孫 發(fā) 明, 徐 新 生, 胡 俊 林, 楊 超
(大連理工大學 工業(yè)裝備結(jié)構(gòu)分析國家重點實驗室,遼寧 大連 116024)
在醫(yī)學領(lǐng)域和工業(yè)應(yīng)用中,越來越迫切需要一種能在水或水介質(zhì)中平穩(wěn)靈活移動的新型管道微小型機器人[1].它能在水中被無線驅(qū)動,具有很高的機動性和靈活性,能夠安全進入人體并且不會對各個器官造成負面影響.微小型機器人的最大優(yōu)勢就是能在非常小的空間內(nèi)靈活工作.比如在醫(yī)學方面,利用微小型機器人做一個精密手術(shù)能避免對患者手術(shù)開刀和縫補傷口,僅僅對受傷害的部位進行操作,而不影響周圍的正常部分,將使患者的傷害減到最小.在工業(yè)上,也可利用微小型機器人去維護工業(yè)管道.目前有很多類型的微小型驅(qū)動器正在被研究,如Carrozza等[2]研究了用于結(jié)腸鏡檢查的基于蠕動爬行模式的形狀記憶合金(SMA)驅(qū)動器.從仿生學角度看,該驅(qū)動器屬于蠕動推進模式.梅濤等[3]模仿水母壓水推進方式提出了仿水母型鐵磁聚合體(FMP)驅(qū)動器.Saotome等[4]利用電磁鐵設(shè)計了一種驅(qū)動器結(jié)構(gòu),實現(xiàn)了橫向游動.Guo等[5]研制了能仿魚尾擺動的離子傳導(dǎo)聚合體膜(ICPF)驅(qū)動器,同時也提出一種能仿魚尾擺動的新型電磁馬達驅(qū)動器[6].Yamazaki等[7]設(shè)計了外磁場控制旋轉(zhuǎn)前進的鐵磁(Nd FeB)螺旋型驅(qū)動器.Jomie等利用電磁鐵原理,設(shè)計出了可轉(zhuǎn)彎的機器魚驅(qū)動器[8].這些裝置可控性和機動性有待改進.隨著超磁致伸縮材料的出現(xiàn)和發(fā)展,更好地利用無線控制并設(shè)計特殊的機器魚成為一個較好的選擇,此方面的仿生機器魚[9、10]受到關(guān)注.然而這些機器魚驅(qū)動的關(guān)鍵技術(shù)和機理有待于進一步研究.
機器魚魚尾的擺動所提供的驅(qū)動力和外磁場控制這種擺動是該機器魚設(shè)計的關(guān)鍵技術(shù),同時也是本文的主要研究內(nèi)容.
所研究的超磁機器魚由魚體和魚尾組成,魚尾由貼或鍍超磁致伸縮材料的矩形合金薄板構(gòu)成.由于超磁致伸縮材料具有磁致伸縮特性,即在可變外部磁場作用下,其體積和尺寸會發(fā)生相應(yīng)的改變,故而會對合金薄板產(chǎn)生一種動態(tài)荷載分布,由此帶動魚尾產(chǎn)生擺動.
如圖1所示,采用笛卡兒坐標系,矩形魚尾的長為L,寬為b,高為h.且貼或鍍的超磁致伸縮材料(圖1中黑色部分)厚度ξ(x)(板寬度方向均勻)相對合金薄板更薄,即ξ(x)h.
