張翠敏，楊永剛，姚青梅，胡 山

（1. 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué) 天津市信息傳感與智能控制重點實驗室，天津 300222；

2. 中國民航大學(xué) 航空工程學(xué)院，天津 300300）

海產(chǎn)育苗養(yǎng)殖水溫控制系統(tǒng)設(shè)計

張翠敏1，楊永剛2，姚青梅1，胡 山1

（1. 天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué) 天津市信息傳感與智能控制重點實驗室，天津 300222；

2. 中國民航大學(xué) 航空工程學(xué)院，天津 300300）

0 引言

我國海水養(yǎng)殖技術(shù)和規(guī)模不斷發(fā)展和擴大,已成為世界海水養(yǎng)殖大國。育苗是海水養(yǎng)殖過程中非常重要的一個環(huán)節(jié),為保證水產(chǎn)苗種發(fā)育的需要,必須為不同種類和不同發(fā)育階段的魚蝦幼體提供適宜的溫度環(huán)境,以保證幼體的成活并加快其生長發(fā)育。

水溫是水產(chǎn)品生活條件中極其重要的因子,直接影響著養(yǎng)殖對象的生理代謝活動,進而影響其生長發(fā)育。目前水產(chǎn)養(yǎng)苗池調(diào)節(jié)水溫的一般方法是:由人工用溫度計到各池中測量溫度數(shù)值,把實測溫度與標(biāo)準(zhǔn)溫度比較,根據(jù)比較結(jié)果對供熱水閥門進行必要的調(diào)節(jié),過一段時間后,還需再次對各水池的溫度進行檢測以決定下一步的調(diào)節(jié)方向。上述過程需要反復(fù)進行,加之由于熱水循環(huán)供熱的不均勻性,每次都需要在多處測量后取其平均值,費工費時,極不方便,而且精確度低,可靠性差,從而制約和影響著育苗生產(chǎn)的產(chǎn)品質(zhì)量和經(jīng)濟效益。由于育苗企業(yè)生產(chǎn)管理技術(shù)落后,仔苗的成活率較底,直接影響到育苗企業(yè)的經(jīng)濟效益。因此,如何提高海水育苗的自動化水平和仔苗的成活率,具有重大的現(xiàn)實意義和廣闊的應(yīng)用前景。

目前國外有些廠家生產(chǎn)成套的育苗自動化生產(chǎn)設(shè)備,具有較高的自動化水平。國內(nèi)一些大型水產(chǎn)育苗企業(yè)已進行了引進。但是由于進口設(shè)備價格較高,產(chǎn)品的技術(shù)性能也不適合國內(nèi)小型育苗企業(yè),因此沒有能夠被廣泛推廣應(yīng)用。國內(nèi)相關(guān)研究文獻報道較少。

本課題立足于中小型海水育苗企業(yè)的現(xiàn)狀,研究性能價格比較高的海水養(yǎng)殖育苗池自動化智能溫度控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠根據(jù)仔苗孵化溫度曲線的要求,實現(xiàn)育苗池的溫度自動檢測和智能控制,避免由于人工調(diào)節(jié)育苗池溫度不及時造成的巨大損失。

海產(chǎn)養(yǎng)殖的水溫作為被控對象具有純滯后、非線性、大慣性等特點,不同溫度段的時間常數(shù)不一樣,控制對象這種特性反映到實際中,溫度梯度在不同的溫度段有很大差別,如果采用溫度建模的方法,需要考慮多種外界環(huán)境因素的干擾,包括日照、風(fēng)速、風(fēng)向以及水下情況等,很難精確建立起相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型。為此,本文根據(jù)仔苗孵化所需的適宜溫度,結(jié)合PID控制算法實現(xiàn)不同溫度段的智能恒溫控制。

