張 毅，游群霞，羅 元，周揮宇

（重慶郵電大學(xué)國家信息無障礙工程研發(fā)中心智能系統(tǒng)及機器人研究所，重慶 400065）

0 引言

在信息產(chǎn)業(yè)高度融合與快速發(fā)展的今天，機器人的遠程控制技術(shù)為人們進一步探索和改變世界帶來了極大的方便，機器人遠程控制系統(tǒng)可以被應(yīng)用于危險環(huán)境下的遠程作業(yè)、遠程醫(yī)療、遠程教學(xué)、遠程監(jiān)護以及傳統(tǒng)生產(chǎn)模式的改造等眾多方面，具有廣闊的應(yīng)用前景［1］。

隨著控制技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的不斷發(fā)展，人類對機器人遠程控制技術(shù)的要求越來越高［2］。機械臂遠程控制是建立在一個復(fù)雜控制環(huán)境基礎(chǔ)上的控制技術(shù)，要實現(xiàn)可靠的遠程控制有很多問題需要解決，其中最重要的就是實時性和穩(wěn)定性。多數(shù)研究者對遠程控制的實時性進行了多方面的研究［3-4］，采用網(wǎng)絡(luò)建模、從控制的角度來分析和補償網(wǎng)絡(luò)傳輸延時等方法來彌補遠程控制的實時性。對于穩(wěn)定性問題，可以采取可靠的網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議保障遠程控制的穩(wěn)定性，在此基礎(chǔ)上，可從機械臂結(jié)構(gòu)本身出發(fā)以增強遠程控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，即對機械臂運動軌跡進行規(guī)劃，使機械臂運動連續(xù)、平穩(wěn)、無抖動。軌跡規(guī)劃既可在笛卡爾空間也可以在關(guān)節(jié)空間中進行，鄭樺、叢爽等［5］研究者把基于笛卡爾空間的連續(xù)軌跡（continuous path，CP）控制方式引入了機械臂的遠程控制中，CP控制比較復(fù)雜，涉及矩陣求逆等復(fù)雜運算，需要通過各種插補運算才能實現(xiàn)軌跡插補。本文中我們把運算簡化的關(guān)節(jié)空間軌跡插補控制方式引入了機械臂遠程控制系統(tǒng)中，并對其進行了研究和分析。

在多自由度串聯(lián)機器臂的遠程控制系統(tǒng)中，傳統(tǒng)的遠程控制方式是直接向機器臂發(fā)送控制指令和指令參數(shù)來控制機械臂的運動。機械臂是一個多輸入多輸出、不穩(wěn)定、時變耦合的非線性動態(tài)系統(tǒng)［5］，由于機械臂結(jié)構(gòu)的限制，直接向機械臂發(fā)送未軌跡規(guī)劃的控制指令，容易造成機械臂運動的不連續(xù)和不平滑，同時機器關(guān)節(jié)由于機械慣性會產(chǎn)生抖動。為了克服這些問題，提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，本文對遠程機械臂的運動軌跡進行了基于關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃，選取了結(jié)構(gòu)簡單，計算量小的5次多項式插值函數(shù)對四自由度串聯(lián)機械臂的運動軌跡進行軌跡插補，該插值函數(shù)能夠?qū)崟r計算機械臂各關(guān)節(jié)的運動參數(shù)，生成運動軌跡，可以確保各關(guān)節(jié)運動時的連續(xù)性和平滑性［6］，并提高軌跡規(guī)劃的實時性。把規(guī)劃后的控制指令通過遠端客戶機傳送給本地服務(wù)器，可以使機械臂按照規(guī)劃后的軌跡，連續(xù)、光滑、無抖動的運動，達到了連續(xù)、平穩(wěn)、可靠地控制遠程機械臂的工作要求，提高了機械臂遠程控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

1 機械臂遠程控制系統(tǒng)

本文中我們以四自由度串聯(lián)機械臂作為被控對象進行實際的遠程控制，機械臂控制系統(tǒng)實物圖如圖1所示。

圖1 機械臂控制系統(tǒng)實物圖Fig.1 Robot arm control system actual picture

本系統(tǒng)遠程控制采用軟件實現(xiàn)的方式，遠程控制機械臂采取常用的C/S（client/server）模式，遠程控制計算機作為客戶端，主要完成控制器的功能，本地計算機作為服務(wù)器，主要完成執(zhí)行器的功能，四自由度串聯(lián)機械臂系統(tǒng)與本地服務(wù)器相連。系統(tǒng)采用了多模塊化思想進行設(shè)計，構(gòu)建了基于Internet的機械臂遠程控制系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)框圖如圖2所示。系統(tǒng)使用基于Winsock的進程通信方法實現(xiàn)客戶端與服務(wù)器之間的數(shù)據(jù)連接與交換，為了增強系統(tǒng)的穩(wěn)定性，數(shù)據(jù)傳輸采用TCP（transmission control protocol）協(xié)議，TCP協(xié)議是面向連接的，提供無差錯、無重復(fù)的順序數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽總鬏斂刂茀f(xié)議，TCP協(xié)議的主要特點是可靠性很高。

