李文超 嚴(yán)洪森

1．東南大學(xué)復(fù)雜工程系統(tǒng)測(cè)量與控制教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，南京，210096 2．江蘇大學(xué)，鎮(zhèn)江，212013

0 引言

知識(shí)化制造系統(tǒng)（knowledgeable manufacturing system，KMS）是于2001年出現(xiàn)的關(guān)于制造系統(tǒng)的一個(gè)新概念［1］，它以時(shí)間、質(zhì)量、成本、服務(wù)和環(huán)境為主要目標(biāo)，具備自適應(yīng)、自學(xué)習(xí)、自進(jìn)化、自重構(gòu)等特征，是一種高智能制造系統(tǒng)。近年來(lái)隨著對(duì)KMS研究的逐步深入，不斷有新的成果推出。如文獻(xiàn)［2－4］提出將先進(jìn)制造模式用知識(shí)網(wǎng)表示，運(yùn)用知識(shí)網(wǎng)多重集的運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)先進(jìn)制造模式的自重構(gòu)；文獻(xiàn)［5］利用B－Q學(xué)習(xí)算法，構(gòu)建了一種適用于KMS中動(dòng)態(tài)調(diào)度問(wèn)題的自適應(yīng)調(diào)度控制策略；文獻(xiàn)［6］通過(guò)構(gòu)建一種分布式自動(dòng)機(jī)死鎖監(jiān)控器來(lái)解決知識(shí)化制造單元死鎖問(wèn)題；文獻(xiàn)［7］提出了一種運(yùn)用自學(xué)習(xí)方法確定不同模型的組合權(quán)重對(duì)產(chǎn)品市場(chǎng)擴(kuò)散進(jìn)行預(yù)測(cè)的方法；文獻(xiàn)［8］對(duì)知識(shí)網(wǎng)多重集表達(dá)式進(jìn)行優(yōu)化，給出了基于用戶(hù)功能需求的知識(shí)網(wǎng)自動(dòng)生成方法。

上述文獻(xiàn)多偏重于對(duì)KMS的整體性能進(jìn)行研究（如對(duì)系統(tǒng)自重構(gòu)、自適應(yīng)等特征進(jìn)行研究），而對(duì)于組成KMS的基本單元KMC的個(gè)體性能（如自進(jìn)化）的研究則較少涉及。KMS作為復(fù)雜大系統(tǒng)，其基本元素KMC間差別很大，可分為加工Agent、物料運(yùn)輸設(shè)備、工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)總線、產(chǎn)品市場(chǎng)預(yù)測(cè)、調(diào)度決策等類(lèi)型模塊。不同類(lèi)別KMC間存在本質(zhì)差別，對(duì)其個(gè)體性能的研究應(yīng)針對(duì)具體問(wèn)題進(jìn)行具體分析。通過(guò)對(duì)流水型知識(shí)化制造單元（FSKMC）的分析，我們提出一種有別于常規(guī)，以尋優(yōu)為目的，具備學(xué)習(xí)能力的自進(jìn)化算法。該算法能夠通過(guò)離線學(xué)習(xí)，通過(guò)從環(huán)境中獲取相應(yīng)知識(shí)來(lái)不斷提高其搜索能力。

流水型知識(shí)化制造單元是以Flow－shop問(wèn)題為對(duì)象的一類(lèi)調(diào)度決策型制造單元。與傳統(tǒng)Flow－shop問(wèn)題研究所不同的是，該單元雖然以獲取最優(yōu)調(diào)度策略作為其目標(biāo)，但更注重于在運(yùn)行過(guò)程中通過(guò)對(duì)已往調(diào)度數(shù)據(jù)的分析學(xué)習(xí)獲得相關(guān)知識(shí)的能力，使其調(diào)度水平能夠不斷提升，即具備自進(jìn)化能力。機(jī)器數(shù)大于2的Flow－shop調(diào)度（簡(jiǎn)稱(chēng)Flow－shop）問(wèn)題自1976年被證明為NP完全問(wèn)題后［9］，對(duì)于該問(wèn)題的研究大多集中于以尋找較優(yōu)解為目標(biāo)的近似算法，如文獻(xiàn)［10］所提的禁忌搜索算法、文獻(xiàn)［11－12］的遺傳算法，以及文獻(xiàn)［13］的模擬退火算法等。這些啟發(fā)式近似算法對(duì)于規(guī)模較大問(wèn)題能夠在規(guī)定時(shí)間內(nèi)找到較滿(mǎn)意近優(yōu)解，但這類(lèi)方法由于引入隨機(jī)性，也存在一些缺點(diǎn)，如對(duì)問(wèn)題參數(shù)敏感、依賴(lài)初始解等不穩(wěn)定特征，并且由于其結(jié)構(gòu)是一固定程式，算法性能得不到改善。

