朱 林 段獻(xiàn)忠 蘇 盛 李銀紅
(華中科技大學(xué)電力安全與高效湖北重點實驗室 武漢 430074)
繼電保護(hù)是電力系統(tǒng)的重要組成部分,對保證系統(tǒng)的安全穩(wěn)定運(yùn)行起著極為重要的作用,因而其可靠性問題成為人們長期關(guān)注的熱點。在提高保護(hù)裝置自身的可靠性方面,電力工作者采用了抗干擾設(shè)計、軟硬件冗余配置以及裝置自檢等多種容錯方法,并取得了很好的效果[1-2],但對CT 錯誤采樣和電磁干擾等可能導(dǎo)致的采樣值數(shù)據(jù)失真問題卻一直未能找到很好的解決辦法。在傳統(tǒng)的變電站自動化系統(tǒng)中,由于“信息孤島”林立,保護(hù)裝置所能獲取的數(shù)據(jù)較為有限,通常僅能根據(jù)數(shù)據(jù)間的簡單規(guī)律(如三相電流之和等于三倍零序電流)進(jìn)行輔助性判斷[1]。在數(shù)字化變電站中,不僅原有的數(shù)據(jù)失真問題依然存在,且潛在的通信故障以及網(wǎng)絡(luò)入侵等也可能導(dǎo)致保護(hù)接收到錯誤的數(shù)據(jù)而產(chǎn)生誤動[3-5],因而有必要引起高度的重視。
數(shù)字化變電站中冗余信息的方便和快速獲取為解決數(shù)據(jù)失真時繼電保護(hù)的容錯問題提供了新的途徑。目前,工業(yè)以太網(wǎng)已逐漸延伸至變電站過程層,數(shù)據(jù)以統(tǒng)一規(guī)范的格式在公共網(wǎng)絡(luò)上進(jìn)行傳輸[6-8],數(shù)據(jù)的獲取成本大大降低,而數(shù)據(jù)的獲取速度和可共享程度卻顯著提高。如能將這些豐富的數(shù)據(jù)加以實時分析和利用,不僅可以獲得比單一數(shù)據(jù)更加豐富和準(zhǔn)確的信息,也使得快速識別錯誤數(shù)據(jù)并防止保護(hù)不正確動作成為可能。
利用冗余信息對錯誤數(shù)據(jù)進(jìn)行辨識的關(guān)鍵是尋求一種對冗余信息進(jìn)行表達(dá)、推理和綜合判斷的方法。本文采用證據(jù)理論對多源互感器數(shù)據(jù)進(jìn)行信息融合,并提出了一種識別錯誤數(shù)據(jù)防止繼電保護(hù)誤動的容錯方法。證據(jù)理論是一種常用的信息融合方法,能充分利用冗余信息間的互補(bǔ)性來消除不良數(shù)據(jù)或錯誤數(shù)據(jù)的影響,從而提高判斷的準(zhǔn)確度[9-10],在電力系統(tǒng)故障選線、變壓器診斷、暫態(tài)穩(wěn)定評估等方面都得到了一定的應(yīng)用[11-13]。本文在IEEE 10節(jié)點系統(tǒng)上對容錯方法的有效性和實時性進(jìn)行了仿真分析。結(jié)果表明:該方法可有效地防止錯誤數(shù)據(jù)引起的繼電保護(hù)誤動,信息融合算法與繼電保護(hù)算法時間相當(dāng),可形成并行處理,不會影響保護(hù)的速動性。此外,該方法還可對數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)進(jìn)行有效的在線監(jiān)視和診斷。
證據(jù)理論的基本假設(shè)包括以下內(nèi)容:設(shè)識別框架Θ 包含所需識別或判斷的全部對象,其元素彼此 相斥,且有函數(shù)mΘ
∶2 →[0,1]滿足
則稱m 為命題A 的基本概率分配函數(shù),m(A) 表示對命題A 的支持程度,稱為證據(jù)。
若m1,m2,…,mn為n 個獨立的證據(jù),且彼此間互不沖突,則可按證據(jù)理論的合成法則對其進(jìn)行融合,并形成新的證據(jù):
式中,m(A) 表示經(jīng)n 個證據(jù)合成之后對命題A 的支持程度。
當(dāng)證據(jù)之間無沖突時,利用式(2)所得的合成結(jié)果可增大對相同命題的支持程度。但由于不良數(shù)據(jù)或錯誤數(shù)據(jù)所產(chǎn)生的證據(jù)往往與其他證據(jù)相互沖突,若仍采用式(2)進(jìn)行融合,其結(jié)果可能與事實不符,形成證據(jù)理論“悖論”。“悖論”的存在嚴(yán)重制約了證據(jù)理論的應(yīng)用,因而其消除方法也是國內(nèi)外學(xué)者研究的熱點。
