20]。將該方法用于BDFIM的有文獻(xiàn)[15-20]，從控制原理來(lái)講，大體相似，但卻是在不同的坐標(biāo)系實(shí)現(xiàn)的。其中文獻(xiàn)[15-17]在轉(zhuǎn)子速d-q 坐標(biāo)系系統(tǒng)中自然避免不了旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換；文獻(xiàn)[18-20]在控制繞組（Control Winding,CW）靜止坐標(biāo)系數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上研究了BDFIM 直接轉(zhuǎn)矩控制，在這組數(shù)學(xué)模型中需要將 PW的電壓、電流等旋轉(zhuǎn)變換到 CW，從而和 CW 具有相同的頻率。系統(tǒng)中電磁轉(zhuǎn)矩的觀測(cè)方法為

式中ψp——PW 磁鏈?zhǔn)噶浚?/p>

ic——CW 電流矢量。

上述各種直接轉(zhuǎn)矩控制方法盡管采用的數(shù)學(xué)模型不盡相同，但是均需進(jìn)行旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換，使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜；而且由于旋轉(zhuǎn)變換矩陣中用到轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速，因此使系統(tǒng)控制精度受到轉(zhuǎn)速測(cè)量誤差的影響，并未保留異步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制的優(yōu)點(diǎn)。此外文獻(xiàn)[20]用到較多的電機(jī)參數(shù)，且只給出某一轉(zhuǎn)速下負(fù)載階躍變化時(shí)的試驗(yàn)結(jié)果，而調(diào)速性能無(wú)疑是重要的性能之一，該文并未給出。

本文提出一種靜止坐標(biāo)系下BDFIM的直接轉(zhuǎn)矩控制方法。推導(dǎo)了電磁轉(zhuǎn)矩的計(jì)算方法，即分別在CW 和PW 各自的靜止坐標(biāo)系觀測(cè)其磁鏈、電 流，進(jìn)而計(jì)算轉(zhuǎn)矩；構(gòu)建了同時(shí)適用于亞同步及超同步電動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)的開(kāi)關(guān)表。本文所提方法無(wú)需旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換，系統(tǒng)所需參數(shù)僅僅為兩個(gè)定子繞組的電阻。除了需要多觀測(cè)一個(gè)定子繞組的電壓電流之外，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和異步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)一樣簡(jiǎn)潔明了。亞同步及超同步等不同轉(zhuǎn)速下樣機(jī)的穩(wěn)態(tài)及動(dòng)態(tài)實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所提控制方法的有效性。

2 BDFIM 在轉(zhuǎn)子速d-q 坐標(biāo)系的數(shù)學(xué)模型

BDFIM 在轉(zhuǎn)子速d-q 坐標(biāo)系的數(shù)學(xué)模型[21,22]由電壓方程（2）、磁鏈方程（3）～方程（5）、轉(zhuǎn)矩方程（6）以及運(yùn)動(dòng)方程（7）組成。

式中

uqp,udp,uqc,udc,uqr,udr——PW、CW 和轉(zhuǎn)子繞組電壓的d、q 分量；

iqp,idp,iqc,idc,iqr,idr——PW、CW 和轉(zhuǎn)子繞組電流和小q 分量；

p——微分算子；

ωr——轉(zhuǎn)子機(jī)械角速度；

Rp,Rc,Rr,Lsp,Lsc,Lr——PW、CW、轉(zhuǎn)子繞組的電阻和自感；

Lpr,Lcr——PW、CW 與轉(zhuǎn)子繞組的互感；

ψqp,ψdp,ψqc,ψdc,ψqr,ψdr——PW、CW 和轉(zhuǎn)子繞組磁鏈的d、q 分量；

pp,pc——PW 和CW的極對(duì)數(shù)；

J——轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；

Te——電磁轉(zhuǎn)矩；

TL——負(fù)載轉(zhuǎn)矩；

kd——阻尼系數(shù)。

下標(biāo)p、c、r 分別表示PW、CW 及轉(zhuǎn)子繞組的有關(guān)變量。

利用式（6）計(jì)算電磁轉(zhuǎn)矩時(shí)，需要先將PW 和CW的有關(guān)變量變換到各自的αβ 坐標(biāo)系，再旋轉(zhuǎn)變換到轉(zhuǎn)子速d-q 坐標(biāo)系。PW 和CW的旋轉(zhuǎn)變換矩陣C1、C2分別為

