李其虎，任國(guó)強(qiáng)，吳欽章， 楊 輝

(1.中國(guó)科學(xué)院光電技術(shù)研究所，成都 610209;2.中國(guó)科學(xué)院研究生院，北京 100149)

0 引言

紅外技術(shù)作為一種重要的光電成像手段，在軍事探測(cè)以及民用技術(shù)領(lǐng)域占據(jù)著重要地位［1－2］。由于受到無(wú)線帶寬的限制，如何對(duì)紅外圖像高效地傳輸就顯得極為重要。國(guó)外對(duì)此問(wèn)題早有研究，但由于技術(shù)的保密性，資料較少;國(guó)內(nèi)在此方面的研究則起步較晚。文獻(xiàn)［3］中給出的無(wú)人機(jī)載圖像實(shí)時(shí)傳輸方案的研究在一定程度上解決了傳輸問(wèn)題，但是其圖像質(zhì)量指標(biāo)、信道編碼效率等均不高，且抗多徑干擾差。因此研究新的數(shù)字圖像傳輸系統(tǒng)已成為迫切需求，圖像壓縮正是圖像數(shù)據(jù)高效傳輸?shù)年P(guān)鍵所在［4－6］?；诩t外序列圖像自身獨(dú)特的特點(diǎn)，需要在終端沒(méi)有任何損失的情況下恢復(fù)原始信號(hào)，故只能采取無(wú)損壓縮算法對(duì)初始信號(hào)進(jìn)行壓縮。在實(shí)際工程中，選擇什么樣的嵌入式系統(tǒng)平臺(tái)來(lái)完成對(duì)紅外圖像壓縮傳輸也是至關(guān)重要的。目前有些紅外圖像處理系統(tǒng)使用FPGA實(shí)現(xiàn)可重構(gòu)計(jì)算系統(tǒng)，運(yùn)算速度快，但對(duì)于復(fù)雜算法的實(shí)現(xiàn)難度較高，且靈活性差;而DSP芯片強(qiáng)大的數(shù)據(jù)運(yùn)算處理能力以及FPGA芯片豐富的可編程邏輯資源和I/O接口使得DSP+FPGA的硬件結(jié)構(gòu)成為目前最流行的硬件結(jié)構(gòu)［7］。其中DSP負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)圖像處理算法，F(xiàn)PGA負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)各種接口電路以及一些圖像預(yù)處理工作以減輕DSP的負(fù)擔(dān)。

本文根據(jù)實(shí)際工程需求采用Xilinx公司的Virtex2Pro系列FPGA來(lái)完成對(duì)紅外序列圖像的采集;利用其內(nèi)嵌的高速串行通信接口RocketIO，實(shí)現(xiàn)了SRIO協(xié)議;選擇TMS320C6455作為壓縮算法的實(shí)現(xiàn)平臺(tái);利用其內(nèi)部SRIO與FPGA進(jìn)行高速通信。實(shí)驗(yàn)表明SRIO的實(shí)測(cè)傳輸速度約為2.26 Gb/s，完全滿(mǎn)足實(shí)際工程需求。

1 硬件結(jié)構(gòu)與軟件算法

1.1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

紅外實(shí)時(shí)圖像處理系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)硬件框圖見(jiàn)圖1。

圖1 紅外圖像處理系統(tǒng)框圖Fig.1 Diagram of infrared image processing system

該結(jié)構(gòu)主要以FPGA+DSP為核心，再加上相應(yīng)的外圍存儲(chǔ)設(shè)備和必要外圍接口(如Camera link口等)。圖1中紅外相機(jī)輸入圖像的大小為256×320，深度為14 bit灰度圖像數(shù)據(jù)。相機(jī)通過(guò)Camera link接口與FPGA進(jìn)行連接。FPGA與DSP之間通過(guò)高速串口(SRIO)相連接。C6455外圍有EMAC網(wǎng)絡(luò)端口，可以實(shí)現(xiàn)千兆網(wǎng)速傳輸。該系統(tǒng)主要用于測(cè)試所設(shè)計(jì)的紅外圖像處理系統(tǒng)的可行性，調(diào)試FPGA對(duì)數(shù)據(jù)的采集、DSP與FPGA之間的數(shù)據(jù)通信以及DSP對(duì)傳送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮在終端能否正常解碼恢復(fù)原始數(shù)據(jù)。實(shí)際應(yīng)用中是將DSP壓縮過(guò)的數(shù)據(jù)通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)從機(jī)上傳送到接收端。