圖2 遠程控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖Fig.2 Romote control system strucrure diagram

客戶端用戶從遠端通過網(wǎng)絡(luò)訪問本地服務(wù)器，在連接建立以后，服務(wù)器端便開始向連接到本地服務(wù)器的遠端客戶提供服務(wù)，首先接受客戶端通過網(wǎng)絡(luò)發(fā)出的命令，然后根據(jù)該命令控制本地機械臂運動，最后將運動的結(jié)果以及一些現(xiàn)場相關(guān)信息傳回給遠端用戶，從而實現(xiàn)遠端客戶通過網(wǎng)絡(luò)對機械臂的控制。

2 關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃

軌跡規(guī)劃既可在關(guān)節(jié)空間也可以在笛卡爾空間中進行，但是要求所規(guī)劃的軌跡函數(shù)必須連續(xù)且平滑，使得機器人操作臂運動平穩(wěn)［7］。關(guān)節(jié)空間軌跡規(guī)劃是以關(guān)節(jié)角度函數(shù)來描述機器人軌跡，并進行軌跡規(guī)劃，無需在笛卡爾坐標(biāo)系描述兩個路徑點之間的路徑形狀，計算簡單、容易，不會發(fā)生機構(gòu)奇異性的問題。在關(guān)節(jié)空間中進行軌跡規(guī)劃，是將關(guān)節(jié)變量映射成時間的函數(shù)，并規(guī)劃它的一階和二階時間導(dǎo)數(shù)，軌跡規(guī)劃的主要任務(wù)是選擇合理的多項式函數(shù)和其他線性函數(shù)進行插補運算，使關(guān)節(jié)運動平滑、穩(wěn)定，始終保持在關(guān)節(jié)運動容許的范圍內(nèi)［8］。

針對機械臂的運動特點，我們直接用機械臂運動時的關(guān)節(jié)變量來規(guī)劃軌跡，其優(yōu)點是軌跡規(guī)劃可近似實時地進行，關(guān)節(jié)軌跡易于規(guī)劃。在機械臂運動過程中，已知機械臂在在t0=0時刻的某關(guān)節(jié)角為θ0，tn時刻的值是終止關(guān)節(jié)角度θn。其軌跡的描述由起始點關(guān)節(jié)角度與終止點關(guān)節(jié)角度的一個平滑插值函數(shù)θ（t）來表示，對于每個關(guān)節(jié)的平滑函數(shù)而言，為了實現(xiàn)關(guān)節(jié)的平穩(wěn)運動，有6個約束條件:兩端點的位置約束、兩端點的速度約束和兩端點的加速度約束。端點的位置約束是指起始位姿和終止位姿各自所對應(yīng)的關(guān)節(jié)角度，即

為了滿足關(guān)節(jié)運動速度的連續(xù)性要求，假設(shè)機器人初始點和終止點的關(guān)節(jié)角速度為零，用Vθ（0）和Vθ（tn）表示，即

同時為了滿足（1）式和（2）式，兩端點的關(guān)節(jié)角加速度用aθ（0）和aθ（tn）表示，滿足

滿足上述任意給定約束條件的平滑函數(shù)有許多，考慮到要在遠程控制系統(tǒng)中實現(xiàn)軌跡規(guī)劃，應(yīng)選取計算簡化和形式簡單，可以提高軌跡規(guī)劃實時性的插值函數(shù)，實現(xiàn)快速性要求。綜合以上因素考慮，本文選取了5次多項式插值函數(shù)進行軌跡插補，便于實時計算和實際應(yīng)用。

由（1）－（3）式6個約束條件可以唯一確定一個5次多項式

設(shè)該路徑的關(guān)節(jié)角速度為Vθ（t），關(guān)節(jié)角加速度為aθ（t），則

由（1）－（3）式分別代入（4）－（6）式可解得

所以，對于初速度及終速度為零的關(guān)節(jié)運動，滿足約束條件的5次多項式插值函數(shù)為

對于給定約束條件的軌跡，由（8）式的多項式插值函數(shù)可迅速得到，從而避免對運動過程中的每一點進行實時運動學(xué)逆解的繁雜計算，提高了運算速度與效率，可以有效地提高軌跡規(guī)劃的精確性，實時性。

3 軌跡規(guī)劃下的機械臂遠程控制

在傳統(tǒng)的機械臂遠程控制系統(tǒng)中加入軌跡規(guī)劃模塊，使機械臂按照規(guī)劃后的軌跡運動，最終實現(xiàn)軌跡規(guī)劃下的機械臂遠程控制。系統(tǒng)控制軟件中，軌跡規(guī)劃工作放在個客戶端獨立處理，系統(tǒng)創(chuàng)建了軌跡規(guī)劃模塊，構(gòu)建了Cplanner規(guī)劃類來負責(zé)軌跡的規(guī)劃工作，加入軌跡規(guī)劃模塊后的客戶端流程圖［9］如圖3所示。