例如，已知PW 電流在其靜止 αβ 坐標(biāo)系的分量iαp、iβp，則

式中δ——功率繞組A 相與控制繞組a 相軸線之 間的機(jī)械夾角；

θr——轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的機(jī)械角[21]，用式（11）計(jì) 算。

以上坐標(biāo)變換方法同樣適用于磁鏈和電壓。由于轉(zhuǎn)子電流不能實(shí)測(cè)，用式（6）計(jì)算電磁轉(zhuǎn)矩時(shí)，需要首先觀測(cè)PW（或CW）的磁鏈，然后根據(jù)磁鏈方程（3）（或方程（4））間接計(jì)算轉(zhuǎn)子電流[17,23]。系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)時(shí)，由于參數(shù)的影響使轉(zhuǎn)子電流計(jì)算不準(zhǔn)以及由于轉(zhuǎn)子角速度的測(cè)量誤差因PW 和CW 旋轉(zhuǎn)變換角的不同而放大了不同的倍數(shù)，致使轉(zhuǎn)矩觀測(cè)結(jié)果不穩(wěn)定。為了避免上述問(wèn)題，可以分別觀測(cè)PW和CW的磁鏈，用磁鏈方程（3），方程（4）置換掉式（6）中的轉(zhuǎn)子電流。

由磁鏈方程（3），得

由磁鏈方程（4），得

將式（12）和式（13）分別代入轉(zhuǎn)矩方程（6）的第一和第二項(xiàng)，化簡(jiǎn)后得

式中，Tep、Tec分別為PW 和CW 產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩，可以由兩個(gè)繞組各自的磁鏈及電流計(jì)算，雖然避免了轉(zhuǎn)子電流的計(jì)算，但旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換是必須的。

3 靜止坐標(biāo)系下電磁轉(zhuǎn)矩的計(jì)算

將式（14）中的Tep、Tec根據(jù)式（8），式（9）分別旋轉(zhuǎn)變換到PW 和CW 各自的靜止坐標(biāo)系，Tep可以寫成

由式（10），得

因此式（15）可以寫為

式中ψαp，ψβp——PW 磁鏈的αβ 分量。

式（16）即為PW 靜止坐標(biāo)系下該繞組電磁轉(zhuǎn)矩的表達(dá)式，和異步電機(jī)在 αβ 坐標(biāo)系電磁轉(zhuǎn)矩的表達(dá)式相似。同理可得CW 靜止坐標(biāo)系下該繞組電磁轉(zhuǎn)矩的表達(dá)式為

將式（16）和式（17）相加即為BDFIM的總轉(zhuǎn)矩

式中iαc,iβc——CW 電流的αβ 分量。

ψαc,ψβc——CW 磁鏈的αβ 分量。

式（18）表明，只需觀測(cè)PW 和CW 在其各自靜止坐標(biāo)系磁鏈、電流的αβ 分量，即可在各自靜止坐標(biāo)系下實(shí)現(xiàn)無(wú)刷雙饋電機(jī)的轉(zhuǎn)矩觀測(cè)，而磁鏈和電流 αβ 分量的觀測(cè)只需要一次從 ABC-αβ 坐標(biāo)系的三相/兩相靜止坐標(biāo)變換。

