呂雪青 潘冬青

達芬奇手術機器人系統(tǒng)簡稱機器人系統(tǒng)(DAVS)是我院于2010年引進的世界上最先進的四臂機器人系統(tǒng)。機器人手術通過機器手操作，濾除生理震動，避免了人呼吸和生理顫抖對術中操作的影響，增強了穩(wěn)定性，幾乎與人手相媲美的旋轉、彎曲等動作，為在胸腔、盆腔等狹小的空間里進行仔細分離和準確縫合提供了可靠保證[1]。我院于2010年5月～2011年1月完成了100例手術，包括:胃癌根治術、直腸癌根治術、全結腸手術、食道癌根治術、肺葉切除術、膽總管切開取石T管引流術、前列腺癌根治術、腎切除術等，現(xiàn)將機器人手術巡回配合報道如下。

1 資料與方法

1.1 臨床資料 本組100例中男51例，女49例。年齡46～81歲，平均63歲。其中胃癌根治術44例，直腸癌根治術21例，全結腸手術1例，食道癌根治術2例，肺葉切除術21例，膽總管切開取石T管引流術3例，前列腺癌根治術2例，腎切除術2例。

1.2 方法

1.2.1 主要部件 外科醫(yī)師控制臺:是機器人系統(tǒng)的控制中心，能夠使外科醫(yī)師象在開放式手術中一樣靈巧;患者平車:是機器人系統(tǒng)的操作部件，其主要功能是為機械臂和攝像臂提供支持;攝像系統(tǒng)平車:裝有機器人系統(tǒng)的三維成像視頻影像處理設備，還用于放置輔助手術設備。

1.2.2 工作原理 醫(yī)師控制臺裝有三維視覺系統(tǒng)和動作定標系統(tǒng)，醫(yī)師手臂、手腕和手指的運動通過傳感器在電腦中記錄下來，并同步翻譯傳遞給機器手臂，機械手的前端安裝各種微創(chuàng)手術器械模擬外科醫(yī)師的技術動作[2]。

1.2.3 優(yōu)勢 提供給外科醫(yī)師在手術過程中的無與倫比的靈活性、精確度和操控性。能夠縮短患者住院時間，減低并發(fā)癥的產(chǎn)生，減少術后疼痛和達到更好的手術效果?？梢栽黾踊颊叩臐M意度，改善手術效率，顯著提高醫(yī)院的市場份額。

2 巡回護士術前準備

2.1 術前訪視患者，做好心理護理 向患者解釋達芬奇機器人的特點及優(yōu)勢，使患者消除緊張恐懼心理，增強戰(zhàn)勝疾病的信心。

2.2 機器人系統(tǒng)在手術室內(nèi)的定位 術前根據(jù)手術部位合理放置機器人系統(tǒng)各部件。

2.2.1 確定外科醫(yī)師控制臺的方位 外科醫(yī)師控制臺位于手術無菌區(qū)域以外，使主刀醫(yī)師能清楚的看到手術區(qū)域，并且能夠與手術助手清晰對話。

2.2.2 患者平車的定位 在把患者平車覆蓋無菌保護套以后移至手術位置之前，可以把它停在一個指定的區(qū)域，而該區(qū)域的要求是:使設備既不會接觸到非無菌物體，也不會妨礙交通。

2.2.3 攝像平車的定位 攝像平車應放置在患者平車附近而又足夠靠近患者平車，這樣既可以使手術助手能看到攝像平車上的顯示器，又能保證手術期間攝像既電纜能夠自由移動。

2.3 連接機器人系統(tǒng)

2.3.1 連接電源 將手術醫(yī)師控制臺、患者平車、攝像系統(tǒng)平車和光源電源線分別連接到獨立的電源插座上。手術醫(yī)師控制臺和患者平車在不用時應保持插在電源插座上，以保證后備電池充足電。

2.3.2 連接系統(tǒng)電纜 機器人系統(tǒng)配有紅、藍、綠三條主電纜用于連接系統(tǒng)各部。紅色電纜:存放于患者平車背面的電纜掛鉤上，連接手術醫(yī)師控制臺和患者平車，在系統(tǒng)運行過程中傳輸視頻、音頻信號和數(shù)據(jù)藍色電纜:存放于攝像平車背面的電纜掛鉤上，在手術醫(yī)師控制臺和攝像平車之間傳輸視頻信號綠色電纜:存放于手術醫(yī)師控制臺背面的電纜掛鉤上，在手術醫(yī)師控制臺和攝像平車之間傳輸音頻信號

2.4 啟動系統(tǒng) 連接系統(tǒng)后，打開各系統(tǒng)電源開關，在醫(yī)師控制臺上開啟系統(tǒng)進行自檢，根據(jù)屏幕提示，按“HOME”鍵完成患者平車機械臂的復位。