Flow－shop屬于NP完全問(wèn)題，至今仍未有獲取其最優(yōu)解的有效算法。近來(lái)不斷有學(xué)者提出一些具備學(xué)習(xí)能力的算法，這類(lèi)算法的特點(diǎn)是在運(yùn)行時(shí)通過(guò)對(duì)已往數(shù)據(jù)進(jìn)行分析能夠獲取問(wèn)題特征及規(guī)律，使算法的求解性能得以提升，如文獻(xiàn)［14－16］提出的算法均能夠在一定程度上通過(guò)學(xué)習(xí)提高算法搜索能力?；诘膹?qiáng)化學(xué)習(xí)（reinforcement learning）對(duì)于調(diào)度類(lèi)問(wèn)題展現(xiàn)了較好的學(xué)習(xí)能力，目前已被應(yīng)用于調(diào)度問(wèn)題研究［17－19］。由于Flow－shop的解空間隨著問(wèn)題規(guī)模變大急劇增加，使強(qiáng)化學(xué)習(xí)所面臨的狀態(tài)空間迅速變大，導(dǎo)致值函數(shù)收斂速度變慢。針對(duì)該問(wèn)題，本文提取問(wèn)題典型參數(shù)來(lái)表征系統(tǒng)狀態(tài)特征，有效降低了狀態(tài)空間的復(fù)雜性。同時(shí)采用一種混合核支持向量機(jī)（SVM）對(duì)值函數(shù)進(jìn)行逼近，使所學(xué)知識(shí)具備較強(qiáng)泛化能力，具備良好自進(jìn)化能力。

1 問(wèn)題描述

流水型知識(shí)化制造單元含有m個(gè)處理Agent，有n項(xiàng)任務(wù)（task）待處理。需要對(duì)n項(xiàng)任務(wù)進(jìn)行調(diào)度，即確定各項(xiàng)任務(wù)在各Agent上的處理順序，使得某些性能指標(biāo)達(dá)到最優(yōu)，通常以任務(wù)最大完工周期（makespan）作為指標(biāo)。各項(xiàng)任務(wù)在各Agent上處理時(shí)，需滿(mǎn)足如下要求：①每項(xiàng)任務(wù)按相同次序通過(guò)m個(gè)Agent；②每個(gè)Agent上各項(xiàng)任務(wù)通過(guò)次序相同；③每項(xiàng)任務(wù)在每個(gè)Agent上的處理時(shí)間是確定的；④每個(gè)Agent在同一時(shí)間只能完成一項(xiàng)任務(wù)；⑤每項(xiàng)任務(wù)在同一時(shí)間只能在一個(gè)Agent上完成。

該單元每個(gè)可行調(diào)度方案可用排列：ω＝（ω（1），ω（2），…，ω（i），…，ω（n））表 示，ω（i）（i ＝1，2，…，n）為排在第i個(gè)位置上的待處理任務(wù)。記Cmax（ω）為序列ω的最大完工周期，Π為該單元所有可行調(diào)度方案的集合，則最優(yōu)調(diào)度方案為

記piω（j）為序列ω 中第j 項(xiàng)任務(wù)ω（j）在第i個(gè)Agent上的處理時(shí)間，則n項(xiàng)任務(wù)在m個(gè)Agent上的處理時(shí)間可用一m×n矩陣P（ω）表示，即

式中，piω（j）為P（ω）的第i行第j列的元素。

2 算法相關(guān)理論基礎(chǔ)

