呂雪青 潘冬青

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)簡(jiǎn)稱機(jī)器人系統(tǒng)(DAVS)是我院于2010年引進(jìn)的世界上最先進(jìn)的四臂機(jī)器人系統(tǒng)。機(jī)器人手術(shù)通過(guò)機(jī)器手操作，濾除生理震動(dòng)，避免了人呼吸和生理顫抖對(duì)術(shù)中操作的影響，增強(qiáng)了穩(wěn)定性，幾乎與人手相媲美的旋轉(zhuǎn)、彎曲等動(dòng)作，為在胸腔、盆腔等狹小的空間里進(jìn)行仔細(xì)分離和準(zhǔn)確縫合提供了可靠保證[1]。我院于2010年5月～2011年1月完成了100例手術(shù)，包括:胃癌根治術(shù)、直腸癌根治術(shù)、全結(jié)腸手術(shù)、食道癌根治術(shù)、肺葉切除術(shù)、膽總管切開(kāi)取石T管引流術(shù)、前列腺癌根治術(shù)、腎切除術(shù)等，現(xiàn)將機(jī)器人手術(shù)巡回配合報(bào)道如下。

1 資料與方法

1.1 臨床資料 本組100例中男51例，女49例。年齡46～81歲，平均63歲。其中胃癌根治術(shù)44例，直腸癌根治術(shù)21例，全結(jié)腸手術(shù)1例，食道癌根治術(shù)2例，肺葉切除術(shù)21例，膽總管切開(kāi)取石T管引流術(shù)3例，前列腺癌根治術(shù)2例，腎切除術(shù)2例。

1.2 方法

1.2.1 主要部件 外科醫(yī)師控制臺(tái):是機(jī)器人系統(tǒng)的控制中心，能夠使外科醫(yī)師象在開(kāi)放式手術(shù)中一樣靈巧;患者平車:是機(jī)器人系統(tǒng)的操作部件，其主要功能是為機(jī)械臂和攝像臂提供支持;攝像系統(tǒng)平車:裝有機(jī)器人系統(tǒng)的三維成像視頻影像處理設(shè)備，還用于放置輔助手術(shù)設(shè)備。

1.2.2 工作原理 醫(yī)師控制臺(tái)裝有三維視覺(jué)系統(tǒng)和動(dòng)作定標(biāo)系統(tǒng)，醫(yī)師手臂、手腕和手指的運(yùn)動(dòng)通過(guò)傳感器在電腦中記錄下來(lái)，并同步翻譯傳遞給機(jī)器手臂，機(jī)械手的前端安裝各種微創(chuàng)手術(shù)器械模擬外科醫(yī)師的技術(shù)動(dòng)作[2]。

1.2.3 優(yōu)勢(shì) 提供給外科醫(yī)師在手術(shù)過(guò)程中的無(wú)與倫比的靈活性、精確度和操控性。能夠縮短患者住院時(shí)間，減低并發(fā)癥的產(chǎn)生，減少術(shù)后疼痛和達(dá)到更好的手術(shù)效果?？梢栽黾踊颊叩臐M意度，改善手術(shù)效率，顯著提高醫(yī)院的市場(chǎng)份額。

2 巡回護(hù)士術(shù)前準(zhǔn)備

2.1 術(shù)前訪視患者，做好心理護(hù)理 向患者解釋達(dá)芬奇機(jī)器人的特點(diǎn)及優(yōu)勢(shì)，使患者消除緊張恐懼心理，增強(qiáng)戰(zhàn)勝疾病的信心。

2.2 機(jī)器人系統(tǒng)在手術(shù)室內(nèi)的定位 術(shù)前根據(jù)手術(shù)部位合理放置機(jī)器人系統(tǒng)各部件。

2.2.1 確定外科醫(yī)師控制臺(tái)的方位 外科醫(yī)師控制臺(tái)位于手術(shù)無(wú)菌區(qū)域以外，使主刀醫(yī)師能清楚的看到手術(shù)區(qū)域，并且能夠與手術(shù)助手清晰對(duì)話。