為了消除不良數(shù)據(jù)對判斷結(jié)果的影響,使證據(jù)理論對相互沖突的證據(jù)也能夠進(jìn)行融合,國內(nèi)外學(xué)者對證據(jù)理論進(jìn)行了一系列的改進(jìn)工作,使其具備了很強(qiáng)的容錯能力。文獻(xiàn)[14-15]提出了一種基于加權(quán)的證據(jù)理論融合方法:當(dāng)證據(jù)高度沖突時,首先對沖突的證據(jù)進(jìn)行加權(quán)平均,如式(3)所示。
式中,λi為各個證據(jù)的權(quán)重。
但λi往往是由主觀事先給定,既缺乏理論依據(jù),也沒有考慮證據(jù)之間的相互關(guān)聯(lián)。為此,文獻(xiàn)[16-17]提出了一種基于證據(jù)間相似度的證據(jù)理論合成法則。該方法用相似度來描述證據(jù)之間的關(guān)聯(lián),進(jìn)而計算各個證據(jù)的可信度,并將可信度作為各個證據(jù)的權(quán)重,再進(jìn)行加權(quán)融合。證據(jù)相似度、支持度和可信度的定義如下:
設(shè)mi(A)、mj(A) 為兩條證據(jù)
定義兩個證據(jù)之間的相似度為
證據(jù)的支持度定義為
證據(jù)的可信度定義為
最后將證據(jù)的可信度作為各個證據(jù)的權(quán)重,利用式(3)對多個證據(jù)進(jìn)行加權(quán)融合。
采用上述方法后,當(dāng)某個證據(jù)與其他證據(jù)存在明顯的沖突時,該證據(jù)將被賦予一個較小的可信度,一方面可以不影響判斷的最終結(jié)果,另一方面也可方便地查找出錯誤數(shù)據(jù)。
圖1 所示為基于證據(jù)理論的繼電保護(hù)容錯方法原理圖。繼電保護(hù)裝置對收集到的多源互感器數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,融合結(jié)果與保護(hù)算法形成“與門出口”,當(dāng)且僅當(dāng)信息融合算法和繼電保護(hù)算法同時判定系統(tǒng)故障時,保護(hù)方可動作。
圖1 基于證據(jù)理論的繼電保護(hù)容錯原理 Fig.1 Scheme of evidence theory based protective relay fault-tolerant method
鑒于數(shù)字化變電站中普遍采用了新型電子式互感器,成本較低,可實現(xiàn)電流/電壓互感器的雙重化配置,本文將雙重化互感器同步采集的數(shù)據(jù)存在不一致作為信息融合算法的啟動條件,即檢測到數(shù)據(jù)不一致(有錯誤數(shù)據(jù)產(chǎn)生)才進(jìn)行容錯處理,其他情況下均開放保護(hù)跳閘出口,不影響保護(hù)的正常工作,既避免了信息融合算法可能引起的保護(hù)不正確動作,也節(jié)省了CPU 資源。
根據(jù)保護(hù)對象是否處于故障狀態(tài)和互感器是否有錯誤數(shù)據(jù)產(chǎn)生,繼電保護(hù)容錯方法將呈現(xiàn)不同工作狀態(tài),見表1。對于狀態(tài)1 和3,無論被保護(hù)的一次元件是否存在故障,只要無錯誤采樣值產(chǎn)生,信息融合算法均不啟動,并一直開放保護(hù)出口,以免影響保護(hù)的正常工作,是否跳閘將由保護(hù)算法獨自判斷。對于狀態(tài)2,當(dāng)被保護(hù)對象無故障,而保護(hù)裝置接收到互感器的錯誤采樣值信息并可能產(chǎn)生誤動時,信息融合算法將啟動,融合結(jié)果可準(zhǔn)確判斷出系統(tǒng)處于無故障狀態(tài),將閉鎖跳閘出口,避免保護(hù)誤動。對于狀態(tài)4,當(dāng)真實故障和錯誤數(shù)據(jù)同時存在時,信息融合的結(jié)果將認(rèn)定系統(tǒng)處于故障狀態(tài),并開放保護(hù)出口,不會影響各個保護(hù)的動作。此時,信息融合算法無法替代繼電保護(hù)功能,保護(hù)有可能產(chǎn)生拒動,但由于信息融合算法可以判別出雙重化互感器數(shù)據(jù)中的一組正確數(shù)據(jù)和一組錯誤數(shù)據(jù),保護(hù)可根據(jù)正確數(shù)據(jù)做出判斷并將故障切除。