本文所提自進(jìn)化算法以強(qiáng)化學(xué)習(xí)中值迭代思想為基礎(chǔ)，以q因子表示值函數(shù)，通過(guò)一種混合核支持向量機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)q因子的學(xué)習(xí)。

2.1 強(qiáng)化學(xué)習(xí)

作為機(jī)器學(xué)習(xí)和智能控制方面的一種重要技術(shù)方法，強(qiáng)化學(xué)習(xí)已被廣泛應(yīng)用于控制系統(tǒng)、機(jī)器人、庫(kù)存控制、調(diào)度管理等諸多領(lǐng)域。其主要思想在于智能系統(tǒng)通過(guò)觀察環(huán)境對(duì)自身行為的反饋信號(hào)，獲取知識(shí)，改進(jìn)行動(dòng)策略，達(dá)到預(yù)定目的。

系統(tǒng)在狀態(tài)s采取策略π時(shí)，期望回報(bào)可用值函數(shù)vπ（s）表示如下［20］：

系統(tǒng)在狀態(tài)s采取的最優(yōu)策略π＊（s）可由對(duì)應(yīng)最優(yōu)值函數(shù)v＊（s）確定。理論上可求解式（5）獲得v＊（s）值。對(duì)于流水型知識(shí)化制造單元，由于每個(gè)問(wèn)題狀態(tài)空間隨問(wèn)題規(guī)模急劇增加，該方法不可行。我們采取值迭代方法求取v＊（s）。記狀態(tài)—?jiǎng)幼鲗?duì)（si，a）的q因子為

則式（5）可寫(xiě)為

在一定簡(jiǎn)化條件下，式（8）所得＾q（si，a）可完全收斂于q（si，a）［21］。即便如此，對(duì)于流水型知識(shí)化制造單元，由于前述原因，該方法依然不現(xiàn)實(shí)。為此，我們用支持向量機(jī)通過(guò)離線學(xué)習(xí)方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)q（si，a）的逼近。

2.2 支持向量機(jī)

基于VC維理論由結(jié)構(gòu)風(fēng)險(xiǎn)最小化原則導(dǎo)出的支持向量機(jī)已被廣泛應(yīng)用于許多模式識(shí)別、非線性函數(shù)回歸問(wèn)題［21］，其基本思想是：將輸入向量映射到一個(gè)高維線性特征空間，利用定義在特征空間的懲罰超平面作為決策面，使模型的復(fù)雜性問(wèn)題在高維空間得以解決，結(jié)果具備很好的泛化性能。

對(duì)于樣本集X ＝ ｛（xi，di）｜i＝1，2，…，n｝，d與x存在函數(shù)依賴(lài)關(guān)系。d的估計(jì)y可通過(guò)將x映射到高維線性空間實(shí)現(xiàn)，即

引入非負(fù)松弛變量ξi、ξ′i，上述函數(shù)回歸問(wèn)題可轉(zhuǎn)化為模式分類(lèi)問(wèn)題，相應(yīng)地，在高維空間分類(lèi)超平面約束優(yōu)化問(wèn)題可描述為［21］

式中，C、ε為給定常數(shù)。上述約束優(yōu)化問(wèn)題可通過(guò)引入Lagrange函數(shù)并構(gòu)造其對(duì)偶問(wèn)題進(jìn)行求解，可得到d的逼近函數(shù)為

式中，αi、α′i為L(zhǎng)agrange乘子，可由式（10）的Lagrange函數(shù)對(duì)偶問(wèn)題求得；k（x，xi）為由Mercer定理定義的內(nèi)積核函數(shù)［21］。

內(nèi)積核函數(shù)的具體形式在很大程度上決定著SVM的性能。目前常用核函數(shù)形式主要有多項(xiàng)式核函數(shù)、Gauss核函數(shù)、Sigmoid核函數(shù)等。多項(xiàng)式核函數(shù)有良好全局性能，具備較強(qiáng)外推能力；Gauss核函數(shù)局部性能較好；Sigmoid核函數(shù)不穩(wěn)定，若選擇參數(shù)不當(dāng)則不能滿(mǎn)足核函數(shù)要求。為充分發(fā)揮SVM的性能，本文提出一種混合核函數(shù)，并證明其滿(mǎn)足核函數(shù)條件。所給核函數(shù)形式為