2.2.2 患者平車的定位 在把患者平車覆蓋無(wú)菌保護(hù)套以后移至手術(shù)位置之前，可以把它停在一個(gè)指定的區(qū)域，而該區(qū)域的要求是:使設(shè)備既不會(huì)接觸到非無(wú)菌物體，也不會(huì)妨礙交通。

2.2.3 攝像平車的定位 攝像平車應(yīng)放置在患者平車附近而又足夠靠近患者平車，這樣既可以使手術(shù)助手能看到攝像平車上的顯示器，又能保證手術(shù)期間攝像既電纜能夠自由移動(dòng)。

2.3 連接機(jī)器人系統(tǒng)

2.3.1 連接電源 將手術(shù)醫(yī)師控制臺(tái)、患者平車、攝像系統(tǒng)平車和光源電源線分別連接到獨(dú)立的電源插座上。手術(shù)醫(yī)師控制臺(tái)和患者平車在不用時(shí)應(yīng)保持插在電源插座上，以保證后備電池充足電。

2.3.2 連接系統(tǒng)電纜 機(jī)器人系統(tǒng)配有紅、藍(lán)、綠三條主電纜用于連接系統(tǒng)各部。紅色電纜:存放于患者平車背面的電纜掛鉤上，連接手術(shù)醫(yī)師控制臺(tái)和患者平車，在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中傳輸視頻、音頻信號(hào)和數(shù)據(jù)藍(lán)色電纜:存放于攝像平車背面的電纜掛鉤上，在手術(shù)醫(yī)師控制臺(tái)和攝像平車之間傳輸視頻信號(hào)綠色電纜:存放于手術(shù)醫(yī)師控制臺(tái)背面的電纜掛鉤上，在手術(shù)醫(yī)師控制臺(tái)和攝像平車之間傳輸音頻信號(hào)

2.4 啟動(dòng)系統(tǒng) 連接系統(tǒng)后，打開(kāi)各系統(tǒng)電源開(kāi)關(guān)，在醫(yī)師控制臺(tái)上開(kāi)啟系統(tǒng)進(jìn)行自檢，根據(jù)屏幕提示，按“HOME”鍵完成患者平車機(jī)械臂的復(fù)位。

2.5 協(xié)助器械護(hù)士覆蓋無(wú)菌保護(hù)罩 為使患者手術(shù)車支臂保持無(wú)菌狀態(tài)并適合用于手術(shù)，所用機(jī)械臂及攝像系統(tǒng)要覆蓋無(wú)菌保護(hù)罩。為保證遮蓋速度、無(wú)菌性和安全性，應(yīng)由器械護(hù)士和巡回護(hù)士共同完成。

2.6 連接攝像系統(tǒng) 由于攝像系統(tǒng)平車和電纜不是無(wú)菌的，必須由巡回護(hù)士幫助遮蓋和連接攝像機(jī)頭。待器械護(hù)士將內(nèi)窺鏡固定在內(nèi)窺鏡無(wú)菌適配器上后，巡回護(hù)士將攝像機(jī)頭固定在內(nèi)窺鏡無(wú)菌適配器上。之后器械護(hù)士將鏡頭線保護(hù)罩倒蓋在攝像機(jī)頭上，巡回護(hù)士沿電纜拉展保護(hù)罩。器械護(hù)士將光導(dǎo)電纜的兩個(gè)分叉分別連接到內(nèi)窺鏡光源口上，巡回護(hù)士將光導(dǎo)電纜的另一端接到光源上，打開(kāi)光源。按下OPEN鍵，使光源亮度直接到100%，按下UP或DOWN箭頭，增加后減少10%，按下CLOSE鍵光源亮度直接到0%。

2.7 成像系統(tǒng)的設(shè)置和使用 達(dá)芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)有兩個(gè)獨(dú)立的光學(xué)通道，通過(guò)內(nèi)部調(diào)整，從而創(chuàng)造最好的三維圖像。

2.7.1 設(shè)定黑白平衡 校準(zhǔn)最黑的顏色叫黑平衡，黑平衡應(yīng)該在每個(gè)手術(shù)的開(kāi)始和任何攝像頭被更換的時(shí)候都進(jìn)行。完全罩住鏡頭，按ABC鍵一次，紅燈閃爍，燈不亮?xí)r表示黑平衡已建立。