表1 繼電保護(hù)容錯原理的不同工作狀態(tài) Tab.1 Different operation status of fault-tolerant method for protective relays
由上述原理分析中可以看出,通過雙重化互感器的數(shù)據(jù)比較,僅能快速判斷出是否存在錯誤數(shù)據(jù),但錯誤數(shù)據(jù)既可導(dǎo)致保護(hù)誤動,也可導(dǎo)致保護(hù)拒動,因此不能簡單地立即采取閉鎖保護(hù)的措施,需要利用冗余信息對系統(tǒng)是否存在真實故障進(jìn)行快速判斷,再決定開放或閉鎖保護(hù)出口。此外,判斷的準(zhǔn)確性和實時性是繼電保護(hù)容錯方法的兩大關(guān)鍵因素。準(zhǔn)確性可保證容錯方法總是在適當(dāng)?shù)臅r候閉鎖或開放保護(hù)出口,防止繼電保護(hù)裝置的不正確動作(主要是誤動),而實時性則保證信息融合算法以及與門的設(shè)置不會影響保護(hù)的速動性。這兩個關(guān)鍵因素與證據(jù)的構(gòu)造方法和融合信息的選取密切相關(guān),后文將進(jìn)行詳細(xì)闡述。
盡管目前證據(jù)理論較多地應(yīng)用于數(shù)據(jù)不確定且較難分析的場合,某些情況下判斷的正確率不高,但證據(jù)合成法則具有嚴(yán)格的數(shù)學(xué)基礎(chǔ),只要能構(gòu)造合適的證據(jù)體,應(yīng)用證據(jù)理論則可以得出正確的結(jié)論。本文采用基于典型樣本的證據(jù)構(gòu)造方法[4],利用實際樣本與各目標(biāo)模式典型樣本的歐氏距離構(gòu)造證據(jù),既可滿足基本概率分配函數(shù)的定義,也可使錯誤數(shù)據(jù)產(chǎn)生的證據(jù)與其他證據(jù)之間的差異趨于明顯,以便于對錯誤數(shù)據(jù)進(jìn)行識別。
本文選取變電站內(nèi)發(fā)生各種典型故障后的首周波電流、電壓有效值作為典型樣本,典型故障包括不同的故障元件(變壓器、線路和母線)、不同故障類型(單相短路、兩相短路、兩相短路接地和三相短路)、不同故障位置(線路首段、中間處和末端)和不同過渡電阻等多種情況及其組合。
設(shè)ix 為某一互感器的輸出,為一組實際樣本,為某一目標(biāo)模式下的典型樣本。樣本x 與典型樣本Aj之間的歐氏距離為
定義 x 與 Aj之間的距離為,顯然。此處將歐氏距離進(jìn)行指數(shù)化處理, 可進(jìn)一步放大證據(jù)之間的差異,使得錯誤數(shù)據(jù)產(chǎn)生的證據(jù)凸顯出來。經(jīng)歸一化處理后,x 對命題Aj的支持程度為
由上述分析可知,只要給定各種目標(biāo)模式的典型樣本,即可唯一地確定任一組互感器數(shù)據(jù)產(chǎn)生的證據(jù)。
利用證據(jù)理論進(jìn)行信息融合的效果不僅與證據(jù)合成法則、證據(jù)的構(gòu)造有關(guān),還與融合信息的選取有較大的關(guān)系。信息數(shù)量越多,融合的結(jié)果越理想,但對于繼電保護(hù)裝置而言,信息數(shù)量過多不僅會增加通信網(wǎng)絡(luò)負(fù)載,也會增加融合算法的計算量,從而影響保護(hù)的速動性。
目前,數(shù)字化變電站過程層網(wǎng)絡(luò)的組網(wǎng)方式是交換機(jī)星形級聯(lián),即線路保護(hù)和變壓器保護(hù)通過間隔交換機(jī)分別與本間隔內(nèi)的合并單元、斷路器智能終端相連,形成一個通信子網(wǎng);而母線保護(hù)等跨間隔設(shè)備則通過公共交換機(jī)連接各個間隔交換機(jī),從多個間隔獲取相應(yīng)的信息,如圖2 所示。