式中，λ為最優(yōu)混合系數(shù)，λ∈ （0，1）。

為簡(jiǎn)化式（12）的證明過(guò)程，先引入一核函數(shù)判定定理，具體如下：

引理1［22］X 為一給定有限輸入空間，k（x，z）（x，z∈X）為定義在該空間上的一對(duì)稱(chēng)函數(shù)，則k（x，z）為核函數(shù)的充分必要條件是矩陣K為半正定陣，即

定理1 式（12）所給函數(shù)kmix（x，z）是定義在Rd空間上的核函數(shù)。

證明 函數(shù)k1（x，z）＝ （xTz＋1）2是定義在Rd空間上的一多項(xiàng)式核函數(shù)，則矩陣K（1）為

對(duì) ?x?Rd，有

有

即矩陣K為半正定陣。另外，由式（12）可知：kmix（x，z）＝kmix（z，x），即kmix（x，z）是對(duì)稱(chēng)函數(shù)，故它是定義在Rd空間上一核函數(shù)，證畢。

3 FSKMC調(diào)度自進(jìn)化算法

基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的FSKMC調(diào)度自進(jìn)化算法能夠通過(guò)離線仿真學(xué)習(xí)，所學(xué)知識(shí)隱含在SVM的回歸函數(shù)中，如遇到類(lèi)似問(wèn)題，調(diào)度單元調(diào)用所獲知識(shí)能夠迅速給出問(wèn)題決策方案。在算法具體實(shí)施中存在一些技術(shù)性問(wèn)題，如系統(tǒng)狀態(tài)識(shí)別、動(dòng)作表示等，這些問(wèn)題的處理直接影響著算法性能。

3.1 FSKMC狀態(tài)特征識(shí)別

對(duì)于一具體FSKMC問(wèn)題，其可行調(diào)度方案ω和處理時(shí)間矩陣P（ω）能準(zhǔn)確表示其狀態(tài)。這種表示難以被學(xué)習(xí)系統(tǒng)識(shí)別，需要抽取系統(tǒng)的主要特征，并做必要簡(jiǎn)化，使同規(guī)模FSKMC問(wèn)題有相同表示形式。具體實(shí)施方法如下：

（1）處理時(shí)間矩陣P（ω）歸一化。對(duì)具體問(wèn)題的P（ω）進(jìn)行歸一化處理，消除其數(shù)值上的差別。歸一化后的矩陣記為P（ω）＝ （piω（j））m×n，可表示為

（2）狀態(tài)特征抽取。各種狀態(tài)特征參數(shù)定義如下：

縱向指標(biāo)t

橫向指標(biāo)a

記ac，i為第i個(gè)Agent完工時(shí)間，有

由上述特征參數(shù)，對(duì)于規(guī)模為m×n的FSKMC，其狀態(tài)特征（支持向量機(jī)的輸入量）可表示為

3.2 動(dòng)作表示

通過(guò)SVM對(duì)q因子進(jìn)行函數(shù)逼近，狀態(tài)和動(dòng)作都需要有明確的表示方法。在此給出FSKMC在學(xué)習(xí)過(guò)程中的具體動(dòng)作定義，并給出其量化表示方法。

定義1 FSKMC處于狀態(tài)ω時(shí)，將ω中處于第f個(gè)位置上的任務(wù)ω（f）和處于第g個(gè)位置上的任務(wù)ω（g），相互交換位置的操作稱(chēng)為對(duì)狀態(tài)ω的一個(gè)動(dòng)作，記為sw（f，g）（f，g ∈ （1，2，…，n），f≠g），其值為

式（30）是對(duì)狀態(tài)ω采取動(dòng)作sw（f，g）的一個(gè)數(shù)值化表示，因?yàn)樵搫?dòng)作作為支持向量機(jī)的一個(gè)輸入變量，需要數(shù)值化。

對(duì)狀態(tài)ω采取動(dòng)作sw（f，g），系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到另外一個(gè)狀態(tài)ω＇，可表示如下：

