靳釗 閆磊 馮小雪 費(fèi)勝

摘 要:論文介紹高精度直流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在自動(dòng)化行業(yè)中的應(yīng)用,對(duì)傳統(tǒng)伺服驅(qū)動(dòng)器和目前主流伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)框圖做了簡(jiǎn)要的分析介紹,對(duì)比優(yōu)缺點(diǎn),根據(jù)開(kāi)放式、模塊化設(shè)計(jì)思想提出改良的伺服驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路。應(yīng)用開(kāi)放式、模塊化設(shè)計(jì)思想,采用融合高性能MCU微型控單元的數(shù)字信號(hào)控制器STM32F103ZET6作為控制核心,開(kāi)發(fā)出一種高精度、高可靠性、小體積、高集成度的伺服運(yùn)動(dòng)控制器。詳細(xì)介紹伺服運(yùn)動(dòng)控制器的模塊化硬件設(shè)計(jì)、抗干擾處理、容錯(cuò)處理;詳細(xì)分析運(yùn)動(dòng)控制三閉環(huán)PID控制算法。本設(shè)計(jì)可應(yīng)用于機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)控制及工業(yè)中的高精度運(yùn)動(dòng)控制中。

關(guān)鍵詞:高精度運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器PID三環(huán)控制

中圖分類(lèi)號(hào):TM383 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼:A 文章編號(hào):1672-3791(2012)07(a)-0107-03