張起貴，杜永峰，張光偉

（太原理工大學(xué) 信息工程學(xué)院，山西 太原 030024）

在視頻監(jiān)控技術(shù)中，運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的有效檢測(cè)和提取已成為關(guān)鍵技術(shù)，并且是進(jìn)行目標(biāo)跟蹤和識(shí)別等后續(xù)處理工作的基礎(chǔ)[1]。

常用的方法有:幀間差分法、背景差分法、光流法。幀間差分法是基于時(shí)間序列上圖像的差分來(lái)檢測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，對(duì)光照等外界干擾不敏感，但一般難以獲取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的完整輪廓[2]，對(duì)于非整體運(yùn)動(dòng)的對(duì)象，如非剛體，僅用3幀信息不能對(duì)其少量運(yùn)動(dòng)的部分進(jìn)行有效地分割[3]，本文采用五幀差分法，以獲得較好的效果；背景差分法將前景目標(biāo)從背景中分離出來(lái)，從而獲得運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的位置、大小、形狀等比較完整的信息，但該方法對(duì)外界環(huán)境變化，如光照、外來(lái)事件等較為敏感[4]。

由于視頻監(jiān)控環(huán)境的復(fù)雜性，獲取的圖像序列難免受到噪聲以及其他外來(lái)因素影響，直接使用圖像差分難以有效提取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。如果在計(jì)算圖像梯度信息后，利用圖像梯度不受亮度、噪聲影響等特點(diǎn)來(lái)提取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，可大大減少這方面的影響。該方法將五幀差分法和背景差法相結(jié)合取得了較好效果。

1 基于梯度圖像五幀差分和背景差分的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)

1.1 基本思路

如圖1所示，該算法的特點(diǎn)是基于梯度圖像信息，將五幀差分法與背景差分法相結(jié)合。預(yù)先選取第2幀作為背景差分法中的背景幀，將第3幀與第2幀差分，得到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在第3幀的二值化圖像。然后對(duì)輸入的5幀圖像求梯度，再將對(duì)應(yīng)求過(guò)梯度的圖像幀進(jìn)行差分，得到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)在中間幀（第3幀）的二值化圖像。接著將2種方法獲得的二值化結(jié)果相或，改善輪廓中的斷裂和空洞。最后，進(jìn)行數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)濾波消除噪聲點(diǎn)。

1.2 背景差分法

對(duì)當(dāng)前幀之前采集到的圖像幀進(jìn)行處理，取得背景圖像。背景需要適時(shí)刷新，刷新速度過(guò)慢會(huì)降低反應(yīng)的靈敏度；刷新速度過(guò)快則增加不必要的運(yùn)算量，根據(jù)刷新率α來(lái)控制背景刷新的快慢。 用 ft（x，y）表示當(dāng)前采集的圖像上點(diǎn)（x，y）的灰度值，mt（x，y）表示背景圖像上（x，y）的灰度值，t為采集到的圖像幀序列號(hào)。

圖1算法基本流程Fig.1 Basis flow chart for algorithm

將背景模型的更新與后面的分割結(jié)果相結(jié)合，這實(shí)際上是用運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的結(jié)果來(lái)指導(dǎo)更新。經(jīng)過(guò)這種改進(jìn)可以在保護(hù)背景模型不受運(yùn)動(dòng)目標(biāo)影響的同時(shí)迅速響應(yīng)背景的變化[5]。先以第1幀當(dāng)作背景，等得到第3幀目標(biāo)圖像分割結(jié)果的時(shí)候，再開(kāi)始與5幀梯度差分法第3幀的目標(biāo)分割結(jié)果相或，以后的圖像序列依次進(jìn)行對(duì)應(yīng)幀的或操作。

1.3 梯度圖像的生成

采用背景差分法提取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的關(guān)鍵在于準(zhǔn)確地定位目標(biāo)和噪聲之間的差別，從而準(zhǔn)確提取分割閾值。不同環(huán)境條件下，視頻序列的圖像信/噪比（噪聲污染情況）不同，對(duì)其幀差圖像使用的分割閾值也應(yīng)不同，基于固定閾值的視頻圖像分割方法不具備自適應(yīng)性。由于監(jiān)控系統(tǒng)所處環(huán)境的復(fù)雜性，受圖像采集中必然引入的量化噪聲以及可能的攝像頭光圈自動(dòng)調(diào)節(jié)等因素的影響，直接使用差分圖像難以有效地提取出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。如果在提取圖像的梯度信息之后，利用圖像的梯度不受亮度、量化噪聲影響的特點(diǎn)來(lái)提取運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，則可大大減少這方面的影響[6]。

利用邊緣檢測(cè)性能較好、計(jì)算復(fù)雜度較低的Sobel算子[7]提取梯度圖像:

fE（x，y，t）是像素點(diǎn)（x，y）在 t時(shí)刻的近似梯度幅值；Hx、Hy分別是水平、垂直方向上的 Sobel算子。 f（x，y，t）為灰度圖像；對(duì)于彩色圖像 f（x，y）G、f（x，y）B、f（x，y）R分別代表（x，y）點(diǎn)的RGB顏色分量，可先按式（3）將其轉(zhuǎn)換為灰度圖像。