3.3 自進(jìn)化算法實(shí)現(xiàn)

算法核心主要通過(guò)對(duì)式（8）不斷迭代更新，調(diào)整SVM逼近函數(shù)參數(shù)，使其能夠更加接近q因子真實(shí)值。其中＾qt（si，a）由式（11）逼近函數(shù)獲得，其逼近誤差為

在FSKMC中，狀態(tài)si、sj由其對(duì)應(yīng)序列解ωi、ωj的處理時(shí)間矩陣表示，即si＝P（ωi），sj＝P（ωj）。

記每次迭代狀態(tài)－動(dòng)作對(duì)目標(biāo)值為

在每步迭代中，適當(dāng)改變逼近函數(shù)參數(shù)，以縮短誤差。

算法實(shí)現(xiàn)步驟如下：

（1）初始化。對(duì)SVM的權(quán)值w賦初始權(quán)值w0。從Π中隨機(jī)選擇序列ω0為FSKMC的初始狀態(tài)s0，即s0＝P（ω0）；對(duì)st賦值，即st＝s0，ω ＝ω0。給出計(jì)算循環(huán)次數(shù)上下界N1、N2和常數(shù)C、ε、Δ。

（2）對(duì)狀態(tài)st所在序列ω提取狀態(tài)特征，即求sc（ω）。選取使?fàn)顟B(tài)－動(dòng)作對(duì)的立即回報(bào)值r（st，a）最大的動(dòng)作為當(dāng)前動(dòng)作，計(jì)算動(dòng)作值sw（f，g）。

（3）由式（11）計(jì)算＾qt（st，a），由式（32）、式（33）分 別 計(jì) 算 Δqt（st，a）、qtart（st，a）， 并 判 斷｜Δqt（st，a）｜＜Δ是否成立。若成立，轉(zhuǎn)步驟（6）；否則轉(zhuǎn)步驟（4）。

（4）判斷計(jì)算循環(huán)次數(shù)是否超過(guò)上界N1，若是，則轉(zhuǎn)步驟（7）；否則，將 點(diǎn) （sc（ω），sw（p，q），qtar（st，a））加入SVM的樣本點(diǎn)集X。對(duì)SVM重新進(jìn)行學(xué)習(xí)。

（5）更新?tīng)顟B(tài)。將狀態(tài)－動(dòng)作對(duì)（st，a）的后繼狀態(tài)s′t、ω＇分別賦予st、ω，轉(zhuǎn)步驟（2）。

（6）判斷計(jì)算循環(huán)次數(shù)是否低于下界N2。若是，則轉(zhuǎn)步驟（5）；否則，轉(zhuǎn)步驟（7）。

（7）終止程序。

4 數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)

我們從兩個(gè)方面設(shè)計(jì)了數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)：一方面從考察算法對(duì)問(wèn)題求解整體效果角度進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)；另一方面從考察算法離線學(xué)習(xí)規(guī)模變化對(duì)算法性能影響進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。前者主要針對(duì)一些典型算例，比較分析所提算法與傳統(tǒng)算法間的差別；后者主要通過(guò)改變算法離線學(xué)習(xí)時(shí)間（迭代次數(shù)）以及訓(xùn)練算例規(guī)模，分析比較算法性能變化規(guī)律。算法用MATLAB7．0編寫(xiě)程序?qū)崿F(xiàn)，仿真實(shí)驗(yàn)在 CPU 為 Celeron M（1．6GHz），內(nèi)存為504M的PC上進(jìn)行。

針對(duì)文獻(xiàn)［10］中的五類(lèi)規(guī)模（分別為20×20、50×20、100×20、200×20、500×20）算例，分別從求解精度和效率兩個(gè)方面對(duì)文獻(xiàn)［10－11］所提算法（分別記為T(mén)SGW和RY）和我們所提算法（記為SEFSMC）進(jìn)行比較。算法SEFSMC在求解問(wèn)題前進(jìn)行了有限度離線學(xué)習(xí)，學(xué)習(xí)過(guò)程各參數(shù)設(shè)定如表1所示。

表1 學(xué)習(xí)過(guò)程主要參數(shù)