圖1 懸臂夾層薄板參數(shù)及坐標系Fig.1 Cantilever interlayer plate parameters and coordinates
參照Clark的研究成果[11],超磁致伸縮材料的伸縮與外磁場參數(shù)有一定的關(guān)系.該本構(gòu)關(guān)系可以表示為其中ε代表總應(yīng)變;SH為柔順系數(shù);σ為應(yīng)力;d為動態(tài)磁致伸縮系數(shù);H為外部磁場強度.而由外部磁場引起的應(yīng)變?yōu)?/p>
其中λ表示磁致伸縮系數(shù).該材料具有磁性和彈性雙重性質(zhì),并可以退化為單一材料性質(zhì),比如考慮純彈性材料,令εH=0且SH=1/E即可,E為彈性模量.注意到外部磁場強度與磁感應(yīng)強度B成線性比例關(guān)系,即
其中B0和ω分別為外部磁感應(yīng)強度的幅值和磁場頻率,μ為磁導(dǎo)率.由于貼或鍍在彈性薄板的超磁材料在可變外磁場作用下出現(xiàn)伸縮現(xiàn)象,其對該板的作用可以歸結(jié)為一種剪切力分布,最終可化為一種彎矩分布如下:
其中A為矩形魚尾區(qū)域面積,E2為超磁材料的彈性模量.由式(4)可注意到超磁貼層厚度直接影響彎矩分布.根據(jù)真實魚類肌肉分布特點,以超磁線性分布作為一階近似模擬,ξ(x)=-ξ0(1-x/L)-h(huán)/2,這里ξ0為一個常數(shù).彎矩分布可以表示為 關(guān) 于x的 二 次 函 數(shù), 即
魚尾由合金板和超磁致伸縮材料組成的夾層薄板構(gòu)成,是該機器魚的超磁動力驅(qū)動器(GMMA).為揭示其主要力學行為,忽略超磁致伸縮材料層(ξ(x)h)對該結(jié)構(gòu)彎曲剛度的影響,將驅(qū)動魚尾簡化成一個懸臂梁模型,如圖1所示.根據(jù)微元分析,該模型的振動控制方程可以表示為
其中ρ為合金材料密度,轉(zhuǎn)動慣性矩J=bh3/12.在力學模型簡化過程中,假定魚尾沒有扭轉(zhuǎn)變形,并且魚尾擺動所受的液體阻力近似與其在流場中產(chǎn)生的阻力相等[12、13].根據(jù) Gerhart等[14]在低雷諾數(shù)情況下給出的阻力Fd=αv∞L(其中α為常數(shù),v∞為無窮遠來流速度,L為特征長度),當魚尾擺動時,其微元上產(chǎn)生的阻力為
其 中v∞=w(x,t)/t,C為 阻 尼 系 數(shù),C=μ0π2L/2[ln(2L/b)-0.5+ln 2],μ0為液體粘性系數(shù).
依據(jù)方程(4)~(6),可以得到魚尾擺動的控制方程:
其中γ=-E1bd B0(ξ0/L)2.模型所對應(yīng)的邊界條件可以寫成
求解控制方程(7),采用分離變量方法,即
將式(9)代入式(7),則控制方程可以分離成兩個獨立的常微分方程組[15].
無阻尼系統(tǒng)的自由振動第j階固有頻率可以表示為
相應(yīng)的振型函數(shù)可以表示為
其中k1= 1.875/L;k2= 4.694/L;kj= (2j-1)π/2L,j≥3.
依據(jù)振型函數(shù)的正交性,將控制方程乘以Yj(x),并沿梁長方向積分,則式(12)有如下形式:
通過簡化,固有頻率式(14)與式(10)是一致的.將控制方程(13)進一步簡化,得
在討論機器魚穩(wěn)態(tài)游動時,控制方程(15)的穩(wěn)態(tài)通解為
從式(9)、(11)和(16)可以得到魚尾擺動的橫向位移函數(shù)表達式.在此若為數(shù)值計算不妨取n階振型疊加,即
魚尾在可變外磁場控制驅(qū)動下,產(chǎn)生相應(yīng)的擺動,對應(yīng)的魚尾擺動橫向位移函數(shù)隨魚尾軸向位置和時間的變化而變化.在一個外部磁場變化周期內(nèi),魚尾擺動時,其軸向每個微元所受的液體阻力為
因而在一個外部磁場變化周期內(nèi),魚尾擺動產(chǎn)生的平均驅(qū)動力可以寫成如下形式:
其中Tω=2π/ω,是外部磁場變化的一個周期.應(yīng)該指出,機器魚魚尾擺動引起的流場對該魚是有影響的.根據(jù)文獻[12、13]對振動板附近的流場分析、數(shù)值模擬和實驗的研究結(jié)果,阻尼系數(shù)隨振動的最大幅值w0降低,此時阻尼系數(shù)Cw=C(1-χw0/L),χ是由實驗等確定的參數(shù).因此在計算式(19)時,應(yīng)該用Cw代替C,這樣計算是一個迭代的過程.