1.2 幾種無(wú)損壓縮算法的性能比較

圖像的編碼方法分為兩類(lèi):有損壓縮和無(wú)損壓縮。有損壓縮即允許編碼過(guò)程中丟失一些無(wú)用或作用不大的信息，不能精確地重建原始圖像;無(wú)損壓縮則是編碼過(guò)程中僅僅去除圖像的冗余，圖像信息保證不丟失，從而可以完整地重建原始圖像。近年來(lái)對(duì)無(wú)損壓縮方法的研究大致可以分為兩個(gè)方向:基于預(yù)測(cè)的方法［8］和基于變換的方法［9］。其中基于預(yù)測(cè)方法的無(wú)損壓縮代表性的算法有JPEG+DPCM和已經(jīng)成為無(wú)損壓縮標(biāo)準(zhǔn)的JPEG_LS算法。JPEG的無(wú)損壓縮模式和JPEG_LS算法都只包括預(yù)測(cè)和編碼兩個(gè)環(huán)節(jié)，不需要對(duì)原始圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行變換和量化。但是JPEG無(wú)損編碼模式的預(yù)測(cè)方式簡(jiǎn)單，一共只提供了8個(gè)線性預(yù)測(cè)器，對(duì)預(yù)測(cè)的結(jié)果與原始數(shù)據(jù)的差值進(jìn)行統(tǒng)一的Huffman編碼。這種簡(jiǎn)單的預(yù)測(cè)模式和統(tǒng)一編碼方式使得JPEG無(wú)損壓縮模式壓縮比并不高;而JPEG_LS算法的編碼采用的是非線性預(yù)測(cè)，編碼方式根據(jù)上下文統(tǒng)計(jì)模型所得到的參數(shù)自由選擇Golomb編碼和游程編碼。式(1)給出了JPEG_LS預(yù)測(cè)算法的預(yù)測(cè)公式:

利用預(yù)測(cè)出的 Pi，j值與真實(shí)值 Ni，j之間進(jìn)行差值計(jì)算，對(duì)殘差進(jìn)行相應(yīng)的編碼。由于JPEG_LS算法在編碼時(shí)無(wú)需進(jìn)行變換，且熵編碼算法簡(jiǎn)單、無(wú)損壓縮壓縮比高，使得該算法被廣泛應(yīng)用于眾多需要無(wú)損壓縮的領(lǐng)域。

相對(duì)于預(yù)測(cè)模式無(wú)損編碼，變換模式無(wú)損編碼主要基于整數(shù)DWT的無(wú)損壓縮算法。其中具有代表性的即為SPIHT和JPEG 2000算法。由于SPIHT算法中使用的是鏈表結(jié)構(gòu)方式［10］，硬件實(shí)現(xiàn)對(duì)存儲(chǔ)器需求較高，其壓縮比并不高。JPEG 2000無(wú)損壓縮模式也是采用5/3整數(shù)小波進(jìn)行變換［11］，對(duì)變換后的數(shù)據(jù)進(jìn)行高性能的EBCOT編碼，從而使得其具有較高的壓縮比。但是實(shí)現(xiàn)起來(lái)復(fù)雜度較高，算法硬件實(shí)現(xiàn)速度較慢?？偠灾?，基于小波變換編碼方法的最大優(yōu)勢(shì)在于可以實(shí)現(xiàn)嵌入式碼流，即對(duì)重要的圖像信息進(jìn)行優(yōu)先的編碼，但是對(duì)于在需要進(jìn)行無(wú)損壓縮的情況下，這種優(yōu)勢(shì)就并不存在。而基于預(yù)測(cè)的無(wú)損編碼，應(yīng)不需要對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行變換。算法復(fù)雜度低，實(shí)現(xiàn)起來(lái)要簡(jiǎn)單，使得基于預(yù)測(cè)的無(wú)損編碼方式更多地應(yīng)用于需要無(wú)損壓縮的場(chǎng)合。在PC機(jī)VC 6.0環(huán)境下分別開(kāi)發(fā)了上述4種無(wú)損壓縮算法，針對(duì)不同圖像(如圖2所示)得到4種算法的壓縮比，如表1所示。

