吳一帆，張毅玲，周世安

（北京控制工程研究所，北京l00080）

模型驅(qū)動(dòng)的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)

吳一帆，張毅玲，周世安

（北京控制工程研究所，北京l00080）

隨著嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期越來(lái)越短，功能越來(lái)越復(fù)雜，越來(lái)越多領(lǐng)域的設(shè)計(jì)人員參與設(shè)計(jì)，市場(chǎng)需求導(dǎo)向致使需求變更越來(lái)越多，以傳統(tǒng)文檔形式的需求來(lái)驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)已根本不能滿(mǎn)足時(shí)間和成本方面的要求。本文提出了采用可執(zhí)行模型、動(dòng)態(tài)需求規(guī)格和接口控制文檔共同作用的驅(qū)動(dòng)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法，它能夠較好地滿(mǎn)足目前系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求。在文中，我們首先介紹了當(dāng)前嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)中存在的一些問(wèn)題，然后介紹了模型驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)的方法、語(yǔ)言和優(yōu)點(diǎn)，并對(duì)動(dòng)態(tài)需求規(guī)格和接口控制文檔的執(zhí)行給出了建議，最后得出模型驅(qū)動(dòng)的嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)是一種行之有效途徑的結(jié)論。

模型驅(qū)動(dòng)；統(tǒng)一建模語(yǔ)言；動(dòng)態(tài)需求規(guī)格；接口控制文檔

1 引 言

目前嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)越來(lái)越復(fù)雜，已經(jīng)涉及到計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、電子、電氣、信號(hào)處理、自動(dòng)控制、軟件以及機(jī)械設(shè)計(jì)等多個(gè)領(lǐng)域。這些領(lǐng)域的設(shè)計(jì)師共同合作才能完成任務(wù)，同時(shí)還要兼顧成本、時(shí)間和可靠性等多個(gè)方面的約束。對(duì)于這類(lèi)涉及到多個(gè)專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域的系統(tǒng)研制，其中一個(gè)很大的風(fēng)險(xiǎn)就是各個(gè)專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域的設(shè)計(jì)人員往往只擅長(zhǎng)本領(lǐng)域的知識(shí)，而卻對(duì)其他專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域了解較少，因此各個(gè)接口之間很容易出現(xiàn)錯(cuò)誤，尤其在系統(tǒng)設(shè)計(jì)經(jīng)常出現(xiàn)變更的情況下，這種問(wèn)題更為嚴(yán)重。

針對(duì)這些問(wèn)題，在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)中往往采用迭代的開(kāi)發(fā)方式，這些方式采用基于模型的方法進(jìn)行預(yù)先驗(yàn)證。例如硬件設(shè)計(jì)師采用saber、pSpice等仿真器或者面包板等工具對(duì)硬件產(chǎn)品或部分電路進(jìn)行預(yù)先實(shí)現(xiàn)和測(cè)試。機(jī)械設(shè)計(jì)師采用支持三維模型的設(shè)計(jì)工具進(jìn)行設(shè)計(jì)，并通過(guò)三維模型與其他領(lǐng)域設(shè)計(jì)師進(jìn)行交流。通過(guò)這種方式，設(shè)計(jì)師預(yù)先就可驗(yàn)證并且同時(shí)提供用于共同交流的平臺(tái)，能夠有效地降低研制過(guò)程的風(fēng)險(xiǎn)。

盡管部分領(lǐng)域能夠建立模型進(jìn)行早期驗(yàn)證或者提供平臺(tái)進(jìn)行交流，但是嵌入式系統(tǒng)的大部分設(shè)計(jì)領(lǐng)域卻缺少實(shí)現(xiàn)這種方式行之有效的途徑。

文獻(xiàn)[l]中提到可以借助統(tǒng)一建模語(yǔ)言（UML）或系統(tǒng)建模語(yǔ)言（SysML）的高度抽象能力建立系統(tǒng)模型，但似乎過(guò)于重視這種模型的應(yīng)用，實(shí)際上對(duì)于非功能的描述，例如一些系統(tǒng)約束，UML和SysML的機(jī)制還很難支持。

