劉自龍

（安徽省蕪湖市奇瑞汽車股份有限公司，安徽蕪湖 241000）

機械手在壓力機生產(chǎn)線上應(yīng)用的安全控制

劉自龍

（安徽省蕪湖市奇瑞汽車股份有限公司，安徽蕪湖 241000）

主要介紹了如何通過硬件連接和軟件的程序控制，來實現(xiàn)機械手與壓力機之間的安全互鎖控制，保證壓力機與機械手之間安全高效的運行。

機械手 壓力機 安全控制

隨著生產(chǎn)技術(shù)的不斷進步和對產(chǎn)品質(zhì)量要求的不斷提高，自動化設(shè)備機械手在沖壓生產(chǎn)線中的應(yīng)用越來越廣泛。機械手屬于高精度、高技術(shù)含量、高價位的設(shè)備，在生產(chǎn)中一旦出現(xiàn)問題，發(fā)生與壓力機的碰撞或者被壓力機壓到，將會造成極大的經(jīng)濟損失。因此如何保證機械手與壓力機之間的安全配合，保證壓力機、機械手和模具的安全，成為一個非常重要的問題。解決好彼此之間的安全控制，并保證生產(chǎn)快速有效地進行，將會極大地提高勞動生產(chǎn)效率。

文中的壓力機是閉式單動機械1 000 t壓力機，控制系統(tǒng)采用ORMON的C200HG系列PLC；機械手具有六軸（X1、X2是平移軸，Z軸是垂直運動軸，A1、A2、B軸是旋轉(zhuǎn)軸）聯(lián)動的機構(gòu)，控制系統(tǒng)采用西門子的D435控制系統(tǒng)。通過相應(yīng)的硬件接線和軟件程序的控制，實現(xiàn)機械手與壓力機的安全互鎖控制，保證設(shè)備的安全與高效運行。

要實現(xiàn)機械手與壓力機之間的安全運行，就要保證機械手的X1軸和X2軸不與壓力機滑塊干涉，需要從硬件接線和軟件的參數(shù)設(shè)置以及彼此之間的信號交換和程序控制來完成。

1 快速停止回路

機械手的所有急停按鈕與壓力機的急停按鈕進行串聯(lián)，然后通過PILZ的安全繼電器把急?；芈泛妥詣踊陌踩珫艡陂T開關(guān)串入到壓力機的控制回路：啟動雙閥的線路中，當拍下任一個急停鍵時，就會把壓力機和機械手的硬件控制回路切斷；當打開自動化的安全柵欄門時，切斷了機械手啟動壓力機信號和機械手的運行信號。這樣就保證了壓力機和機械手均無法啟動，從而保證了壓力機和機械手的安全。機械手的位置信號串入作為一個SIMOTION系統(tǒng)的輸出點，進入到繼電器內(nèi)，繼電器的常閉點串入到壓力機的雙閥控制回路，當機器人在壓力機內(nèi)的危險區(qū)域的時候，常閉點斷開，切斷壓力機的控制回路，保證了壓力機和機械手的安全。

2 機械手與壓力機之間的信號交換

機械手給壓力機的信號有：機械手退回到安全位置、機械手啟動壓力機信號、機械手啟動壓力機、機械手快速停止壓力機信號、機械手無故障信號、自動化柵欄1、自動化柵欄2和自動化急停。

壓力機給機器人的信號有：壓力機在上死點的信號、壓力機在下死點的信號、壓力機的柵欄門信號、壓力機急停的信號、壓力機自動狀態(tài)信號、板料已沖壓信號、模具有料信號、壓力機沒有故障信號、壓力機自動旋鈕和板料未壓信號。

3 機械手和壓力機的限位檢測與設(shè)定

（1）機械手安全位置檢測

機械手運動中檢測自己的位置信號（g_prg_fp.target_pos_x［2］）與程序中設(shè)定的出壓力機位置信號（g_prg_pres_fp_out_p3）進行比較（圖1），當滿足條件之后，得出機械手不在壓力機內(nèi)的信號。

（2）壓力機滑塊位置檢測

壓力機的滑塊上加裝直線編碼器，檢測滑塊的實際位置，并通過總線將位置數(shù)據(jù)反饋給機械手。同時壓力機上還裝有電子凸輪編碼器和模塊，檢測滑塊運行的角度位置，并將位置反饋給機械手。

（3）機械手的軟限位設(shè)置

根據(jù)兩臺壓力機之間的位置，以機械手的上游位置為起點設(shè)置，設(shè)置機械手的運動極限（圖2、圖3），當機械手運行到此位置的時候，自動關(guān)閉驅(qū)動系統(tǒng)的輸出，并發(fā)出到達限位的報警，使系統(tǒng)停止運行。

