懷寶付 ，梁春英 ，王熙 ，李愛平 ，張紅霞

（1.黑龍江八一農(nóng)墾大學信息技術學院，大慶 163319；2.黑龍江八一農(nóng)墾大學工程學院）

現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的高速發(fā)展，除了依靠生物技術的進步和耕地面積、灌溉面積的擴大外，基本上是在化肥與農(nóng)藥等化學品和礦物能源的大量投入條件下獲得的。但由此引起的水土流失、農(nóng)產(chǎn)品和地下水污染、土壤生產(chǎn)力下降、水體富營養(yǎng)化等生態(tài)環(huán)境問題，已經(jīng)引起了國際社會的廣泛關注，并推動了農(nóng)業(yè)可持續(xù)發(fā)展和精準農(nóng)業(yè)理論的產(chǎn)生和發(fā)展。精準農(nóng)業(yè)是現(xiàn)代信息技術，作物栽培管理技術，農(nóng)業(yè)工程裝備技術等一系列高新技術的基礎上發(fā)展起來的一種重要的現(xiàn)代農(nóng)業(yè)生產(chǎn)形式和管理模式，其核心思想是獲取農(nóng)田小區(qū)作物產(chǎn)量和影響作物生產(chǎn)的環(huán)境因素（如土壤結構、地形、氣候、土壤肥力、病蟲草害等）實際存在的空間和時間差異信息，分析影響小區(qū)產(chǎn)量差異的原因，采取技術上可行，經(jīng)濟上有效的調(diào)控措施，改變傳統(tǒng)農(nóng)業(yè)大面積、大樣本平均投入的資源浪費作法，對做物栽培管理實施定位，按需變量投入。它包括精確變量播種，精確噴灑農(nóng)藥，精確變量灌溉，精確變量施肥，收獲信息采集這幾個環(huán)節(jié)。而精準農(nóng)業(yè)的興起對合理施肥提出了新的理論和技術要求。從化肥的使用來看，肥料利用率低不僅使生產(chǎn)成本偏高，而且造成地表水和地下水污染等環(huán)境問題。精確變量施肥的理論和技術將是解決這一問題的有效途徑。

1 控制系統(tǒng)方案

選定液壓馬達作為驅(qū)動排肥機構的執(zhí)行器，采用電磁液壓比例閥作為液壓馬達控制部件，通過閉環(huán)控制器輸出不同的電信號，來進行控制電磁液壓比例閥閥門的開度大小調(diào)節(jié)液壓馬達的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)對排肥機構（排肥器）轉(zhuǎn)速的控制，以達到變量施肥的目的[1]。

變量施肥驅(qū)動控制裝置是一個獨立的變量施肥播種機的驅(qū)動與控制裝置，把它與現(xiàn)有的播種施肥播種機相連接，實現(xiàn)顆?；实淖兞靠刂?。變量施肥驅(qū)動裝置可安裝在國產(chǎn)大豆施肥精密播種機上，由大型輪式拖拉機牽引進行大豆變量施肥播種作業(yè)。安裝在拖拉機上DGPS確定播種機在田間的位置，將此位置信息通過RS-232串行接口傳送到車載計算機中進行處理，車載計算機將播種機在田間的位置顯示在計算機屏幕上，將變量施肥數(shù)據(jù)庫中與田間位置對應的變量施肥數(shù)據(jù)查找出來，輸出到變量閉環(huán)控制器中，變量閉環(huán)控制器控制電磁液壓比例閥的開度，改變大豆精播機排器肥軸轉(zhuǎn)速，達到改變播種機排肥量的目的。變量施肥控制裝置組成原理如圖1所示。

圖1 變量施肥控制裝置組成原理框圖Fig.1 Diagram of variable rate fertilization control device components

液壓馬達的轉(zhuǎn)速通過磁阻式轉(zhuǎn)速傳感器反饋到閉環(huán)控制器主控芯片中形成了閉環(huán)控制，另外，多普勒車速雷達傳感器（或者通過DGPS測定拖拉機行駛速度）將獲得的變量施肥播種機前進的速度信號，并將信號輸入到閉環(huán)控制器中參與施肥量的調(diào)節(jié)。

