陳治國(guó)，吳 斌，方艷紅

(西南科技大學(xué) 信息工學(xué)院，四川 綿陽(yáng) 621010)

虛擬環(huán)境中三維物體的建模主要包括對(duì)剛性物體建模，對(duì)柔性物體的變形和接觸力建模。對(duì)柔性物體的變形和接觸力建模，可以分為基于幾何的力變形建模和基于物理意義的力變形建模兩大類?；趲缀蔚牧ψ冃谓７椒ㄍㄟ^幾何插值的方法可直接改變物體表面的控制點(diǎn)從而改變物體形狀。接觸力的大小與物體的變形量成正比[2]，常見的有基于正方形面片和三角面片的模型，這類模型的建立比較簡(jiǎn)單，因而在虛擬現(xiàn)實(shí)建模技術(shù)中最先得到發(fā)展?；谖锢硪饬x的力變形模型則基于物體的力學(xué)本構(gòu)方程，通過分析力和形變的關(guān)系對(duì)柔性物體進(jìn)行建模[3]，最常見的是彈簧質(zhì)點(diǎn)模型、有限元模型和邊界元模型，但三者都存在著不足之處[4]。

針對(duì)這些問題，參考文獻(xiàn)[5]提出了運(yùn)用絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)的方法，即采用基于Hertz接觸碰撞理論，給出了碰撞力計(jì)算表達(dá)式，對(duì)空間中虛擬柔性體進(jìn)行建模。此方法實(shí)現(xiàn)了基于絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)的柔性體間、柔性體與剛體間的建模與實(shí)時(shí)碰撞仿真。本文則在引入球面調(diào)和函數(shù)理論的基礎(chǔ)上，研究了一種新的基于球面調(diào)和函數(shù)的虛擬柔性體建模方法，利用球面調(diào)和函數(shù)的正交歸一性、旋轉(zhuǎn)不變性重構(gòu)信號(hào)，及其多尺度特性表達(dá)物體的細(xì)節(jié)部分，實(shí)現(xiàn)物體的精確建模和實(shí)時(shí)表達(dá)。在準(zhǔn)確地表達(dá)柔性體、增強(qiáng)虛擬環(huán)境沉浸感的同時(shí)，大大提高了虛擬環(huán)境中交互的實(shí)時(shí)性。

1 球面調(diào)和函數(shù)原理

球面調(diào)和函數(shù) (Spherical Harmonics)[6]Ylm(θ，φ)(其中-l≤m≤l)是定義在球面坐標(biāo)系上的一組正交、完備的函數(shù)系。平面上任意連續(xù)圖形可以用傅里葉函數(shù)表示，同樣作為傅里葉函數(shù)的三維擴(kuò)展，空間中的任意連續(xù)曲面可以用球面調(diào)和函數(shù)的線性組合來表達(dá)。通常情況下，球面調(diào)和函數(shù)定義在復(fù)數(shù)域上，本文所涉及的主要是實(shí)數(shù)域上的球面調(diào)和函數(shù)問題。所以下面首先討論實(shí)數(shù)域上球面調(diào)和函數(shù)的概念及相關(guān)性質(zhì)。

圖1 球面坐標(biāo)系

如圖1所示，對(duì)于單位球球面上任一點(diǎn)(x，y，z)可以用球面坐標(biāo)表示為：

球 面 調(diào) 和 函 數(shù) Ylm(θ，φ)的 表達(dá)式為：)

其中，Plm是m階l次的連帶勒讓德多項(xiàng)式，K是標(biāo)量因子，并且：

式(2)中的連帶勒讓德多項(xiàng)式Plm值的遞歸計(jì)算式為：

按照式(4)，可以計(jì)算出球面調(diào)和函數(shù)的前幾項(xiàng)。

美國(guó)Waters公司MICROMASS Quattro Micro API型質(zhì)譜儀，配有電噴霧離子化源（ESI），數(shù)據(jù)采集：MassLynx 4.1軟件（美國(guó)Waters公司）。島津LC‐20 10CHT高效液相色譜儀，恒溫水浴箱（Heto Holten Denmark），匹配紫外檢測(cè)器、熒光檢測(cè)器。