本文中，描述了在嵌入式系統(tǒng)的自頂而下的設(shè)計(jì)中，如何采用模型輔助產(chǎn)品的開(kāi)發(fā)。其中最重要的一點(diǎn)就是，如何將模型、需求規(guī)格以及ICD結(jié)合起來(lái)驅(qū)動(dòng)嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。

2 問(wèn)題描述與定義

實(shí)現(xiàn)一個(gè)復(fù)雜的嵌入式系統(tǒng)，需要多個(gè)設(shè)計(jì)領(lǐng)域的設(shè)計(jì)師相互配合才能夠完成。如果設(shè)計(jì)過(guò)程完全采用瀑布模式的開(kāi)發(fā)方式，這些設(shè)計(jì)師的設(shè)計(jì)成果只會(huì)在最后的系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)階段進(jìn)行系統(tǒng)集成，這時(shí)大量系統(tǒng)集成的問(wèn)題才能出現(xiàn)。而上層需求定義不明、理解偏差、需求遺漏以及不同領(lǐng)域之間配合失誤或者接口出現(xiàn)偏差等是出現(xiàn)很多問(wèn)題的根源。

如果想控制好嵌入式系統(tǒng)的整個(gè)研制過(guò)程，就需要控制好各個(gè)部分的研制過(guò)程。各專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域人員對(duì)于一個(gè)嵌入式系統(tǒng)理解是不同的（視圖不同）。硬件設(shè)計(jì)人員熟悉的嵌入式系統(tǒng)是硬件電路；軟件設(shè)計(jì)人員熟悉的嵌入式系統(tǒng)即嵌入式軟件；而系統(tǒng)設(shè)計(jì)者熟悉的則是各種算法以及各種控制邏輯的結(jié)合體。所有設(shè)計(jì)人員都認(rèn)可的是系統(tǒng)物理外觀及動(dòng)態(tài)行為——嵌入式系統(tǒng)通過(guò)外部事件作用和條件變化，改變自身狀態(tài)，并完成對(duì)外部的反應(yīng)。所有設(shè)計(jì)人員通過(guò)觀察嵌入式系統(tǒng)對(duì)外部的反應(yīng)，都可以了解基本的任務(wù)內(nèi)容。因此在這個(gè)層面上視圖是統(tǒng)一的，進(jìn)行交流是最有效率的。

3 模型驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)

從以上分析可以看到，嵌入式系統(tǒng)在頂層進(jìn)行建模十分必要。實(shí)際上很長(zhǎng)時(shí)間以來(lái)，在頂層設(shè)計(jì)中，針對(duì)自動(dòng)控制和信號(hào)處理應(yīng)用都會(huì)采用算法工具建立模型，驗(yàn)證設(shè)計(jì)方案是否正確。但是一個(gè)嵌入式系統(tǒng)一般不會(huì)僅僅由算法構(gòu)成，往往是算法（順序工作方式）和邏輯（應(yīng)激工作方式）的結(jié)合體，需要用靜態(tài)結(jié)構(gòu)和動(dòng)態(tài)行為對(duì)模型進(jìn)行描述。目前的頂層模型往往僅是基于算法和靜態(tài)結(jié)構(gòu)模型，針對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)行為——例如控制邏輯缺乏有效的方法進(jìn)行描述。

在頂層利用語(yǔ)言描述任務(wù)，這種語(yǔ)言需要具備兩個(gè)特點(diǎn)：一是需要有較高的抽象能力；一是應(yīng)當(dāng)具備相當(dāng)嚴(yán)格的語(yǔ)義。具備較高的抽象能力才能幫助設(shè)計(jì)人員對(duì)系統(tǒng)和問(wèn)題進(jìn)行有效地描述，例如采用C++/HDL這樣的語(yǔ)言描述系統(tǒng)不但繁瑣，而且涉及到實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)以至于干擾正常設(shè)計(jì)工作。采用自然語(yǔ)言描述系統(tǒng)，盡管其抽象的能力可以很高，但是語(yǔ)義卻很難做到嚴(yán)格，因此完全采用自然語(yǔ)言描述系統(tǒng)往往存在二義性或者不完備性，并且難以驗(yàn)證，對(duì)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的合理性幫助不大。完全采用形式化的語(yǔ)言如Z語(yǔ)言提出需求規(guī)格，盡管語(yǔ)義嚴(yán)格，但是較為晦澀，推廣有較大的難度。