考慮機器魚在魚尾擺動向前游動中,其質(zhì)心在x方向的位移和速度分別為u和v,v=u,其運動方程可表示為
其中m為魚體質(zhì)量,Cr為x方向的阻尼系數(shù).討論機器魚穩(wěn)態(tài)游動,方程(20)的穩(wěn)態(tài)解,即速度表達式可被解出:
為了定性和定量地研究該問題,在這里給出一個具體的數(shù)值算例,參數(shù)選擇如下:ξ0=1.0×10-5m,b=1.0×10-2m,h=1.0×10-4m.魚尾擺動的液體媒介為甘油,它的動力粘性系數(shù)μ0=1.494 Pa·s.合金薄板采用鋁合金材料(E=7.0×1010Pa,ρ=2.6×103kg/m3),超磁致伸縮材料[11]選擇 TbFe2(E1=9.4×1010Pa,d=3.77×10-6m/A,B0=10 T).采用文獻[12、13]的結(jié)果,取參數(shù)χ=1.2.魚尾長度是一個重要的幾何參數(shù),它也直接影響系統(tǒng)的固有頻率.而外磁場頻率接近系統(tǒng)的固有頻率時會有特殊的現(xiàn)象.外磁場頻率為系統(tǒng)的固有頻率時,魚尾長度與平均驅(qū)動力的關(guān)系如圖2所示.圖中Fn(n=1,2,…,5)曲線代表外磁場頻率為系統(tǒng)的n階固有頻率時的情況.從圖中可以看出,魚尾較長時平均驅(qū)動力則相當?shù)男?當魚尾長度選擇0.22 m時,一階固有頻率響應(yīng)的平均驅(qū)動力最大為0.15×10-6N;二階固有頻率響應(yīng)的最佳長度為0.09 m,此時平均驅(qū)動力最大為1.53×10-6N;三階固有頻率響應(yīng)的最佳長度為0.11 m,此時平均驅(qū)動力最大為0.28×10-6N;四階與五階固有頻率響應(yīng)的最佳長度分別為0.13 m和0.14 m,對應(yīng)的平均最大驅(qū)動力分別為0.61×10-6N和0.25×10-6N.從圖中還可以看出在限制魚尾不太長的情況下,二階固有頻率響應(yīng)的最佳長度對應(yīng)的最大驅(qū)動力比其他的幾個都大.也說明在一般情況下外磁場頻率調(diào)整為系統(tǒng)的二階固有頻率會達到最佳效果.此外,對于不同的魚尾長度存在一個最佳的外磁場頻率,在此外磁場頻率激勵下平均驅(qū)動力最大.
圖2 魚尾長度與平均驅(qū)動力關(guān)系Fig.2 Relations between lengths of the fishtail and average propulsions
圖3顯示出在給定的魚尾長度下外磁場頻率與平均驅(qū)動力的關(guān)系曲線.圖3(a)中5個固有頻率分 別 為ω1=65 Hz,ω2=407 Hz,ω3=1141 Hz,ω4=2236 Hz,ω5=3696 Hz.圖3(b)中5個固有頻率分別為ω1=13 Hz,ω2=83 Hz,ω3=231 Hz,ω4=453 Hz,ω5=748 Hz.從該圖可以看出當外界磁場頻率接近系統(tǒng)固有頻率時,平均驅(qū)動力會出現(xiàn)一個峰值.說明在控制機器魚游動時應(yīng)選取接近系統(tǒng)固有頻率的外界磁場頻率.圖3(a)顯示二階固有頻率響應(yīng)的平均驅(qū)動力比其他幾階情況都大.并且外界磁場頻率為偶數(shù)階固有頻率時的平均驅(qū)動力要比相鄰奇數(shù)階情況要大,這種現(xiàn)象與魚尾擺動的模態(tài)(振型)有關(guān).然而并非所有情況都是如此,圖3(b)就給出了不同的結(jié)果和現(xiàn)象.由于魚尾相對長一些,此時四階固有頻率響應(yīng)的平均驅(qū)動力相對最大.但從平均驅(qū)動力的數(shù)值上看其最大值要比圖3(a)最大值小得多.因此圖2討論的最佳魚尾長度在機器魚的設(shè)計中有著重要意義.
圖3 外磁場頻率與平均驅(qū)動力關(guān)系Fig.3 The relationship between the average propulsion and the frequency of the external magnetic fields
圖3(a)、(b)中的第二階和第四階固有頻率響應(yīng)的平均驅(qū)動力是特殊的和關(guān)鍵的點.考察其對應(yīng)的魚尾擺動振型(模態(tài))是必要的.圖4中W為量綱一位移,圖4(a)、(c)給出L=0.09 m時外界磁場分別在第二階和第四階固有頻率激勵下一個周期內(nèi)的魚尾擺動振型.圖4(b)、(d)給出L=0.20 m時相應(yīng)的情況.從圖4(a)、(c)的比較可以看出,隨著固有頻率階數(shù)的增加對應(yīng)的振型波數(shù)也增加.比較圖4(c)、(d),同樣都是第四階固有頻率的激勵,但振動模態(tài)差異很大.在擺動過程中,圖4(d)的振型明顯有一個向后傳播的波,而圖4(c)的振型接近于駐波.正是向后傳播的波才使得機器魚向前游動.圖4(a)、(b)也有類似現(xiàn)象.圖4(a)的魚尾擺動模態(tài)與自然界魚類巡游模式[16]有同樣的規(guī)律.