為表示球面調(diào)和函數(shù)產(chǎn)生特定的順序，可以按如下方法變?yōu)橐痪S向量的形式：

其中i=l(l+1)m。則球面上的任意一個(gè)函數(shù) f(θ，φ)的球面調(diào)和系數(shù)為：

球面上的函數(shù)f(θ，φ)可以通過球面調(diào)和函數(shù)的線性組合來近似表示：

2 基于球面調(diào)和函數(shù)的柔性體建模方法

為了表示任何形狀的物體，可將球面調(diào)和描述子參數(shù)化，那么任何一個(gè)單連通的曲面拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等價(jià)于球面：

其中，x(θ，φ)，y(θ，φ)和 z(θ，φ)是 θ和 φ 的坐標(biāo)函數(shù)。

將式(9)中三式合并為單值向量函數(shù)如下：

這 里 yi，j=(θi，φi)，j=l2+l+m+1，k=(Lmax+1)2。 因 為n≠k 總成立，故(a1，a2，a3，…，ak)T可以通過用最小二乘擬合求解上述線性系統(tǒng)得到。由于 aj≡都是原始的系數(shù)的估計(jì)，則可以重構(gòu)出原函數(shù)如下：

同樣對(duì) x(θ，φ)和 y(θ，φ)應(yīng)用最小二乘估計(jì)，即可求出與的 估 計(jì)和，從而得到重構(gòu)系數(shù)。則可以由所估計(jì)出的系數(shù)按照式(13)重構(gòu)出原曲面 s(θ，φ)。

SPHARM的多尺度特性(LOD)使得它可以很好地表達(dá)物體的細(xì)節(jié)部分。應(yīng)用這個(gè)性質(zhì)開發(fā)出一種程序(SHAPE explorer (SphericalHarmonics Parameterization Explorer))，用戶通過交互的方式改變參數(shù)可獲得任意形狀。

3 繪制過程及結(jié)果

繪制過程是首先利用 3D max畫出原圖 Orginal，然后經(jīng)過預(yù)處理后在基于Matlab2009a平臺(tái)下的SPHARM軟件進(jìn)行球面調(diào)和分析，得到球面調(diào)和系數(shù)，最后利用得到的系數(shù)進(jìn)行模型重構(gòu)。本文采用的試驗(yàn)平臺(tái)處理器為2.80 GHz，內(nèi)存2 GB，顯卡為英特爾G41 Express Chipset的PC機(jī)。實(shí)驗(yàn)中3D模型使用模型的頂點(diǎn)作為采樣點(diǎn)，實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ椭杏玫降牟蓸狱c(diǎn)為10 242個(gè)，用Visage Imaging公司的Amira軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)的可視化。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖2所示。

圖2 球面調(diào)和函數(shù)建模效果圖

圖中，L為球面調(diào)和函數(shù)表達(dá)式中的尺度，圖(a)表示原始物體，圖(b)、(c)、(d)分別表示尺度 L 為 3、8、15時(shí)物體重構(gòu)的形狀?？梢钥闯?，運(yùn)用的尺度越大，重構(gòu)的s?(θ，φ)就越精確，物體形狀的復(fù)雜性決定了近似表達(dá)物體的尺度高低?；瘮?shù)的尺度越高越能較好地表達(dá)物體形狀的細(xì)節(jié)部分。

本文在分析球面調(diào)和函數(shù)理論的基礎(chǔ)上，將球面調(diào)和函數(shù)的多尺度LOD(Level Of Detail)性引入柔性體建模中，探討了基于球面調(diào)和函數(shù)的虛擬柔性體建模方法，利用其多尺度特性實(shí)現(xiàn)對(duì)物體細(xì)節(jié)部分的精確建模和實(shí)時(shí)表達(dá)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該實(shí)現(xiàn)方法表達(dá)模型效率高、交互性好，為柔性物體可視化觸覺再現(xiàn)系統(tǒng)的深入研究奠定了基礎(chǔ)。

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