UML從l997年確立為標(biāo)準(zhǔn)以來(lái)，經(jīng)過(guò)l0年的發(fā)展已經(jīng)升級(jí)至UML2.l。盡管最初其應(yīng)用的主要對(duì)象是軟件設(shè)計(jì)，但是隨著應(yīng)用越來(lái)越廣泛和逐漸發(fā)展成熟，已經(jīng)開(kāi)始進(jìn)入到硬件及系統(tǒng)設(shè)計(jì)領(lǐng)域。目前OMG（制訂UML標(biāo)準(zhǔn)的組織）和INCOSE合作基于UML制訂了系統(tǒng)建模語(yǔ)言SysML（基本上是UML的子集）語(yǔ)言，UML/SysML儼然成為了系統(tǒng)設(shè)計(jì)主流語(yǔ)言之一。

UML是一種基于圖形的語(yǔ)言，包含了l3種形式化和非形式化的圖形，可以用來(lái)描述靜態(tài)結(jié)構(gòu)和動(dòng)態(tài)行為。例如設(shè)計(jì)者可以采用UML中的用例圖（Use Case）對(duì)需求分析的結(jié)果進(jìn)行規(guī)格化說(shuō)明；采用類(lèi)圖、復(fù)合結(jié)構(gòu)圖和部署圖進(jìn)行系統(tǒng)級(jí)靜態(tài)結(jié)構(gòu)描述；此外可以采用活動(dòng)圖、時(shí)序圖以及狀態(tài)圖進(jìn)行系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)行為描述。UML具有很高的抽象能力，例如如果采用文字對(duì)某一個(gè)通訊方式進(jìn)行描述，可以寫(xiě)成如下方式：

系統(tǒng)每30ms進(jìn)行一次通訊，通訊成功后，錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器清零，設(shè)置速率更新標(biāo)志為真；如果通訊失敗，在錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)為零的情況下，進(jìn)行串口初始化，并且計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)遞增一次，如果計(jì)數(shù)器不為零，則計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)同樣遞增一次，0.5ms后再次通訊，當(dāng)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)大于5時(shí)，系統(tǒng)不再進(jìn)行通訊，同時(shí)關(guān)閉時(shí)鐘中斷。

圖l為采用UML中的狀態(tài)圖描述系統(tǒng)進(jìn)行通訊的動(dòng)態(tài)行為。采用狀態(tài)圖形式的模型“可視性”大大增強(qiáng)，而且由于狀態(tài)圖是一種形式化的描述方式，因此可以相當(dāng)嚴(yán)格地描述系統(tǒng)動(dòng)態(tài)行為。同時(shí)由于是形式化描述，就可以采用形式化驗(yàn)證技術(shù)和工具，在不輸入任何測(cè)試向量的情況下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，可以發(fā)現(xiàn)邏輯上出現(xiàn)的死鎖或者未達(dá)狀態(tài)等問(wèn)題。

圖l 通訊狀態(tài)圖

再以狀態(tài)圖為例說(shuō)明UML的描述能力，狀態(tài)圖支持“并發(fā)”和“層次”，狀態(tài)“并發(fā)”可以降低狀態(tài)爆炸的可能性，而“層次”則可以隱藏底層復(fù)雜的邏輯，因此可以描述非常復(fù)雜的動(dòng)態(tài)行為。如圖2所示，它描述的是一個(gè)電子控制系統(tǒng)中某一個(gè)部件的一個(gè)工作狀態(tài)，這個(gè)控制邏輯如果采用文字形式進(jìn)行描述，要表達(dá)清楚則非常困難。