圖2 繼電保護(hù)容錯系統(tǒng)的通信結(jié)構(gòu)圖 Fig.2 Communication architecture of protective relay fault-tolerant system
本文選取與母線相鄰的所有電流/電壓互感器組作為融合信息,既不增加新的硬件投入,也不會明顯增大通信系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)負(fù)載。每個保護(hù)裝置中均集成了獨立的信息融合算法模塊。各個間隔單元內(nèi)的合并單元(Merging Unit,MU)以多播方式將采樣值發(fā)送到每個保護(hù)裝置中,而保護(hù)裝置同步收集上述數(shù)據(jù),并進(jìn)行信息融合判斷。
基于上述分析并結(jié)合證據(jù)理論對沖突證據(jù)的合成法則,可得出數(shù)字化變電站繼電保護(hù)容錯方法的算法流程,如圖3 所示。該算法與常規(guī)的母線保護(hù)和線路保護(hù)算法相獨立,并形成并行處理。其基本步驟如下:
(1)初始化。開放所有保護(hù)的跳閘出口,選取合適的典型樣本和融合信息,完成對通信系統(tǒng)的配置。
(2)收集多源數(shù)據(jù)。利用繼電保護(hù)裝置同步收集各個線路間隔和變壓器間隔的互感器信息。
(3)信息融合算法的啟動判別。將雙重化互感器提供的數(shù)據(jù)X1和X2進(jìn)行比較,若存在不一致則啟動信息融合算法模塊,否則繼續(xù)開放保護(hù)出口。
圖3 繼電保護(hù)容錯算法流程圖 Fig.3 The flow chart of protective relay fault-tolerant algorithm
(4)證據(jù)的生成。根據(jù)每組互感器數(shù)據(jù)與典型樣本,利用式(8)和式(9)計算得出基本概率分配函數(shù),并形成多個獨立的證據(jù),其計算量與典型樣本數(shù)Nts和融合信息數(shù)Ne有關(guān)。
(5)證據(jù)的合成。利用式(5)~式(7)求解各個證據(jù)的相似度、支持度和可信度,并將可信度作為各個證據(jù)的權(quán)重,利用式(3)對Ne個證據(jù)進(jìn)行融合,其計算量與融合信息數(shù)Ne有關(guān)。
(6)根據(jù)決策規(guī)則,形成融合結(jié)果。若融合結(jié)果接近于1,則判定系統(tǒng)處于故障狀態(tài),開放保護(hù)出口;若融合結(jié)果接近于0,則判定系統(tǒng)處于無故障狀態(tài),閉鎖保護(hù)出口。同時,根據(jù)步驟(5)中計算所得出的各個證據(jù)的可信度,可方便地查找出錯誤數(shù)據(jù)。
(7)循環(huán)執(zhí)行。收集下一組采樣值數(shù)據(jù),進(jìn)行新一輪的判斷。
為驗證容錯方法的有效性和實時性,本文基于IEEE 10 節(jié)點系統(tǒng),以線路保護(hù)和母線保護(hù)為例進(jìn)行仿真分析,測試系統(tǒng)如圖4 所示。設(shè)母線7 所連接的Load1 為一變電站,站內(nèi)有2 臺變壓器和6 條饋線,共有10 組電流互感器和2 組電壓互感器,每組互感器均雙重化配置。
圖4 測試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 Fig.4 Structure of the test system
選取正常狀態(tài)下以及典型故障后首周波電流、電壓的有效值為典型樣本。典型故障包括:線路L1、母線Bus X、Bus Y 以及饋線F1~F6 發(fā)生的單相短路、兩相短路、兩相短路接地及三相短路,其中線路故障分首端短路、中間處和末端短路三種情形,并考慮過渡電阻為1? 和50? 兩種情況(變壓器故障較為復(fù)雜,暫不做考慮)。在融合信息的選取方面,選擇變電站內(nèi)的全部12 組互感器亦可,但為方便信息的獲取,依3.3 節(jié)所述,此處選取與Bus Y 相鄰的所有電流、電壓互感器組(即PT2 和CT2、CT4~CT10,共9 組)作為融合信息進(jìn)行綜合分析與判斷。