2 電液比例閥控馬達系統(tǒng)

我們通過圖2可知，閥控馬達閉環(huán)系統(tǒng)包括指令元件、比較元件、電液比例閥、比例放大器、液壓馬達和轉(zhuǎn)速傳感器等六部分[2]。各基本元件的作用如下：

圖2 電液比例閥控馬達閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖Fig.2 Diagram of electrohydaulic proportional valve control motor closed-loop system

（1）轉(zhuǎn)速傳感器：它用來檢測液壓馬達的轉(zhuǎn)速，測出控制系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速反饋信號，用于滿足控制系統(tǒng)比較的要求。測速時，當齒輪轉(zhuǎn)動時，由于氣隙處的磁力線發(fā)生變化，磁路中的磁阻也隨之改變，從而可在傳感器中產(chǎn)生變化的電信號，經(jīng)處理變?yōu)槊}沖信號，此外，由于磁阻傳感器具有很強的方向性，傳感器探頭對齒輪的轉(zhuǎn)動十分敏感，而對齒輪沿軸向的抖動不敏感。這對保證測速精度十分有利。

（2）指令元件：也稱輸入元件。指令信號可以程序設定或手動設定。在我們研究開發(fā)的電液控制系統(tǒng)中，指令元件是車載計算機，由車載計算機通過RS-232串行接口輸出指令信號。

（3）比較元件：比較元件的作用是將給定輸入信號和反饋信號進行比較，計算出偏差信號作為比例放大器的輸入。在本控制系統(tǒng)中，比較元件采用單片計算機。

（4）比例放大器：電液比例閥電磁鐵需要的控制電流較大，一般得幾百毫安才能驅(qū)動，但是從比較元件輸出的偏差控制電流較小，通過比例放大器對輸入的信號進行加工、整形和放大，使之達到電液比例閥的控制要求。

（5）電液比例閥：它是控制系統(tǒng)中的關鍵元件。電液比例閥內(nèi)部由電—機械轉(zhuǎn)換器和液壓放大元件兩部分組成。電—機械轉(zhuǎn)換器是電液控制接口元件，它把輸入的電流信號轉(zhuǎn)換成與電流成正比的力或位移。把電氣控制信號放大到足以驅(qū)動系統(tǒng)負載。也可稱之為整個系統(tǒng)的功率放大部分。

（6）液壓馬達：它是控制系統(tǒng)的執(zhí)行元件，用于驅(qū)動負載。產(chǎn)生驅(qū)動作用力加在變量控制系統(tǒng)排肥器軸上，實現(xiàn)排肥器軸轉(zhuǎn)速無級調(diào)節(jié)。

3 閉環(huán)控制器總體方案

本閉環(huán)系統(tǒng)研究采用自主研制的閉環(huán)控制器控制施肥軸的轉(zhuǎn)速[3]，以期達到變量控制施肥量的目的，因此自主研制的閉環(huán)控制器是研究的重點。上位計算機接收GPS定位數(shù)據(jù)，通過自行研制的變量施肥控制專用軟件對位置數(shù)據(jù)進行處理，并對當前位置進行網(wǎng)格識別，讀取數(shù)據(jù)庫中的施肥量數(shù)據(jù)。然后將變量施肥數(shù)據(jù)通過計算機RS-232串行接口送到下位機（閉環(huán)控制器）中，將施肥數(shù)據(jù)由數(shù)字量轉(zhuǎn)變?yōu)槟M量輸出；通過放大驅(qū)動器將變量信號放大，以控制電磁液壓比例閥的開度，控制液壓油的流量，從而控制液壓馬達的轉(zhuǎn)速；播種機施肥軸由液壓馬達驅(qū)動，實現(xiàn)變量控制施肥。變量施肥電控液壓驅(qū)動控制系統(tǒng)原理框圖如圖3所示。

圖3 變量施肥電液控制系統(tǒng)原理框圖Fig.3 Diagram of electric-hydraulic control variable rate fertilization system