1 海產(chǎn)養(yǎng)殖水溫控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計

1.1 系統(tǒng)控制原理

實現(xiàn)海產(chǎn)養(yǎng)殖水溫的恒定控制,需要實時自動采集水池內(nèi)多點的溫度值,反饋給控制器,控制器根據(jù)現(xiàn)在池水溫度調(diào)節(jié)PWM的占空比,進而調(diào)節(jié)MOS柵-源電壓,控制步進電機的輸入脈沖數(shù)量,從而控制熱水閥門開啟的時間和角度來加熱池水,或者給變頻器發(fā)送控制信號,實現(xiàn)風(fēng)機的轉(zhuǎn)動來降低池水溫度,最終達到水溫智能控制的目的。控制原理如圖1所示,硬件系統(tǒng)主要包括控制器S3C44B0X、溫度傳感器芯片AD590、A／D、步進電機、變頻器和風(fēng)機等。為降低系統(tǒng)成本,控制系統(tǒng)采用自主開發(fā)基于ARM微處理器的嵌入式系統(tǒng),并采用RS485總線實現(xiàn)遠程控制。RS485總線抗干擾能力強,傳輸距離較遠,適合于較為惡劣的現(xiàn)場環(huán)境,并具有成本低、可靠性高、使用方便等特點。

圖1 溫度控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

1.2 系統(tǒng)硬件

S3C44B0X微處理器是三星公司專為手持設(shè)備和一般應(yīng)用提供的高性價比和高性能的微控制器解決方案,它使用ARM7TDMI核,最高工作頻率為 66MHz。S3C44B0X通 過 在ARM7TDMI內(nèi)容基礎(chǔ)上擴展一系列完整的通用外圍器件,使系統(tǒng)費用降至最低,并具有5個PWM定時器可以滿足本設(shè)計的要求。

ADI公司的AD590的測溫范圍為-55～+150 ℃,它有非常好的線性輸出性能,溫度每增加1℃,其電流增加1μA。

圖2 總體控制電路

步進電動機是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。當(dāng)步進驅(qū)動器接收到一個脈沖信號,它就驅(qū)動步進電機按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動一個步距角,它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數(shù)來控制角位移量,從而達到準(zhǔn)確定位的目的;同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉(zhuǎn)動的速度和加速度,從而達到調(diào)速的目的。步進電機可以作為一種控制用的特種電機 ,利用其沒有積累誤差(精度為100%)的特點,廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。

1.3 熱水閥控制電路

熱水閥的開啟角度隨著測量水溫與設(shè)定水溫的差值的變化而變化,總體控制電路和步進電機細分控制分別如圖2和3所示,相對于傳統(tǒng)的恒頻脈寬調(diào)制方式,節(jié)省了鋸齒波發(fā)生電路和D/A轉(zhuǎn)換器。對于兩相雙極步進電機,在正弦波的正半周和負半周線圈中的電流方向是不同的,為了充分利用資源,用一個4路與門對各路PWM信號分時復(fù)用,使每個PWM口可以驅(qū)動一個線圈。功率輸出部分使用常見的雙H橋功率放大器L298N。L298N用標(biāo)準(zhǔn)的TTL邏輯電平控制,與單片機接口方便,可驅(qū)動46V、2A以下的電機。

圖3 步進電機細分控制電路

1.4 風(fēng)機的控制

采用變頻器直接控制風(fēng)機泵類負載是一種最科學(xué)的控制方法 利用變頻器內(nèi)置調(diào)節(jié)軟件直接調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速,結(jié)合水溫的當(dāng)前值,控制池水溫度的降低和保持恒定,從而滿足系統(tǒng)要求。

2 系統(tǒng)軟件設(shè)計

本文以蝦苗養(yǎng)殖為對象,進行控制系統(tǒng)設(shè)計,蝦苗的耐溫范圍較廣,最適宜溫度為19～23℃,設(shè)計要求達到22±2℃的恒溫控制。本文采用PID反饋調(diào)節(jié)來實現(xiàn)溫度曲線的跟蹤控制,系統(tǒng)總的工作流程如圖4所示。

圖4 控制系統(tǒng)工作流程

PID控制在很多領(lǐng)域內(nèi)被廣泛應(yīng)用,PID控制規(guī)律表示比例-積分-微分控制。海產(chǎn)養(yǎng)殖水溫控制系統(tǒng)的PID溫控模塊的主程序流程圖如圖5所示。

