陳文清，沈文杰，宋書中

(1.洛陽理工學院電氣工程與自動化系，河南洛陽471003;2.河南科技大學電子信息工程學院，河南洛陽471003)

0 前言

眾所周知，基于T-S模型的模糊控制是研究非線性系統(tǒng)比較成功的方法之一，已有很多成果面世［1－3］。對于一些非線性系統(tǒng)當用T-S線性模型不能近似描述時，可以用T-S模糊雙線性模型來近似描述［4］。

非脆弱性是控制器設計中的一個重要的因素。非脆弱性表示控制器發(fā)生參數(shù)攝動時，仍能維持閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的能力。近年來對非脆弱控制器的研究已成為人們感興趣的課題［5］，上述結果大多是關于狀態(tài)反饋或基于觀測器的狀態(tài)反饋，關于靜態(tài)輸出反饋控制的結果則很少［6］。輸出反饋控制直接利用系統(tǒng)的輸出量來設計控制器，且靜態(tài)輸出反饋控制器結構簡單，具有良好的應用價值。

本文針對一類模糊雙線性系統(tǒng)，在控制器存在加性攝動的情況下，研究了非脆弱靜態(tài)輸出反饋控制問題。根據(jù)Lyapunov穩(wěn)定性理論及線性矩陣不等式(LMI)方法，得到了非脆弱保性能模糊控制器存在的充分條件，并給出了求解控制器的方法。

1 系統(tǒng)的模型描述

考慮一類模糊雙線性系統(tǒng)(FBS)，第i條模糊規(guī)則可描述如下［1］:

其中，Ri是第 i條模糊規(guī)則;s是模糊規(guī)則數(shù)目;Mji，j=1，2，…，v是模糊集合;ξ(t)=［ξ1(t)，ξ2(t)，...，ξv(t)］T是前提變量;x(t)、u(t)和y(t)分別是狀態(tài)變量、控制輸入和測量輸出;Ai，Bi，Ni，Ci是已知的系統(tǒng)矩陣。采用靜態(tài)輸出反饋控制，這里假設ν=q及ξ1(t)=y1(t)，...，ξv(t)=yq(t)。

通過單點模糊化，乘積推理和中心平均反模糊化方法，模糊控制系統(tǒng)的總體模型為:

第i個子系統(tǒng)的輸出反饋控制律為:

其中，ρ＞0是待定的標量;Ki∈R1×q是待定的控制器增益;△Fi表示控制器增益的加性攝動，具有結構形式△Fi=HiFi(t)Efi，Hi，Efi是反映不確定性結構的常數(shù)矩陣，F(xiàn)i(t)是一個未知時變矩陣，其元素Lebesgue可測且對任意的t滿足:F(t)Fi(t)≤I。

則整個系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制律可表示為:

在控制律(4)的作用下，整個閉環(huán)系統(tǒng)的方程可表示為:

2 主要結論

引理1［7］設M，N是適合維數(shù)的實矩陣，則對于標量ε＞0，有MTN+NTM≤εMTM+ε1NTN成立。

引理2［8］給定適當維數(shù)的矩陣G，E和對稱矩陣S，不等式S+GFE+ETFTGT＜0對所有滿足FT(t)F(t)≤I的矩陣F(t)成立，當且僅當存在一個常數(shù)ε＞0，使得S+εGGT+ε1ETE＜0。

定理1 對于給定的常數(shù)ρ＞0和ε1＞0，如果存在著矩陣Z＞0和矩陣Ki，i=1，2，…，s滿足不等式(6)，則閉環(huán)系統(tǒng)(5)是漸近穩(wěn)定的，控制律(4)是一個非脆弱控制律。

證明 選取如下Lyapunov函數(shù):

其中，P=Z－1是待求的正定對稱矩陣。

沿著系統(tǒng)(5)的軌線，對V(t)求導，可得到:

由引理1可知:

對定理1中的式(6)同時左右乘diag{P，I，I}，并由Schur補定理可得到:V(t)＜0。由此可知閉環(huán)系統(tǒng)(5)是漸近穩(wěn)定的，且控制律(4)是一個非脆弱控制律。

定理2 對于常數(shù)ρ＞0和ε1＞0，ε2＞0，0＜a＜ε1，如果存在著矩陣Z＞0和矩陣Ki，i=1，2，…，s滿足LMI(10)，則系統(tǒng)(5)是穩(wěn)定，控制律(4)是一個輸出非脆弱保性能控制律。

證明 由Schur補定理，式(10)可等價于:

由引理2可知，式(11)可推導出:

由Schur補定理可知，式(12)可等價于:

從而可知定理1中式(6)成立，那么可知閉環(huán)系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定的。

3 算例分析

考慮一個模糊雙線性系統(tǒng):

系統(tǒng)方程為:

考慮控制器的加性攝動△F(t)為:H1=H2=0.1，Ef1=0.01，Ef2=0.01，F(xiàn)(t)=sin t。選取隸屬度函數(shù)為μM1(y1)=，μM2(y1)=1μM1(y1)。選取ρ=0.87，ε1=10，ε2=0.11，a= 0.01，根據(jù)定理2，通過Matlab求解相應的LMI，可以得到:K1=［0.101 4］，K2=［0.344 2］。

選取初始值為［－2.8 1.6］T，MATLAB仿真可得到系統(tǒng)的狀態(tài)響應曲線和控制響應曲線(見圖1和圖2)。從圖1和圖2中可以看出:非脆弱控制器在受到干擾時可以保證閉環(huán)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定。

4 結論

本文研究了一類模糊雙線性系統(tǒng)的靜態(tài)輸出反饋非脆弱控制問題。當狀態(tài)變量不可觀測時，采用靜態(tài)輸出反饋進行控制。利用并行分布補償算法，結合線性矩陣不等式技術，得出了控制器增益具有加性攝動時的模糊反饋控制器的設計方法，而且控制器增益可由LMI求出。由實例仿真驗證了本文所提方法的有效性。

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