4 PW 及CW的磁鏈觀測(cè)

式（18）中CW 及PW的磁鏈采用u-i模型式（19）觀測(cè)，所用方法相同，不再區(qū)分下標(biāo)。

式中uα，uβ——兩個(gè)定子繞組電壓在其各自靜止

αβ 坐標(biāo)系的分量；

R——各自的電阻。

為了解決積分漂移問(wèn)題，采用了帶正交非線性補(bǔ)償?shù)膗-i模型[24]。系統(tǒng)運(yùn)行中需要在每個(gè)采樣周期內(nèi)測(cè)量PW 電壓、電流以及CW的電流。CW 由逆變器供電，其端電壓可以根據(jù)每個(gè)采樣周期的開(kāi)關(guān)狀態(tài)和逆變器直流母線電壓進(jìn)行重構(gòu)[25]，再通過(guò)坐標(biāo)變換得到 αβ 分量。

5 BDFIM 直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)

5.1 BDFIM 直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)原理

BDFIM 直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖1 所示，PW 接380V 工頻電源不可控，CW 由變流器供電。圖1 中n*、Te*、ψ*c分別為轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和CW 磁鏈的給定值，n、Te、ψc為對(duì)應(yīng)的反饋值，iac、ibc、icc、iap、ibp、icp、uac、ubc、ucc、uap、ubp、ucp分別為控制繞組和功率繞組A 相、B 相和C 相的電流電壓，uαp、uβp、uαc、uβc分別為PW 和CW 電壓在其靜止坐標(biāo)系的αβ 分量，ΔT′、Δψ′分別為轉(zhuǎn)矩和磁鏈增量且ΔT′=Te*-Te，Δψ′=ψ*c-ψc。

圖1 直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖Fig.1 Schematic of the proposed DTC control system

系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)在每個(gè)采樣周期內(nèi)首先根據(jù)第4 節(jié)所述方法觀測(cè)磁鏈，其次用式（18）計(jì)算電磁轉(zhuǎn)矩，然后將計(jì)算所得的ψc、Te分別與他們的給定值進(jìn)行比較（速度調(diào)節(jié)器的輸出為轉(zhuǎn)矩的給定值Te*），比較差值經(jīng)過(guò)各自的滯環(huán)比較器輸出ΔT、Δψ，結(jié)合ψc所在的扇區(qū)（即位置角θs，由ψαc、ψβc計(jì)算）根據(jù)開(kāi)關(guān)表確定所需的電壓矢量，控制逆變器輸出電壓的頻率、幅值及相位，達(dá)到控制BDFIM 轉(zhuǎn)速、運(yùn)行狀態(tài)、功率因數(shù)的目的。

綜上所述，BDFIM 直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和異步電機(jī)一樣簡(jiǎn)潔明了，系統(tǒng)用到的參數(shù)只有定子電阻，但是開(kāi)關(guān)表和異步電機(jī)不同。

5.2 開(kāi)關(guān)表

異步電機(jī)中零矢量的作用是減小轉(zhuǎn)矩，但由于無(wú)刷雙饋電機(jī)工作原理的特殊性，在雙饋運(yùn)行的兩種狀態(tài)零矢量對(duì)轉(zhuǎn)矩的作用并不一致[19]，超同步運(yùn)行狀態(tài)零矢量的作用和異步電機(jī)一樣，而亞同步運(yùn)行狀態(tài)零矢量使轉(zhuǎn)矩增大。因此，開(kāi)關(guān)表的設(shè)計(jì)有別于異步電機(jī)直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)?？紤]到兩種運(yùn)行狀態(tài)開(kāi)關(guān)表的通用性，不再使用零矢量，系統(tǒng)的開(kāi)關(guān)表見(jiàn)表1。

表1 開(kāi)關(guān)表Tab.1 Switch table

表1 中當(dāng)ΔT′≥εT時(shí)，ΔT=1，表示需要增加轉(zhuǎn)矩，否則，ΔT=0，表示需要減小轉(zhuǎn)矩；同理，當(dāng)Δψ′≥εψ時(shí)，Δψ=1，否則，Δψ=0。εT、εψ分別為轉(zhuǎn)矩和磁鏈滯環(huán)比較器的環(huán)寬，S1～S6為磁鏈所在扇區(qū)值，由ψαc、ψβc計(jì)算。