圖4 在外界磁場激勵下魚尾模態(tài)Fig.4 The modals of the fishtail under the external magnetic fields
為了說明圖2中所得到的最佳魚尾長度,以L為0.07、0.09和0.11 m 為例,在外磁場0~1000 Hz頻率段比較和分析其平均驅(qū)動力特點,從圖5不難看出它們的最大峰值均對應(yīng)其第二階固有頻率(674、407、273 Hz).比較它們峰值處的平均驅(qū)動力數(shù)值大小,知L=0.09 m的魚尾驅(qū)動力最大.這就說明了比其長或短的魚尾都不能達到最好的游動效果,再次驗證了圖2中存在最佳魚尾長度的結(jié)論.對圖2中的其他情況計算有類似的規(guī)律和結(jié)論.
圖5 不同魚尾長度對應(yīng)的平均驅(qū)動力比較Fig.5 Comparison of average propulsions for different lengths of the fishtail
在機器魚穩(wěn)態(tài)游動中,其尾呈周期性擺動.在這一個周期內(nèi),魚體游動速度是不均勻的并有獨特的規(guī)律.為說明這種規(guī)律,不妨選取參數(shù)m/Cr=4×10-6s和C/Cr=10-2.由式(21)可得到速度分布.圖3的結(jié)果表明對于不同的魚尾長度存在一個最佳的外磁場頻率ωopt,在此外磁場頻率激勵下平均驅(qū)動力最大.選取魚尾長度L為0.05、0.10、0.20和0.30 m,圖6(a)給出了其速度分布.從圖中可以看出,魚尾較長時,雖速度分布比較均勻但平均速度較?。霍~尾較短時,幅值較大,快慢不均勻,甚至會出現(xiàn)反向的速度(L=0.05 m).綜合評價,魚尾長度為0.10 m 的情況相對理想,其平均速度最大.由此可知魚尾過長和過短都不利于機器魚的游動.事實上L=0.10 m的魚尾比較接近圖2中的最佳魚尾長度0.09 m.所以在機器魚的設(shè)計中,魚尾長度是首要問題.當給定了魚尾長度,外磁場頻率也會對一個周期內(nèi)的速度分布有一定的影響.對照圖3(a),取魚尾長度為0.09 m,考慮圖3(a)峰值情況,即特別考慮外磁場頻率為固有頻率時的特點.圖6(b)給出了外磁場頻率為前5個固有頻率時的速度分布.結(jié)果表明對應(yīng)于高階固有頻率響應(yīng)的速度分布幅值較小,魚尾游動較均勻,當然平均速度也?。欢鴮?yīng)于低階固有頻率響應(yīng)的速度幅值較大.從圖6(b)還可以看到外磁場在奇數(shù)階(第一、第三和第五階)固有頻率激勵下的速度分布中存在反向的速度,這是由對應(yīng)的振型特征所決定的;外磁場在偶數(shù)階(第二和第四)固有頻率激勵下的速度分布中就不存在反向速度問題.因此,在機器魚的設(shè)計和控制中應(yīng)該特別關(guān)注這個問題.
圖6 機器魚穩(wěn)態(tài)游動中的速度分布Fig.6 The velocity distribution in the steady swimming of the robot fish
這里應(yīng)該指出,在討論中薄板(魚尾)的寬度和厚度等是給定的參數(shù),因而最佳的魚尾長度0.09 m是被計算得到的.若這些參數(shù)被調(diào)整小一些,則可得到對應(yīng)的最佳魚尾長度.這樣可以同樣設(shè)計出小型或微型的超磁機器魚.
通過外磁場控制超磁機器魚的游動是可行的.此設(shè)計思想避免了攜帶動力系統(tǒng),可以實現(xiàn)機器魚的微型化.在外磁場作用下,機器魚魚尾被激勵和擺動.魚尾的擺動模態(tài)可以通過調(diào)節(jié)外部磁場頻率來控制.當外磁場頻率接近魚尾系統(tǒng)固有頻率時,魚尾擺動的模態(tài)與系統(tǒng)該階固有頻率對應(yīng)的模態(tài)一致,同時所產(chǎn)生的驅(qū)動力達到一個較大的峰值.因此,可以通過調(diào)整外磁場頻率達到超磁機器魚游動控制的目的.數(shù)值結(jié)果表明一般情況下系統(tǒng)的二階固有頻率的響應(yīng)(魚尾擺動模態(tài))有最佳的工作效率.同時魚尾長度對機器魚的游動也有較大的影響.在魚尾長度增加時,最佳的工作效率會出現(xiàn)在高階的固有頻率響應(yīng)上.結(jié)果說明了各階擺動模態(tài)都存在一個最佳魚尾長度.這樣通過改變魚尾的長度,也可以調(diào)整機器魚游動的姿態(tài),以適應(yīng)具體環(huán)境.機器魚在穩(wěn)態(tài)游動時,平均游動速度與平均驅(qū)動力成線性比例關(guān)系.本文研究結(jié)果和結(jié)論可為設(shè)計同類特種機器人提供借鑒.
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