控制系統(tǒng)選用液壓馬達作為自動變量施肥的執(zhí)行部分，因為液壓馬達的力矩大，大型拖拉機都是液壓系統(tǒng)的拖拉機，不用額外增加設備。很多學者對于控制系統(tǒng)，經(jīng)常選用步進電機作為自動變量施肥的執(zhí)行部分，步進電機工作原理是每接收一個脈沖，步進電機就轉(zhuǎn)過一個角度，在扭矩允許的范圍內(nèi)，不會因為扭矩的變化而失步，可以避免液壓馬達或直流電機驅(qū)動需要使用減速裝置，也便于進行控制，對于控制機構的穩(wěn)定性是有利的；但是引入步進電機，需要提供額外的電力供應，需要拖拉機又額外增加發(fā)電設備。

閉環(huán)控制器主要由穩(wěn)壓電源電路、單片機系統(tǒng)、復位監(jiān)控電路、設置參數(shù)存儲電路、LED數(shù)碼管顯示驅(qū)動、4位LED顯示數(shù)碼管電路、頻率電壓（V/F）轉(zhuǎn)換電路、A/D轉(zhuǎn)換電路、串口RS-232通信轉(zhuǎn)換電路，D/A轉(zhuǎn)換電路，電磁比例閥放大驅(qū)動電路等部分電路組成。閉環(huán)控制器硬件電路組成框圖如圖4所示。閉環(huán)控制器接收車載計算機控制指令和反饋信號并進行比較，根據(jù)比較結果對電液比例閥的開度進行控制，從而控制排肥軸轉(zhuǎn)速。

4 變量施肥閉環(huán)控制程序設計

在軟件設計時根據(jù)系統(tǒng)的功能要求，確定控制系統(tǒng)的數(shù)學模型，將軟件分成若干個相對獨立的功能模塊，并根據(jù)各模塊間的相互關系確定軟件的總體結構[4]。在此基礎上，畫出流程圖，根據(jù)流程圖，采用編輯軟件編寫源程序，生成目標代碼，調(diào)試后燒錄進單片機。

圖4 閉環(huán)控制器的硬件電路組成框圖Fig.4 Diagram of closed-loop controller hardware circuit

圖5 主程序流程圖Fig.5 Flow chart of main program

變量施肥閉環(huán)自動控制系統(tǒng)程序的總體流程如圖5所示。變量施肥閉環(huán)控制程序主要包括控制系統(tǒng)主程序、串口通信子程序、數(shù)據(jù)處理子程序、LED數(shù)碼管顯示驅(qū)動子程序、參數(shù)設置讀寫子程序、輸出控制子程序等。將各個子程序模塊組合到一起，得到系統(tǒng)主程序流程圖，如圖5所示。

5 結論

本文研究開發(fā)了以單片計算機為核心的變量施肥閉環(huán)控制器，為了驗證理論分析的正確性以及變量施肥控制系統(tǒng)性能，開展了電液驅(qū)動式變量施肥控制系統(tǒng)的實驗室試驗，驗證了電液驅(qū)動式變量施肥機控制系統(tǒng)方案的可行性和穩(wěn)定性，并對大豆變量施肥播種機進行了標定試驗和田間試驗。試驗結果表明，研制的大豆變量施肥播種機控制系統(tǒng)技術先進、性能可靠、操作方便、具有較高的控制精度、可以在不同作業(yè)方式下進行田間作業(yè)，滿足了控制系統(tǒng)的設計要求。

［1］王熙.精準農(nóng)業(yè)大豆變量施肥控制技術研究［D］.大慶：黑龍江八一農(nóng)墾大學，2010.

［2］梁春英，衣淑娟，王熙，等.變量施肥控制系統(tǒng)PID控制策略［J］.農(nóng)業(yè)機械學報，2010，41（7）：157-162.

［3］于英杰，張書慧，齊江濤，等.基于傳感器的變量施肥機定位方法［J］.農(nóng)業(yè)機械學報，2009，40（10）:165-168.

［4］陳立平，黃文倩，孟志軍，等.基于CAN總線的變量施肥控制器設計［J］.農(nóng)業(yè)機械學報，2008，39（8）:101-105.