4 機械手與壓力機的安全控制

（1）壓力機壓過板料到上死點時發(fā)出位置信號

壓力機到達上死點后把滑塊的位置數(shù)據(jù)回饋給機械手（圖4）。機械手是否可以運行到壓力機內(nèi)，取決于壓力機的滑塊的實際位置。壓力機傳送給機器人的位置信號有兩個：一是壓力機的電子凸輪檢測到的壓力機的角度信號，當壓力機在上死點的時候，通過ORMON的凸輪繼電器輸出一個信號，機械手可以進入壓力機內(nèi)；二是自動化的直線編碼器檢測壓力機滑塊的位置，判斷滑塊所停的位置是否是機械手進入的安全位置，從而判斷是否允許進入壓力機內(nèi)。當兩個條件都滿足之后，壓力機給上下游機械手發(fā)出位置信號，下料機械手進入壓力機取走工件。

（2）下料機械手進入壓力機

下料機械手收到壓力機的上死點信號之后，與上料機械手的位置信號進行比較，確認安全之后，進入壓力機內(nèi)取走工件。當下料機械手退出壓力機之后，下料機械手給上料機械手發(fā)出信號，上料機械手開始進入壓力機放件。

（3）上料機械手進入壓力機

上料機械手收到壓力機的上死點位置信號和下料機械手的退出壓力機位置信號，確認其它條件滿足之后，進入壓力機內(nèi)放件，然后根據(jù)設(shè)定軌跡退出壓力機。當上料機械手退出到壓力機的安全位置，同時壓力機的模具感應(yīng)到板料已經(jīng)到位后，發(fā)出啟動壓力機的信號到壓力機。

（4）上料機械手發(fā)出啟動壓力機信號

上料機械手實際位置（mp_act_position_x1）與操作屏上設(shè)定的上料機械手安全位置（g_prg_pres_fp_out_p3）進行比較、上料機械手實際位置（mp_act_position_x1）與程序中設(shè)定的上料機械手的安全位置（1700或者2550，1770是壓力機內(nèi)模式的限位，2550是壓力機外模式的限位，如圖5所示。壓力機內(nèi)和壓力機外兩個模式是根據(jù)模具的開口的大小來選擇的：開口大的模具可以選擇壓力機內(nèi)模式，機械手可以在壓力機內(nèi)進行各軸的關(guān)聯(lián)旋轉(zhuǎn)運動，以提高生產(chǎn)效率；當模具的開口較小的時候，采用壓力機外模式，在機械手退出壓力機之后方可以旋轉(zhuǎn)，從而保護了機械手的安全進行比較、下料機械手實際位置（i_fg_next_ulf_x_pos）與操作屏上設(shè)定的下料機械手安全位置（i_fg_next_ulf_out_of_press）進行比較、下料機械手實際位置（i_fg_next_ulf_x_pos）與程序中設(shè)定的下料機械手的安全位置（4230）進行比較；然后判斷機械手的工作模式，是在壓力機內(nèi)還是壓力機外模式；其他條件：壓力機自動模式（i_press_automatic）、壓力機上死點（i_press_is_up）、壓力機下死點閉點（i_press_is_down）、工件未壓信號閉點（g_press_part_pressed）、快速停止（g_stop_auto）等安全信號滿足之后，其他關(guān)聯(lián)條件滿足條件，機械手發(fā)出啟動壓力機的信號給壓力機（圖6）。

（5）壓力機的啟動運行

當機械手發(fā)出啟動壓力機的信號之后，通過繼電器輸出到壓力機的PLC（20.07），在壓力機無故障，快速停止信號滿足條件的情況下，啟動壓力機運行。壓力機的程序控制如圖7。

（6）當壓力機運行一個沖次之后，輸出信號：板料已壓（21.05），如圖8。

21.05接通之后，通過繼電器給下料機械手信號：板料已壓，下料手再次判斷運行條件滿足之后進入壓力機內(nèi)取件，從而完成了一個循環(huán)。

綜上所述，機械手與壓力機之間的安全控制采取了多種途徑互鎖的方法，極大地減少了各種硬件的故障和程序掃描執(zhí)行的錯誤，保證了壓力機與機械手之間的安全，避免了設(shè)備之間的碰撞造成的不必要的設(shè)備損壞，同時考慮了生產(chǎn)效率，保證了生產(chǎn)的快速有效進行。

［1］ORMON公司.C200HX/HG/HE可編程控制器編程手冊［M］.上海，1997.

［2］何德譽.專用壓力機［M］.北京：機械工業(yè)出版社，1989.

作者：劉自龍，男，1982年生，電氣工程師，主要研究方向：自動化設(shè)備再沖壓生產(chǎn)線的應(yīng)用技術(shù)。

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The Security Control of The Manipulator Application on The Press Line

LIU Zilong
（Chery Automobile Co.，Ltd.，Wuhu 241000，CHN）

This article describes how to slove the security control problem of the press and the manipulator on the press line by hardware and software，to achieve the manipulator and press the safety interlock between the control，finally to ensure the safe and efficient operation of the press and the manipulator.

Manipulator；Press；Security Control

（編輯 李 靜） （

2009－11－01）

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