2.5 協(xié)助器械護士覆蓋無菌保護罩 為使患者手術車支臂保持無菌狀態(tài)并適合用于手術，所用機械臂及攝像系統(tǒng)要覆蓋無菌保護罩。為保證遮蓋速度、無菌性和安全性，應由器械護士和巡回護士共同完成。

2.6 連接攝像系統(tǒng) 由于攝像系統(tǒng)平車和電纜不是無菌的，必須由巡回護士幫助遮蓋和連接攝像機頭。待器械護士將內(nèi)窺鏡固定在內(nèi)窺鏡無菌適配器上后，巡回護士將攝像機頭固定在內(nèi)窺鏡無菌適配器上。之后器械護士將鏡頭線保護罩倒蓋在攝像機頭上，巡回護士沿電纜拉展保護罩。器械護士將光導電纜的兩個分叉分別連接到內(nèi)窺鏡光源口上，巡回護士將光導電纜的另一端接到光源上，打開光源。按下OPEN鍵，使光源亮度直接到100%，按下UP或DOWN箭頭，增加后減少10%，按下CLOSE鍵光源亮度直接到0%。

2.7 成像系統(tǒng)的設置和使用 達芬奇外科手術系統(tǒng)有兩個獨立的光學通道，通過內(nèi)部調整，從而創(chuàng)造最好的三維圖像。

2.7.1 設定黑白平衡 校準最黑的顏色叫黑平衡，黑平衡應該在每個手術的開始和任何攝像頭被更換的時候都進行。完全罩住鏡頭，按ABC鍵一次，紅燈閃爍，燈不亮時表示黑平衡已建立。

校準最亮的顏色稱白平衡，每臺手術開始、更換攝像頭、光纜或者光源時都需要做白平衡。將腔鏡指向白紙，讓整個腔鏡視野充滿白色，按下AWC鍵一次，紅燈閃爍，等到燈不亮時，提示白平衡已建立。

2.7.2 校準腔鏡集合 為了確保兩個光學通道將準確的融合形成精確的3D圖像，每個腔鏡角度都要校準腔鏡集合在外科醫(yī)師控制臺面板或攝像平車觸摸屏上的虛擬面板上按下SCOPE ALIGN鍵，器械護士將校正器對準鏡頭后出現(xiàn)一條綠色的十字準線和一條獨立的紫紅色準線，通過面板上的方向按鈕移動兩條十字準線，使它們完全重合，在按下SCOPE ALIGN鍵保存即可。

2.8 機械臂系統(tǒng)入位 手術醫(yī)師打好手術孔，置入套管后，巡回護士根據(jù)手術醫(yī)師指令將手術機械臂系統(tǒng)移向患者，移動時應與攝像頭插管和目標解剖部位在一條直線上。

3 術中配合

術中嚴密觀察患者生命體征，及時調節(jié)氣腹機壓力，正確設置高頻電刀、超聲刀等各輔助設備參數(shù)。密切關注手術進展，備齊搶救及開放手術物品，正確處理突發(fā)事件。

4 術后整理

手術結束或者轉為開放手術時，手術醫(yī)師將機械臂系統(tǒng)與患者分開后，將機械臂系統(tǒng)推離手術臺。移開所有的無菌罩后，系統(tǒng)顯示器會顯示本臺手術所用器械使用情況，拍照記錄。折疊好所有器械臂后，關閉程序，整理光纜，將各系統(tǒng)歸位。使用干凈柔軟不掉毛絮的抹布清潔整個系統(tǒng)。

5 總結

達芬奇機器人具有人機合一，圖像穩(wěn)定清晰、減輕術者疲勞、高安全性[3]優(yōu)點。目前在臨床應用廣泛。達芬奇手術機器人系統(tǒng)是機器人技術的重要應用領域，它的出現(xiàn)對手術室護士提出了更高的要求，除了通過正規(guī)培訓獲得合格證書外，還應在日常手術配合中不斷積累經(jīng)驗，不斷創(chuàng)新，縮短手術時間，減少感染，促進患者全面康復。

[1]高江平，崔 亮.機器人輔助腹腔鏡前列腺癌根治術[J].臨床外科雜志，2008，16(2):100 －102.

[2]Pande RU，Patel Y，Powers CJ，et al.The telecommunication revolution in the medical field:present applications and future persptive[J].Curr Surg，2003，60(6):636 － 640.

[3]殷世平，徐芬華，黃霞萍.機器人輔助手術系統(tǒng)在腹腔鏡手術中應用的配合體會[J].齊魯護理雜志，2005，11(9B):1265－1266.