由于電力系統(tǒng)實際運(yùn)行中大量互感器數(shù)據(jù)同時出錯的概率極小,本文僅考慮3 組及3 組以下互感器數(shù)據(jù)同時出錯的情況,并假設(shè)雙重化配置的互感器不會同時出錯。仿真分析中分系統(tǒng)無故障和有故障兩種情況,分別對有1、2 和3 組互感器數(shù)據(jù)出錯時的容錯方法有效性進(jìn)行驗證。
(1)系統(tǒng)無故障時的錯誤數(shù)據(jù)設(shè)定。假定雙重化配置的兩組互感器中,I 組為正確數(shù)據(jù),II 組為錯誤數(shù)據(jù),其值在正確值的1%~50%和200%~2000%范圍內(nèi)變化,錯誤數(shù)據(jù)類型包括單相、兩相以及三相數(shù)據(jù)失真。
(2)系統(tǒng)有故障時的錯誤數(shù)據(jù)設(shè)定。假定雙重化配置的兩組互感器中,I 組為正確數(shù)據(jù),II 組取系統(tǒng)正常運(yùn)行時的數(shù)值,即未能正確反映系統(tǒng)故障。仿真分析中設(shè)定了以下6 組測試樣本,見表2。
表2 測試樣本設(shè)定 Tab.2 The testing samples description
圖5 所示為系統(tǒng)無故障時的信息融合結(jié)果。以第1 組測試樣本為例,CT5_II 存在錯誤數(shù)據(jù)可能導(dǎo)致F1 線路保護(hù)和Bus Y 母線保護(hù)產(chǎn)生誤動,但由于CT5_I 和CT5_II 存在不一致,信息融合算法啟動,CT5_II 與其他互感器信息進(jìn)行融合的結(jié)果接近于0,判定系統(tǒng)處于無故障狀態(tài),將對F1 線路保護(hù)和Bus Y 母線保護(hù)進(jìn)行閉鎖。同理,當(dāng)存在多重錯誤數(shù)據(jù)CT6_II、CT7_II 或CT5_II、CT7_II、CT10_II時,信息融合結(jié)果仍接近于0,從而閉鎖可能誤動的繼電保護(hù)裝置。
圖5 系統(tǒng)無故障時的信息融合結(jié)果 (第1~3 組測試樣本) Fig.5 Fusion results when no fault occurred
圖6 所示為系統(tǒng)存在真實故障時的信息融合結(jié)果。以第5 組測試樣本為例,CT5_II 和CT8_II 的錯誤數(shù)據(jù)與其他互感器數(shù)據(jù)融合的結(jié)果接近于1,明確指示系統(tǒng)處于故障狀態(tài),并開放保護(hù)的跳閘出口,而不會影響各個線路保護(hù)的動作。若 F1、F4線路保護(hù)產(chǎn)生拒動,其主要原因是CT5_II 和CT8_II未能正確反映系統(tǒng)故障,信息融合算法本身并不會引起保護(hù)的拒動。同理,第4 和第6 組測試樣本的信息融合結(jié)果都接近于1,可開放相應(yīng)的保護(hù)跳閘出口。
圖6 系統(tǒng)有故障時的信息融合結(jié)果 (第4~6 組測試樣本) Fig.6 Fusion results when fault occurred
圖7 系統(tǒng)無故障時各證據(jù)的可信度 (第1~3 組測試樣本) Fig.7 Credibility of evidence when no fault occurred
圖8 系統(tǒng)有故障時各證據(jù)的可信度 (第4~6 組測試樣本) Fig.8 Credibility of evidence when fault occurred