表1 4種算法無(wú)損壓縮性能比較Table 1 Performance of four kinds of lossless compressing arithmetics

再綜合考慮算法的執(zhí)行復(fù)雜度與壓縮比，最終選擇了JPEG_LS作為系統(tǒng)核心壓縮算法。

圖2 測(cè)試圖像Fig.2 Test images

2 系統(tǒng)通信與DSP優(yōu)化

2.1 SRIO 通信

紅外CCD圖像數(shù)據(jù)首先被采集到FPGA內(nèi)實(shí)現(xiàn)的FIFO中，通過(guò)FIFO中的數(shù)據(jù)量控制SRIO接口是否發(fā)起傳輸，從而實(shí)現(xiàn)了FPGA與DSP之間的數(shù)據(jù)通信，當(dāng)一幀圖像數(shù)據(jù)由FPGA傳輸?shù)紻SP中，系統(tǒng)難點(diǎn)在于如何在FPGA內(nèi)實(shí)現(xiàn)SRIO協(xié)議，并保持FPGA與DSP之間的SRIO通信的同步。

首先要在FPGA內(nèi)的高速串行通信接口RocketIO上實(shí)現(xiàn)SRIO接口協(xié)議。我們使用Xilinx公司提供的Core_generator工具來(lái)產(chǎn)生SRIO模塊。設(shè)置SRIO屬性時(shí)要將FPGA設(shè)為主設(shè)備，以發(fā)起讀或?qū)懖僮?，DSP作為SRIO的一個(gè)從設(shè)備，只需要對(duì)主設(shè)備的請(qǐng)求作出響應(yīng)。在生成SRIO模塊后，需要根據(jù)SRIO協(xié)議對(duì)SRIO模塊的一些參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，如調(diào)整差分電壓的峰－峰值最小為175 mV，根據(jù)SRIO時(shí)鐘調(diào)整PLL的乘數(shù)因子，是否使用傳輸損耗的自適應(yīng)補(bǔ)償?shù)?，然后才考慮建立與DSP之間的SRIO連接并實(shí)時(shí)檢測(cè)連接狀態(tài)，并保持同步。