圖1所示為三種算法求解精度比較（橫坐標(biāo)Ti表示不同規(guī)模算例，順序同前；縱坐標(biāo)為各類(lèi)算例最大完工周期Cmax）。圖中顯示出算法SEFSMC的精度低于算法TSGW和RY的精度，在問(wèn)題規(guī)模較小時(shí)差別較顯著，但隨著問(wèn)題規(guī)模增加，算法SEFSMC和算法TSGW、RY的精度間差距逐步減小。

圖1 三種算法求解精度比較

圖2 所示為三種算法求解效率比較。算法SEFSMC求解所花時(shí)間遠(yuǎn)低于算法TSGW和RY的求解時(shí)間，且隨著問(wèn)題規(guī)模增加，算法TSGW和RY花費(fèi)時(shí)間急劇增加，而SEFSMC所花費(fèi)時(shí)間上升幅度緩慢。

不像傳統(tǒng)算法，其求解性能保持固定不變，算法SEFSMC的性能是隨著迭代次數(shù)和訓(xùn)練算例增加而不斷提升的。圖3所示為算法SEFSMC對(duì)規(guī)模為100×20算例學(xué)習(xí)時(shí)，求解精度與迭代次數(shù)、訓(xùn)練算例數(shù)目之間的變化趨勢(shì)。由圖3可知，算法求解精度隨學(xué)習(xí)過(guò)程中迭代次數(shù)的增加

圖2 三種算法求解效率比較

圖3 求解精度與迭代次數(shù)、訓(xùn)練算例之間的趨勢(shì)

而不斷提高，學(xué)習(xí)樣本（即算例）增加使得學(xué)習(xí)更充分，從而使算法求解精度得到提高。算例按文獻(xiàn)［23］方法隨機(jī)產(chǎn)生，圖中縱坐標(biāo)為各算例最大完工周期的均值，橫坐標(biāo)為學(xué)習(xí)過(guò)程迭代次數(shù)。

圖4所示為算法SEFSMC對(duì)規(guī)模為200×20算例學(xué)習(xí)時(shí)，求解時(shí)間與迭代次數(shù)、訓(xùn)練算例數(shù)目之間的變化趨勢(shì)。由圖4可知，當(dāng)學(xué)習(xí)樣本較少時(shí)因?qū)W習(xí)不太充分，算法求解時(shí)間雖然隨迭代次數(shù)增加而總體下降，但不很穩(wěn)定。當(dāng)學(xué)習(xí)樣本增多（10個(gè)算例以上），學(xué)習(xí)過(guò)程充分時(shí)，求解時(shí)間就會(huì)隨著迭代次數(shù)的增加而不斷降低。算例產(chǎn)生方式同圖3，圖中縱坐標(biāo)為求解時(shí)間均值，橫坐標(biāo)為學(xué)習(xí)過(guò)程迭代次數(shù)。

圖4 求解時(shí)間與迭代次數(shù)、訓(xùn)練算例之間的趨勢(shì)

圖3 、圖4仿真說(shuō)明，算法SEFSMC在充分學(xué)習(xí)的情況下，其自身求解精度和求解效率能不斷得到提高，這些學(xué)習(xí)過(guò)程均可在離線情況下通過(guò)仿真完成。

5 結(jié)語(yǔ)

本文針對(duì)流水型知識(shí)化制造單元（FSKMC），提出一種具備學(xué)習(xí)能力的調(diào)度自進(jìn)化算法。通過(guò)離線學(xué)習(xí)算法能夠從環(huán)境中獲取相應(yīng)知識(shí)，不斷提高其搜索能力。提出一種混合核支持向量機(jī)能夠?qū)χ岛瘮?shù)進(jìn)行有效逼近，避免學(xué)習(xí)過(guò)程中狀態(tài)過(guò)多問(wèn)題。數(shù)值仿真實(shí)驗(yàn)表明，算法雖然在求解精度方面存在不足，但在求解效率方面有明顯優(yōu)勢(shì)，且求解精度的不足可通過(guò)不斷進(jìn)行離線學(xué)習(xí)加以提升，因此比較適合工程應(yīng)用。

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