如3.4 節(jié)所述,信息融合過程中需要計算各組互感器所提供證據(jù)的可信度,通過比較各個證據(jù)的可信度,可準(zhǔn)確地識別錯誤數(shù)據(jù)。圖7 和圖8 所示 為信息融合過程中每組互感器所對應(yīng)證據(jù)的可信度(每組測試樣本中各選取了5 個樣本)。由圖7a 可知,第1 組測試樣本中,CT5_II 與其他CT、PT 相比,對應(yīng)的證據(jù)可信度最低,因此可判定 CT5_II有錯誤數(shù)據(jù)產(chǎn)生。同理,根據(jù)圖7b 和圖7c 可判斷出第2 組測試樣本中CT6_II 和CT7_II 有錯誤數(shù)據(jù),而第3 組測試樣本中CT5_II、CT7_II、CT10_II 有錯誤數(shù)據(jù)。根據(jù)圖8 也可方便地識別出含錯誤數(shù)據(jù)的互感器組,且上述判斷結(jié)果與表2 中假設(shè)一致,因此容錯方法在實現(xiàn)保護(hù)裝置防誤動的同時,還可對數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)進(jìn)行在線監(jiān)測和診斷。
值得注意的是,在第5、6 組測試樣本中,若系統(tǒng)發(fā)生非母線元件的真實故障,信息融合結(jié)果接近于1,各個保護(hù)跳閘出口將開放,錯誤數(shù)據(jù)的存在可能導(dǎo)致母線保護(hù)的誤動。但此時,由于信息融合算法可快速識別出錯誤數(shù)據(jù),母線保護(hù)可及時采用正確數(shù)據(jù)進(jìn)行保護(hù)算法分析,因而仍可以避免誤動。
表3 和表4 為選取不同的融合信息數(shù)Ne和典型樣本數(shù)Nts時,信息融合算法的運(yùn)算時間比較,表中的數(shù)值均是獨立仿真100 次后的平均值。測試平臺為臺式計算機(jī),其配置如下:CPU(Pentium 4 2.40G),內(nèi)存512M。由表3 和表4 數(shù)據(jù)可知,信息融合算法的運(yùn)算時間約為2~3ms,與微機(jī)繼電保護(hù)算法的時間相當(dāng),因而兩者并行處理不會影響保護(hù)的速動性。此外,隨著融合信息數(shù)和典型樣本數(shù)的減少,運(yùn)算時間將進(jìn)一步逐漸減小。但考慮到融合信息數(shù)或典型樣本數(shù)較少時,可能影響判斷的準(zhǔn)確性,因此在實際應(yīng)用中,需要合理地選擇融合信息數(shù)和典型樣本數(shù),在算法的準(zhǔn)確性和實時性之間尋求平衡。
表3 取不同融合信息數(shù)Ne 的算法運(yùn)算時間 (設(shè)定Nts=140) Tab.3 Calculation time of different number of fusion information resources
表4 取不同典型樣本數(shù)Nts 的算法運(yùn)算時間 (設(shè)定Ne=9) Tab.4 Calculation time of different number of typical samples
針對數(shù)字化變電站中采樣值數(shù)據(jù)出錯可能導(dǎo)致保護(hù)誤動的問題,本文提出了一種利用證據(jù)理論對多源信息進(jìn)行融合判斷以識別錯誤數(shù)據(jù)的新方法。該方法發(fā)揮了數(shù)字化變電站信息網(wǎng)絡(luò)化傳輸、可充分共享的優(yōu)勢,依靠冗余信息間的互補(bǔ)性來消除不良數(shù)據(jù)或錯誤數(shù)據(jù)的影響。仿真算例表明,本文所提方法不僅可以實現(xiàn)全數(shù)字式繼電保護(hù)的容錯控制,還可對數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)進(jìn)行在線監(jiān)測和故障診斷,對數(shù)字化變電站中的繼電保護(hù)防誤設(shè)計具有一定的參考價值。為使繼電保護(hù)容錯方法可快速適應(yīng)電力系統(tǒng)運(yùn)行方式以及負(fù)荷的變化,作者目前正對融合信息和典型樣本的在線調(diào)整與優(yōu)化選取問題進(jìn)行研究,相關(guān)內(nèi)容將另文撰述。
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