1.4 梯度圖像的五幀差法算法描述

1）序列圖像處理是確定有無(wú)運(yùn)動(dòng)物體，解決低信噪比條件下小運(yùn)動(dòng)目標(biāo)檢測(cè)等問(wèn)題的較好方法。通過(guò)采集設(shè)備實(shí)時(shí)從外界環(huán)境獲取運(yùn)動(dòng)彩色圖像，其顏色種類較多，不利于圖像處理，因此要把彩色圖轉(zhuǎn)換為灰度圖，其灰度值和RGB顏色對(duì)應(yīng)關(guān)系如下:gray=0.299R+0.587G+0.114B。根據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系求出每一幀灰度圖像的梯度。

2）假設(shè)在時(shí)間（1，2，3，…，m）內(nèi)， 成像傳感器獲取的 m幀梯度圖像表示為:{f1，f2，f3，…，fm}。 取連續(xù) 5 幀原始梯度圖像f1，f2，f3，f4，f5。 取中間幀 f3，對(duì) f1，f3，f5與 f2，f3，f4分別計(jì)算幀間不同位移量的中間幀 f3的運(yùn)動(dòng)對(duì)象邊緣，即將 f1，f3，f5和 f2，f3，f4分別進(jìn)行三幀差分運(yùn)算，對(duì)得到的二值圖像進(jìn)行或操作，得到5幀的中間幀的運(yùn)動(dòng)信息。

3）對(duì)得到的二值圖像結(jié)果進(jìn)行后期處理，去除從背景中分割出的孤立噪聲。填充目標(biāo)區(qū)域的孤立背景空缺，得到原始圖像f3的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)分割圖像。

4）對(duì){f1，f2，f3，… ，fm}表示的下一個(gè)連續(xù)5幀 f2，f3，f4，f5，f6序列圖像重復(fù)步驟 2），3），可以得到{f1，f2，f3，…，fm}式中除第 1幀和第2幀外，其余m-2幀圖像的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)分割像。

從圖2可以看到，目標(biāo)檢測(cè)方法在外界環(huán)境條件不復(fù)雜的情況下，可以正確地檢測(cè)出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，并且比單一采用背景差分法或單一采用三幀差分法的效果好。但是這種方法也有不足之處，在復(fù)雜場(chǎng)景中很難檢測(cè)出的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的陰影，所以后續(xù)需要進(jìn)行陰影消除。

圖2幾種常用算法實(shí)驗(yàn)效果的比較Fig.2 Experimental results and comparison of common algorithms

2 陰影消除和去噪

2.1 陰影消除

視頻監(jiān)控中檢測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的時(shí)候，經(jīng)常會(huì)把目標(biāo)產(chǎn)生的陰影也包括在前景當(dāng)中，導(dǎo)致檢測(cè)質(zhì)量的降低，如一個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的陰影會(huì)和相鄰的目標(biāo)連接在一起，造成正確分割運(yùn)動(dòng)目標(biāo)個(gè)數(shù)的困難。對(duì)以后的目標(biāo)區(qū)分、跟蹤、識(shí)別、分類等都造成影響，使后續(xù)步驟變得困難，正確率也會(huì)下降很大，所以必須消除陰影。但是陰影的消除有很大的困難，一是因?yàn)殛幱案尘皡^(qū)別很大而被理解為前景，二是陰影依附著運(yùn)動(dòng)目標(biāo)，它們有相同的運(yùn)動(dòng)屬性。

目前，陰影消除的方法很多，在RGB顏色空間中，可以用矢量來(lái)表征像素點(diǎn)，并以當(dāng)前圖像中的像素點(diǎn)矢量與對(duì)應(yīng)的背景點(diǎn)矢量相減得到能表征亮度和色彩的彩色模型，然后建立背景模型；在HSV顏色空間中，利用色度、飽和度和亮度3要素建立背景模型，對(duì)陰影進(jìn)行檢測(cè)和識(shí)別．

在HSV顏色空間中，各分量的定義如下：H參數(shù)表示色調(diào)（Hue），即顏色本色，該參數(shù)用角度量表示，從 0°到 360°。（“色調(diào)”也叫作“色彩”，RGB 顏色是“原色”。 ）；S 參數(shù)表示飽和度（Saturation），它表示所選顏色的純度和該顏色最大純度之間的比率；V參數(shù)表示色彩的明亮程度（Value）。

陰影有個(gè)特性，當(dāng)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)和陰影同時(shí)出現(xiàn)的時(shí)候，陰

其中，mt（x，y）為運(yùn)動(dòng)區(qū)域的檢測(cè)結(jié)果，陰影點(diǎn)為 1，非陰影點(diǎn)為 0；BHt（x，y）和 BSt（x，y）為 t時(shí)刻背景點(diǎn)（x，y）的色調(diào)分類和飽和度分量； IHt（x，y）和 ISt（x，y）代表 t時(shí)刻前景點(diǎn)（x，y）的色調(diào)分類和飽和度分量。