6 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

為了驗(yàn)證本文所提方法的正確性，在交流電機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上對(duì)BDFIM 樣機(jī)進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn)。樣機(jī)采用籠型轉(zhuǎn)子，如圖2 所示，4 組同心式短路線圈，每組5 個(gè)短路環(huán)，其余參數(shù)見(jiàn)表2。試驗(yàn)平臺(tái)如圖3所示，直流發(fā)電機(jī)作為BDFIM的負(fù)載，扭矩傳感器用來(lái)測(cè)量BDFIM的輸出轉(zhuǎn)矩，轉(zhuǎn)速使用OMRON增量式E6C2—CWZ6C 光電編碼器測(cè)量。

圖2 樣機(jī)轉(zhuǎn)子Fig.2 The prototype rotor

表2 樣機(jī)參數(shù)Tab.2 Prototype parameters

圖3 實(shí)驗(yàn)裝置Fig.3 Experimental setup

圖4 變流器結(jié)構(gòu)示意圖Fig.4 Schematic diagram of the converter

實(shí)驗(yàn)中功率繞組接380V 工頻電源，控制繞組接雙PWM 變流器，圖4 為其結(jié)構(gòu)示意圖。兩個(gè)變流器的控制系統(tǒng)相似，圖中只畫出電機(jī)側(cè)變流器控制系統(tǒng)的示意圖。數(shù)字信號(hào)處理芯片（Digital Signal Processor，DSP）（TMS320LF2407A）是控制系統(tǒng)的核心，其通信接口CAN 及PC的USB 接口通過(guò)USBCAN 接口卡相連，實(shí)現(xiàn)DSP 與PC 之間的數(shù)據(jù)交換。系統(tǒng)采樣周期Ts=280μs，CW 磁鏈給定。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖5～圖11 所示，圖中ic、ip分別為CW、PW 電流，由霍爾電流傳感器測(cè)量；nr為電機(jī)轉(zhuǎn)速，ψαc為CW 磁鏈的α 分量，Te為電磁轉(zhuǎn)矩。nr、ψαc、Te分別根據(jù)采樣及計(jì)算值從系統(tǒng)的D-A 口輸出到示波器。

圖5 轉(zhuǎn)速525r/min 時(shí)突加負(fù)載時(shí)轉(zhuǎn)速、控制繞組 電流、功率繞組電流、電磁轉(zhuǎn)矩波形Fig.5 Experimental results for the torque change at 525r/min

圖6 轉(zhuǎn)速525r/min 時(shí)突減負(fù)載時(shí)轉(zhuǎn)速、控制繞組 電流、功率繞組電流、電磁轉(zhuǎn)矩波形Fig.6 Experimental results for the torque change at speed of 525r/min

圖7 轉(zhuǎn)速850r/min 時(shí)突加負(fù)載時(shí)轉(zhuǎn)速、控制繞組 電流、功率繞組電流、電磁轉(zhuǎn)矩波形Fig.7 Experimental results for the torque change at speed of 850r/min

圖8 轉(zhuǎn)速850r/min 時(shí)突減負(fù)載時(shí)轉(zhuǎn)速、控制繞組 電流、功率繞組電流、電磁轉(zhuǎn)矩波形Fig.8 Experimental results for a step torque decrease at speed of 850r/min

6.1 負(fù)載突變時(shí)的動(dòng)態(tài)性能

圖5～圖8 為穩(wěn)定運(yùn)行狀態(tài)下負(fù)載突變時(shí)轉(zhuǎn)速、CW 和PW 電流以及電磁轉(zhuǎn)矩的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。其中圖5 為亞同步525r/min 系統(tǒng)空載運(yùn)行時(shí)突然增加負(fù)載使電磁轉(zhuǎn)矩達(dá)到 8.1N·m 時(shí)的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，圖 6 為525r/min 時(shí)突減負(fù)載到空載的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，圖7、圖8為超同步850r/min 運(yùn)行狀態(tài)負(fù)載突變的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。從以上實(shí)驗(yàn)結(jié)果可見(jiàn)：