圖3 客戶端程序流程圖Fig.3 Client program flow diagram

當(dāng)客戶端與服務(wù)器端建立連接后，客戶端主線程開啟后向指定的服務(wù)器發(fā)送控制機械臂的請求，請求獲得允許后初始化，等待用戶的軌跡規(guī)劃。有任務(wù)時由軌跡規(guī)劃模塊生成軌跡點指令序列，以事件觸發(fā)的方式按順序交由網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊發(fā)送至服務(wù)器，服務(wù)器端開啟網(wǎng)絡(luò)控制后循環(huán)等待客戶機發(fā)送網(wǎng)絡(luò)字節(jié)形式的參數(shù)指令序列，并翻譯成本地指令，轉(zhuǎn)化成機械臂控制字以實現(xiàn)對機械臂的控制，使機械臂按照規(guī)劃后的軌跡，從起始點開始，依次光滑、連續(xù)、平穩(wěn)地通過所有路徑點，最后到達目標(biāo)位置。

4 實驗及分析

機械臂控制系統(tǒng)通過串口與服務(wù)器連接，機械臂的關(guān)節(jié)都是由舵機驅(qū)動的，表1是機械臂舵機控制的通信協(xié)議。服務(wù)器接受到客戶端傳來的各關(guān)節(jié)的控制指令后，利用其強大的處理能力把各關(guān)節(jié)的參數(shù)信息轉(zhuǎn)換成控制字，通過串口向AVR（automatic voltage regulator）單片機發(fā)送控制字命令，單片機程序初始化后，用查詢的方式從串口接收數(shù)據(jù)，當(dāng)接收到數(shù)據(jù)后，計算PWM（pulse width modulation）脈寬，控制舵機的轉(zhuǎn)動角度和速度，最終實現(xiàn)對機械臂各關(guān)節(jié)的控制。

表1 舵機控制協(xié)議格式Tab.1 Steering engine control protocol format

為了驗證遠程機械臂加入軌跡規(guī)劃模塊以后運動的連續(xù)性和平穩(wěn)性，給定機械臂起始點和目標(biāo)點，對同一任務(wù)采用兩種控制方式（即傳統(tǒng)的機械臂遠程控制方式和軌跡規(guī)劃后的機械臂遠程控制方式）實現(xiàn)對機械臂的遠程控制。從服務(wù)器端獲取2種控制方式的各個關(guān)節(jié)的運動參數(shù)的數(shù)據(jù)信息，將其繪制成曲線，得到的軌跡規(guī)劃前和軌跡規(guī)劃后的各關(guān)節(jié)的角度和速度變化曲線對比圖如圖4所示。圖4中:1為軌跡規(guī)劃前角度曲線;2為規(guī)劃后角度曲線;3為軌跡規(guī)劃前速度曲線;4為規(guī)劃后速度曲線?？梢?，軌跡規(guī)劃前各關(guān)節(jié)的角度和速度變化曲線波動大，不平滑，給定約束條件對機械臂運動軌跡進行規(guī)劃后各關(guān)節(jié)的角度和速度變化曲線是光滑、連續(xù)、平穩(wěn)的。

對于增加的加速度約束條件，把服務(wù)器端得到的加速度數(shù)據(jù)信息繪制成曲線，得到4個關(guān)節(jié)的加速度曲線，如圖5所示。圖5中，1－4分別為關(guān)節(jié)1－4的加速度曲線。由圖5可知，各關(guān)節(jié)的加速曲線連續(xù)，表明機械臂末端執(zhí)行器不會產(chǎn)生抖動。

為了更好的驗證傳統(tǒng)的機械臂遠程控制系統(tǒng)加入軌跡規(guī)劃模塊以后的有效性，本文對軌跡規(guī)劃后的機械臂做了實際的遠程控制實驗。在服務(wù)器端把接收到的規(guī)劃后各關(guān)節(jié)的指令序列轉(zhuǎn)換成機械臂的控制字，通過串口把控制字發(fā)送給AVR單片機后，使遠程機械臂按照規(guī)劃后的軌跡完成運動，達到了連續(xù)、平穩(wěn)、無抖動的控制機械臂的工作要求。

5 結(jié)束語

本文中我們在傳統(tǒng)的機械臂遠程控制系統(tǒng)中加入軌跡規(guī)劃模塊，采用5次多項式插值函數(shù)對機械臂運動軌跡進行軌跡插補，軌跡規(guī)劃過程中，整個計算與插補是在關(guān)節(jié)變量空間進行的，計算量小，避免對運動過程中的每一點進行實時運動學(xué)逆解的繁雜計算，實時性好。軌跡規(guī)劃完成后，使遠程機械臂按照規(guī)劃后的軌跡運動，機械臂能夠連續(xù)、平穩(wěn)的運動，克服了機械臂的抖動，有效地提高了機械臂遠程控制系統(tǒng)的實時性和穩(wěn)定性，提高了系統(tǒng)的使用性，

為遠程機械臂的實際應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。

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