校準(zhǔn)最亮的顏色稱白平衡，每臺(tái)手術(shù)開(kāi)始、更換攝像頭、光纜或者光源時(shí)都需要做白平衡。將腔鏡指向白紙，讓整個(gè)腔鏡視野充滿白色，按下AWC鍵一次，紅燈閃爍，等到燈不亮?xí)r，提示白平衡已建立。

2.7.2 校準(zhǔn)腔鏡集合 為了確保兩個(gè)光學(xué)通道將準(zhǔn)確的融合形成精確的3D圖像，每個(gè)腔鏡角度都要校準(zhǔn)腔鏡集合在外科醫(yī)師控制臺(tái)面板或攝像平車觸摸屏上的虛擬面板上按下SCOPE ALIGN鍵，器械護(hù)士將校正器對(duì)準(zhǔn)鏡頭后出現(xiàn)一條綠色的十字準(zhǔn)線和一條獨(dú)立的紫紅色準(zhǔn)線，通過(guò)面板上的方向按鈕移動(dòng)兩條十字準(zhǔn)線，使它們完全重合，在按下SCOPE ALIGN鍵保存即可。

2.8 機(jī)械臂系統(tǒng)入位 手術(shù)醫(yī)師打好手術(shù)孔，置入套管后，巡回護(hù)士根據(jù)手術(shù)醫(yī)師指令將手術(shù)機(jī)械臂系統(tǒng)移向患者，移動(dòng)時(shí)應(yīng)與攝像頭插管和目標(biāo)解剖部位在一條直線上。

3 術(shù)中配合

術(shù)中嚴(yán)密觀察患者生命體征，及時(shí)調(diào)節(jié)氣腹機(jī)壓力，正確設(shè)置高頻電刀、超聲刀等各輔助設(shè)備參數(shù)。密切關(guān)注手術(shù)進(jìn)展，備齊搶救及開(kāi)放手術(shù)物品，正確處理突發(fā)事件。

4 術(shù)后整理

手術(shù)結(jié)束或者轉(zhuǎn)為開(kāi)放手術(shù)時(shí)，手術(shù)醫(yī)師將機(jī)械臂系統(tǒng)與患者分開(kāi)后，將機(jī)械臂系統(tǒng)推離手術(shù)臺(tái)。移開(kāi)所有的無(wú)菌罩后，系統(tǒng)顯示器會(huì)顯示本臺(tái)手術(shù)所用器械使用情況，拍照記錄。折疊好所有器械臂后，關(guān)閉程序，整理光纜，將各系統(tǒng)歸位。使用干凈柔軟不掉毛絮的抹布清潔整個(gè)系統(tǒng)。

5 總結(jié)

達(dá)芬奇機(jī)器人具有人機(jī)合一，圖像穩(wěn)定清晰、減輕術(shù)者疲勞、高安全性[3]優(yōu)點(diǎn)。目前在臨床應(yīng)用廣泛。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)是機(jī)器人技術(shù)的重要應(yīng)用領(lǐng)域，它的出現(xiàn)對(duì)手術(shù)室護(hù)士提出了更高的要求，除了通過(guò)正規(guī)培訓(xùn)獲得合格證書(shū)外，還應(yīng)在日常手術(shù)配合中不斷積累經(jīng)驗(yàn)，不斷創(chuàng)新，縮短手術(shù)時(shí)間，減少感染，促進(jìn)患者全面康復(fù)。

[1]高江平，崔 亮.機(jī)器人輔助腹腔鏡前列腺癌根治術(shù)[J].臨床外科雜志，2008，16(2):100 －102.

[2]Pande RU，Patel Y，Powers CJ，et al.The telecommunication revolution in the medical field:present applications and future persptive[J].Curr Surg，2003，60(6):636 － 640.

[3]殷世平，徐芬華，黃霞萍.機(jī)器人輔助手術(shù)系統(tǒng)在腹腔鏡手術(shù)中應(yīng)用的配合體會(huì)[J].齊魯護(hù)理雜志，2005，11(9B):1265－1266.