在FPGA內(nèi)生成的SRIO模塊中有一個(gè)Port_initialized端口信號(hào)，如果此信號(hào)為高，則表明FPGA與DSP之間的SRIO連接已建立，此時(shí)，就可通過(guò)SRIO接口傳輸數(shù)據(jù)。在FPGA端，通過(guò)NWRITE_R命令向地址0x00900000到0x00910000周期性的寫(xiě)入數(shù)據(jù)，而0x00900000到0x00910000是映射到DSP的L2存儲(chǔ)區(qū)域的，即建立連接后，DSP的存儲(chǔ)區(qū)域?qū)PGA是透明的，只需要在 FPGA內(nèi)寫(xiě)入到0x00900000到0x00910000地址區(qū)間，就可以將數(shù)據(jù)傳遞到 DSP。SRIO傳輸是以數(shù)據(jù)包的形式進(jìn)行的，因此要考慮如何將多個(gè)包傳遞給DSP。在生成FIFO后，利用FIFO的rd_data_count端口來(lái)發(fā)起SRIO傳輸。rd_data_count記錄的是FIFO中可讀的數(shù)據(jù)量，當(dāng)rd_data_count達(dá)到320時(shí)，將傳輸有效信號(hào)置高，這樣，F(xiàn)IFO中的10個(gè)數(shù)據(jù)包就會(huì)通過(guò)SRIO接口傳遞給DSP。由于SRIO傳輸是3.125 Gb/s，保持?jǐn)?shù)據(jù)同步變得尤為重要，所以必須保證lnk_rrdy_n和lnk_trdy_n有效，這兩個(gè)信號(hào)表示了SRIO的正常通信狀態(tài)。另一個(gè)同步問(wèn)題是圖像幀的同步，由于采集的原始數(shù)據(jù)是以數(shù)據(jù)包的形式傳遞的，而原始數(shù)據(jù)中并沒(méi)有圖像幀的幀頭幀尾等信息，本傳輸平臺(tái)用兩個(gè)GPIO信號(hào)來(lái)解決這個(gè)問(wèn)題。設(shè)定GPIO_1表示幀有效信號(hào)，而GPIO_2通知DSP 10個(gè)數(shù)據(jù)包傳輸完成。DSP接收數(shù)據(jù)時(shí)，首先檢測(cè)GPIO_1信號(hào)是否有效，若GPIO_1為低，則表明圖像數(shù)據(jù)處于幀效應(yīng)期，只有等到GPIO_2為高時(shí)，才能保證圖像數(shù)據(jù)的對(duì)齊，不會(huì)出現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)幀的錯(cuò)位現(xiàn)象，即將上一幀的圖像數(shù)據(jù)與當(dāng)前幀的數(shù)據(jù)拼接在一起。由于FPGA是將采集的數(shù)據(jù)連續(xù)不斷地寫(xiě)入到FIFO，因此，F(xiàn)PGA會(huì)連續(xù)地發(fā)起傳輸，這樣，數(shù)據(jù)就能連續(xù)地通過(guò)SRIO進(jìn)入到DSP。在DSP端通過(guò)設(shè)定一個(gè)計(jì)數(shù)器，當(dāng)DSP接收的數(shù)據(jù)包恰好是一幀圖像數(shù)據(jù)的時(shí)候，DSP就會(huì)進(jìn)行任務(wù)切換，對(duì)傳送過(guò)來(lái)的數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮，將壓縮后的數(shù)據(jù)傳送到PC機(jī)端顯示。在PC機(jī)端，通過(guò)MFC編程，利用Socket網(wǎng)絡(luò)通信，接收從DSP傳輸進(jìn)來(lái)的數(shù)據(jù)，并將接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行顯示。

2.2 壓縮算法的優(yōu)化

DSP 中算法優(yōu)化有多種［12－13］，優(yōu)化也是無(wú)止境的。故只需要將優(yōu)化的速度達(dá)到工程實(shí)際要求即可。

1)存儲(chǔ)器優(yōu)化。實(shí)驗(yàn)表明，若代碼和需要訪問(wèn)的數(shù)據(jù)在DSP片內(nèi)存儲(chǔ)區(qū)(IRAM)，其代碼運(yùn)行速度要比代碼和數(shù)據(jù)片外DDR2中快5倍左右。因此，優(yōu)化首先應(yīng)將執(zhí)行代碼和數(shù)據(jù)放到片內(nèi)以快速提高編碼運(yùn)行速度。

2)編譯器優(yōu)化。CCS中提供眾多參數(shù)選項(xiàng)，經(jīng)過(guò)反復(fù)測(cè)試，最終在硬件上運(yùn)行時(shí)最佳選項(xiàng)為－q－o3－mt。實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果表明該編譯器選項(xiàng)打開(kāi)，程序運(yùn)行速度將提高3倍左右。