（1）無(wú)論是超同步還是亞同步運(yùn)行狀態(tài)，在負(fù)載擾動(dòng)前后及動(dòng)態(tài)過(guò)程中轉(zhuǎn)矩的觀測(cè)值跟隨運(yùn)行狀態(tài)的變化而變化，觀測(cè)結(jié)果穩(wěn)定準(zhǔn)確，表明了本文所提轉(zhuǎn)矩觀測(cè)方法的正確性。

（2）在經(jīng)受負(fù)載擾動(dòng)后，轉(zhuǎn)速的動(dòng)態(tài)變化很小，系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定。

（3）由圖5～圖8 可見(jiàn)，負(fù)載增加（減?。r(shí)ip減小（增加），這是由于試驗(yàn)中保持不變，致使PW 功率因數(shù)隨負(fù)載變化所致。式（19）中略去電阻壓降，當(dāng)保持ψc不變時(shí)，相當(dāng)于保持控制繞組電壓不變。由BDFIM 工作原理，負(fù)載變化時(shí)，PW 功率因數(shù)會(huì)發(fā)生相應(yīng)的變化。理論分析及實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，取不同的數(shù)值且保持不變，當(dāng)負(fù)載變化時(shí)ip的變化規(guī)律有所不同。調(diào)節(jié)ψc的給定值，控制PW的無(wú)功功率為期望值是本文下一步解決的問(wèn)題。

6.2 調(diào)速時(shí)的動(dòng)態(tài)性能

圖9、圖10 為調(diào)速時(shí)的轉(zhuǎn)速、CW 和PW 電流以及CW 磁鏈的波形。其中圖9 為超同步850r/min到亞同步525r/min 調(diào)速的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，圖10 為亞同步到超同步調(diào)速的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，圖11 為系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)CW 及PW的電流波形。

圖9 從850r/min 至525r/min 調(diào)速時(shí)轉(zhuǎn)速、控制 繞組電流、功率繞組電流、控制繞組磁鏈波形Fig.9 Experimental results for the speed changeing from 850r/min to 525r/min

圖10 從525r/min 至850r/min 調(diào)速時(shí)轉(zhuǎn)速、控制 繞組電流、功率繞組電流、控制繞組磁鏈波形Fig.10 Experimental results for the speed change from 525r/min to 850r/min

圖11 525r/min 時(shí)控制繞組電流、功率繞組電流波形Fig.11 Current waveform at 525r/min

從以上實(shí)驗(yàn)結(jié)果可見(jiàn)：

（1）在速度變化的動(dòng)態(tài)過(guò)程中，尤其是在跨越同步速時(shí)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速跟隨給定值平穩(wěn)變化、電流在經(jīng)過(guò)短暫的調(diào)節(jié)后達(dá)到穩(wěn)定。

（2）磁鏈的幅值始終保持在給定值附近，表明磁鏈觀測(cè)及控制的正確性和穩(wěn)定性。

7 結(jié)論

本文提出的靜止坐標(biāo)系下BDFIM的直接轉(zhuǎn)矩控制方案以及轉(zhuǎn)矩觀測(cè)方法，避免了旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換、電機(jī)參數(shù)及轉(zhuǎn)速觀測(cè)誤差對(duì)計(jì)算結(jié)果的影響，從而使BDFIM 直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)對(duì)參數(shù)的魯棒性強(qiáng)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和異步電機(jī)一樣簡(jiǎn)單。亞同步和超同步等不同轉(zhuǎn)速下的速度跟隨性能及抗負(fù)載擾動(dòng)性能的試驗(yàn)結(jié)果表明所提控制方法的有效性和正確性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果同時(shí)表明，和速度開(kāi)環(huán)系統(tǒng)相比，抗負(fù)載擾動(dòng)能力、速度跟隨性能及系統(tǒng)穩(wěn)定性提高，因此本文所述方法是一種適合于無(wú)刷雙饋電機(jī)的控制方法。但是從圖5～圖8 及圖11的實(shí)驗(yàn)結(jié)果來(lái)看，控制繞組電流及轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)偏大，這是本文下一步解決的問(wèn)題。

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