PID控制算法是以連續(xù)系統(tǒng)的PID控制規(guī)律為基礎(chǔ),再將其數(shù)字化得到的。PID控制有增量式和位置式,本系統(tǒng)采用的是增量式PID控制,表達式如下:

其中,Kp為比例系數(shù),Ki為積分系數(shù),Kd為微分系數(shù)。對應(yīng)的增量式PID控制程序流程圖見圖6。

圖5 主程序控制流程

圖6 PID算法控制流程

工作時,預(yù)先設(shè)定的溫度參數(shù)值,PID控制器把設(shè)定值與實際測量的溫度值相減,得到控制誤差,進而通過比例系數(shù)、積分系數(shù)和微分系數(shù)計算控制量,控制步進電機的電壓或者變頻器來實現(xiàn)恒溫控制。設(shè)定溫度預(yù)設(shè)值為22℃,仿真得到增量式PID控制器的瞬態(tài)響應(yīng)曲線如圖7所示。

圖7 增量式PID控制的瞬態(tài)響應(yīng)

3 系統(tǒng)實驗

按照系統(tǒng)原理,搭建實驗平臺,要求系統(tǒng)實現(xiàn)22±2℃的恒溫控制,對池水中某一溫度測量點進行恒溫跟蹤控制,溫度數(shù)據(jù)見表1。

表 1 不同時刻的溫度控制結(jié)果

從表中可以看出,當(dāng)池水溫度改變時,系統(tǒng)可以很快調(diào)節(jié)完畢,并且結(jié)果滿足設(shè)計要求。因此本文設(shè)計的海產(chǎn)魚苗養(yǎng)殖溫度控制系統(tǒng),在相對比較密集的多個溫度采集與控制點下,可以快速實現(xiàn)溫度調(diào)節(jié),節(jié)約人力成本,并能保證測量結(jié)果的準(zhǔn)確性。

4 結(jié)論

本文針對海產(chǎn)育苗養(yǎng)殖進行溫度控制系統(tǒng)設(shè)計,采用基于ARM的嵌入式結(jié)構(gòu),保證系統(tǒng)具有較小的體積和較低的成本。采用步進電機并結(jié)合PID反饋調(diào)節(jié)控制熱水閥的開啟角度實現(xiàn)池水的加熱,同時采用變頻器來控制風(fēng)機的轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)池水的降溫,相應(yīng)降低了系統(tǒng)的功耗。實驗結(jié)果表明,系統(tǒng)能夠滿足設(shè)計要求,為我國海產(chǎn)養(yǎng)殖的發(fā)展提供了一定的理論基礎(chǔ)。

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Mariculture temperature control system for marine aquaculture breeding

ZHANG Cui-min1, YANG Yong-gang2, YAO Qing-Mei1, HU Shan1

水溫是水產(chǎn)生物生活條件中極其重要的因子。本文針對海產(chǎn)育苗養(yǎng)殖的溫度控制要求，采用基于ARM的嵌入式結(jié)構(gòu)，設(shè)計了具有較小體積和較低成本的海產(chǎn)育苗養(yǎng)殖水溫控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用步進電機并結(jié)合PID反饋調(diào)節(jié)控制熱水閥的開啟角度實現(xiàn)池水的加熱，同時采用變頻器來控制風(fēng)機的轉(zhuǎn)動來實現(xiàn)池水的降溫。實驗結(jié)果表明，系統(tǒng)穩(wěn)定可靠，能夠較好滿足設(shè)計要求。

海產(chǎn)養(yǎng)殖；嵌入式結(jié)構(gòu)；PID控制；恒溫檢測

張翠敏(1977－),女,講師,碩士,主要從事電子技術(shù)、自動控制技術(shù)和電氣自動化的研究工作。

TP391

A

1009-0134(2011)1(上)-0217-03

10.3969/j.issn.1009-0134.2011.1(上).69

2010-12-03