圖3為一個(gè)路口監(jiān)控場(chǎng)景中，對(duì)汽車陰影的消除，對(duì)低亮度汽車和高亮度汽車的陰影消除的都達(dá)到了預(yù)期效果。影和運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的灰度相對(duì)于背景灰度的改變可能差不多，但是色度上陰影幾乎相對(duì)背景沒(méi)有改變。算法應(yīng)用在HSV空間更加符合人的主觀認(rèn)識(shí)。所以，可以利用色度信息去除陰影。并且陰影的去除是在區(qū)別出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)后進(jìn)行的，只需處理有運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的地方，所以運(yùn)算量很低。采用下面的算法檢測(cè)運(yùn)動(dòng)區(qū)域里的陰影：

圖3陰影消除Fig．3 Shadow elimination

2.2 運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的分割

在運(yùn)動(dòng)目標(biāo)識(shí)別之后，需要進(jìn)行分割。采用經(jīng)驗(yàn)值作為結(jié)構(gòu)元素參數(shù)對(duì)運(yùn)動(dòng)塊進(jìn)行膨脹，如圖4所示，圖中有6個(gè)運(yùn)動(dòng)塊，在水平方向和豎直方向上將每個(gè)運(yùn)動(dòng)塊進(jìn)行膨脹，膨脹參數(shù)是由經(jīng)驗(yàn)決定的一個(gè)距離H，當(dāng)豎直方向上若2個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)塊之間距離 ，如目標(biāo)塊d＜H，如目標(biāo)塊a，b，則認(rèn)為它們屬于同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)塊，將其連通起來(lái)。而目標(biāo)塊c，d之間的距離d＞H，則認(rèn)為它們不是同一運(yùn)動(dòng)目標(biāo)塊。

圖4運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的分割Fig．4 Segmentation of moving object

2.3 噪聲處理

在消除陰影并進(jìn)行分割后，可以看到運(yùn)動(dòng)目標(biāo)一般都是大塊的區(qū)域，而噪聲基本都是分散在圖像中的零散小塊，由于噪聲的無(wú)規(guī)律性，運(yùn)用一般方法去噪效果不是很理想。但是噪聲一般呈高斯分布，噪聲能量絕大部分分布在以均值為中心的3倍方差范圍內(nèi)，而運(yùn)動(dòng)區(qū)域的分布比較分散，能量不集中，但面積有限，對(duì)噪聲分布的影響很微弱。整個(gè)幀差的分布依然呈高斯分布。

根據(jù)噪聲信號(hào)分析結(jié)果，在存在運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的區(qū)域，由于物體運(yùn)動(dòng)的干擾，使該區(qū)域的灰度值的變化幅度加大，所以幀差對(duì)應(yīng)區(qū)域的灰度值的方差增大，無(wú)運(yùn)動(dòng)區(qū)域只有噪聲，它的方差比運(yùn)動(dòng)區(qū)域的方差要小的多，圖像的總體方差會(huì)落在二者之間。如果det Total表示圖像總體方差，det Noise表示噪聲區(qū)域方差，det Motion表示運(yùn)動(dòng)區(qū)域方差，則有

一般的噪聲區(qū)域與運(yùn)動(dòng)區(qū)域有著明顯的差別，det Noise＜＜det Motion，所以可以采用單一閾值來(lái)劃分噪聲區(qū)域和運(yùn)動(dòng)區(qū)域。

由圖5可見(jiàn)，在光線變化比較大的情況下，特別容易產(chǎn)生噪聲，經(jīng)過(guò)噪聲消除，可以區(qū)分出運(yùn)動(dòng)區(qū)域。

3 結(jié) 論

利用上述算法，針對(duì)實(shí)際視頻序列進(jìn)行了多場(chǎng)景實(shí)驗(yàn)。在識(shí)別出運(yùn)動(dòng)目標(biāo)后，能達(dá)到有效消除目標(biāo)陰影并去除噪聲的效果。在1 GB內(nèi)存的P4計(jì)算機(jī)上處理速度為25 ms/幀，能達(dá)到實(shí)時(shí)要求。把基于梯度的五幀差分法與背景差分法進(jìn)行有效的結(jié)合，處理效果比任何一種方法單獨(dú)使用時(shí)都好，在復(fù)雜的場(chǎng)景下也可以得到較為準(zhǔn)確的檢測(cè)結(jié)果。并且本文的陰影消除算法不但能消除各個(gè)方向的陰影，還能有效地修正運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的檢測(cè)結(jié)果。這樣也降低了后續(xù)陰影消除和噪聲去除的復(fù)雜性。但是也存在不足之處，在對(duì)較小的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)消除陰影時(shí)會(huì)損失一些運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的信息，所以需要在實(shí)踐中采用其他輔助方法進(jìn)行改進(jìn)。

圖5噪聲處理Fig.5 De-noising

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