打滑條件下的履帶差速轉(zhuǎn)向分析

高順德，田洪杰，王 欣，肖 華

履帶式車輛在轉(zhuǎn)彎時(shí)，不可避免地會(huì)發(fā)生打滑現(xiàn)象，如何更好地實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，開(kāi)始成為研究的熱點(diǎn).通過(guò)引入履帶的打滑速度，確定任意點(diǎn)瞬時(shí)速度的方向，進(jìn)而確定任意點(diǎn)摩擦阻力的方向.根據(jù)履帶式車輛轉(zhuǎn)彎的平衡方程和轉(zhuǎn)彎條件，確定了履帶轉(zhuǎn)向時(shí)打滑速度的表達(dá)式，為履帶轉(zhuǎn)向速度分析提供了新思路.

自動(dòng)扶梯桁架焊接變形分析與控制糾正

吳戰(zhàn)國(guó)，李洪雷，王升超

自動(dòng)扶梯桁架是自動(dòng)扶梯內(nèi)部結(jié)構(gòu)的安裝基礎(chǔ)，多采用角鋼、槽鋼等型材以焊接的方式進(jìn)行拼裝，其焊接的變形量至關(guān)重要.為控制和消除變形，對(duì)產(chǎn)生焊接變形的原因進(jìn)行分析；并從構(gòu)件設(shè)計(jì)、制造工藝、焊接工藝等方面探討了對(duì)焊接變形的控制措施；同時(shí)對(duì)不可避免產(chǎn)生的變形，要給予必要的矯正，以期符合自動(dòng)扶梯桁架技術(shù)的質(zhì)量要求.

虛擬維修技術(shù)研究與展望

焦玉民，張 琦，屈宏偉

虛擬維修技術(shù)作為虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中的重要發(fā)展方向，以集成度高、交互性強(qiáng)、經(jīng)濟(jì)高效等優(yōu)點(diǎn)在學(xué)術(shù)研究、工業(yè)應(yīng)用和軟件系統(tǒng)中有著廣泛的應(yīng)用，通過(guò)歸納研究虛擬維修所包含的主要內(nèi)容及其關(guān)鍵技術(shù)，結(jié)合目前研究現(xiàn)狀，分析比較了其各方法的優(yōu)勢(shì)與區(qū)別；總結(jié)了虛擬維修技術(shù)的主要特點(diǎn)；對(duì)虛擬維修技術(shù)發(fā)展進(jìn)行了展望.

大型零件裝配搬運(yùn)的智能軌道系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)控制

董玉紅，張立勛，陳雄標(biāo)

智能輔助作業(yè)設(shè)備（IAD）是新一代人機(jī)工程學(xué)與智能控制技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物，智能軌道系統(tǒng)是IAD的關(guān)鍵部分之一.根據(jù)搬運(yùn)大型零件時(shí)智能軌道系統(tǒng)的功能，設(shè)計(jì)了H型鋼與智能移動(dòng)單元構(gòu)成的模塊化導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)，其具有主動(dòng)、欠驅(qū)動(dòng)力和被動(dòng)工作模式.研制了智能軌道系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，進(jìn)行了半物理仿真實(shí)驗(yàn)研究.研究結(jié)果表明：該軌道系統(tǒng)能夠跟蹤給定的速度指令和位置指令，并且跟蹤性能滿足設(shè)計(jì)要求，可以應(yīng)用于大型零件的裝配搬運(yùn)等作業(yè)場(chǎng)合.本文的研究工作為IAD產(chǎn)品的推廣和實(shí)用化提供了參考價(jià)值.