3)C代碼優(yōu)化。代碼級(jí)優(yōu)化中的內(nèi)容很多，包括乘法語(yǔ)句的優(yōu)化、浮點(diǎn)運(yùn)算的優(yōu)化、以及inline語(yǔ)句的使用等。在此針對(duì)JPEG_LS算法代碼中判斷轉(zhuǎn)化語(yǔ)句過(guò)多，介紹如何優(yōu)化該類(lèi)判斷性語(yǔ)句。判斷跳轉(zhuǎn)語(yǔ)句是C程序員在編程時(shí)經(jīng)常使用的一種語(yǔ)句。因?yàn)樗苁拐麄€(gè)程序的結(jié)構(gòu)看起來(lái)很清楚，便于其他程序員閱讀。但大量判斷跳轉(zhuǎn)語(yǔ)句的使用是非常影響程序在DSP上的運(yùn)行速率的。如果在循環(huán)內(nèi)部出現(xiàn)判斷跳轉(zhuǎn)語(yǔ)句，由于每個(gè)跳轉(zhuǎn)指令都會(huì)帶來(lái)5個(gè)延遲間隙，將導(dǎo)致程序執(zhí)行時(shí)間延長(zhǎng)。另外，循環(huán)內(nèi)跳轉(zhuǎn)也將使軟件的軟流水受到阻塞，影響代碼的并行執(zhí)行。因此盡可能用邏輯判斷語(yǔ)句來(lái)代替判斷跳轉(zhuǎn)語(yǔ)句，可以避免不必要的跳轉(zhuǎn)，從而提高代碼的執(zhí)行效率。

在對(duì)C代碼優(yōu)化后，對(duì)于耗時(shí)嚴(yán)重的部分，還可以使用線性匯編將其重寫(xiě)。利用線性匯編改寫(xiě)程序，可以使程序執(zhí)行時(shí)間大幅度降低。

3 實(shí)驗(yàn)分析

本文設(shè)計(jì)系統(tǒng)應(yīng)用在光電經(jīng)緯儀中，在夜間對(duì)某機(jī)場(chǎng)起落飛機(jī)進(jìn)行跟蹤實(shí)驗(yàn)。由于紅外圖像每個(gè)像素都是14 bit表示，為了在PC機(jī)中顯示，需要將14 bit數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成8 bit數(shù)據(jù)(灰度級(jí)為0～255)，利用式(2)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

其中:PIR表示原始紅外圖像像素值;Px為轉(zhuǎn)化后的值。

圖3為經(jīng)緯儀中紅外相機(jī)采集到?jīng)]有經(jīng)過(guò)壓縮直接存入保存到硬盤(pán)中的紅外圖像，利用式(2)在PC機(jī)中顯示出的結(jié)果。圖4為采集到的紅外圖像經(jīng)過(guò)本文設(shè)計(jì)系統(tǒng)后，傳輸?shù)絇C中，利用式(2)顯示出的結(jié)果。

圖3 原始紅外圖像Fig.3 Original IR image

圖4 解碼后紅外圖像Fig.4 Decoded IR image

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，如果在DSP中直接對(duì)深度為14 bit的紅外序列圖像進(jìn)行無(wú)損壓縮，則壓縮比大小只有4倍。如果在DSP中將14 bit的紅外圖像采用式(2)轉(zhuǎn)換為8 bit圖像壓縮，則壓縮比可以達(dá)到21倍。故可以根據(jù)實(shí)際工程需求采用不同的方法進(jìn)行壓縮后傳輸。

經(jīng)過(guò)對(duì)兩幅紅外圖像數(shù)據(jù)分析得知，采用本文所述系統(tǒng)，將壓縮后的紅外圖像再解壓出來(lái)與原始紅外圖像完全一致。進(jìn)而驗(yàn)證了本文所設(shè)計(jì)系統(tǒng)的正確性。

4 結(jié)論

針對(duì)紅外實(shí)時(shí)圖像處理系統(tǒng)構(gòu)建的FPGA+DSP硬件平臺(tái)，考慮到硬件各自的特性和工程的實(shí)際應(yīng)用。以DSP+FPGA為硬件核心平臺(tái)，以SRIO為數(shù)據(jù)傳輸?shù)募~帶，比較分析了4種常見(jiàn)的圖像無(wú)損壓縮算法，最后選擇了以JPEG_LS為軟件算法核心，對(duì)紅外序列圖像進(jìn)行傳輸和無(wú)損壓縮。為驗(yàn)證系統(tǒng)的可行性，利用DSP自帶的EMAC網(wǎng)口將壓縮后的數(shù)據(jù)傳輸?shù)絇C機(jī)中，并實(shí)時(shí)顯示。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)圖像壓縮與傳輸性能可靠，可以對(duì)紅外序列圖像達(dá)到27幀/s的無(wú)損壓縮。

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