UML不適合描述算法，因此將擅長(zhǎng)描述算法的語(yǔ)言與UML結(jié)合構(gòu)建模型是一種極佳的選擇。文獻(xiàn)[2]采用s語(yǔ)言（simulink支持）和UML以及快速原型工具進(jìn)行聯(lián)合完成電機(jī)控制器頂層的建模工作。在模型中由simulink完成閉環(huán)算法，而采用基于UML的工具rhapsody完成控制以及故障處理邏輯的設(shè)計(jì)，快速原型工具提供命令面板和儀表。電機(jī)控制器模型雖然包含算法和控制邏輯，但是都已經(jīng)通過(guò)快速原型工具封裝在一起，通過(guò)面板接受外部的命令，通過(guò)儀表向外部設(shè)計(jì)人員顯示電機(jī)工作狀態(tài)。通過(guò)這種方式建立模型，就可以以一種整體概念面向設(shè)計(jì)者，從而使所有參與工作的設(shè)計(jì)人員從中獲得感性認(rèn)識(shí)，并和頂層設(shè)計(jì)人員就各種問(wèn)題進(jìn)行有效的溝通。頂層設(shè)計(jì)人員實(shí)際上建立的是一個(gè)與平臺(tái)無(wú)關(guān)的模型（PIM），通過(guò)模型可以進(jìn)行各種方案的嘗試，劃分子系統(tǒng)，同時(shí)向子系統(tǒng)提出需求。

圖2 復(fù)雜狀態(tài)圖例

在一個(gè)復(fù)雜的嵌入式系統(tǒng)研制過(guò)程中，為了便于管理和實(shí)現(xiàn)，往往需要將系統(tǒng)分解為多個(gè)子系統(tǒng)并行開(kāi)發(fā)。在進(jìn)行系統(tǒng)劃分的過(guò)程中，一般會(huì)根據(jù)系統(tǒng)功能以及專(zhuān)業(yè)進(jìn)行劃分，而此時(shí)由于出現(xiàn)跨域的策劃和需求，如果僅依據(jù)文檔即便是進(jìn)行交流，其效率仍然比較低。因此頂層設(shè)計(jì)人員將模型分配給各個(gè)專(zhuān)業(yè)領(lǐng)域的設(shè)計(jì)人員，由他們對(duì)模型進(jìn)行細(xì)化，實(shí)際上這也正是子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)人員進(jìn)行需求分析和設(shè)計(jì)的過(guò)程。子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)人員可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)、需求和各種約束，進(jìn)一步細(xì)化模型的靜態(tài)結(jié)構(gòu)和動(dòng)態(tài)行為，將完成細(xì)化后的這一“虛擬產(chǎn)品”重新提交給頂層設(shè)計(jì)人員所構(gòu)造的模型環(huán)境中進(jìn)行驗(yàn)證。這樣不但可以盡早發(fā)現(xiàn)過(guò)去可能只在集成時(shí)發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題，并且在需求或設(shè)計(jì)發(fā)生變更時(shí)，設(shè)計(jì)人員還可以快速對(duì)影響域進(jìn)行評(píng)估。

圖3 MDA基本流程

當(dāng)前，隨著技術(shù)的發(fā)展，國(guó)外系統(tǒng)和軟件設(shè)計(jì)界提出了模型驅(qū)動(dòng)體系結(jié)構(gòu)（MDA）[3]。如圖3所示，MDA基本可以分為兩個(gè)方面，建模人員通過(guò)創(chuàng)建一個(gè)與平臺(tái)無(wú)關(guān)的模型（PIM）來(lái)表示特定應(yīng)用。而后，使用模型編譯器將模型轉(zhuǎn)變成一個(gè)平臺(tái)特定的模型（PSM）。對(duì)于前者如前敘述。對(duì)于后者實(shí)際則是通過(guò)模型編譯器將模型直接變?yōu)榭刹渴鸬南到y(tǒng)。例如對(duì)simulink中描述的模型，可以采用編譯器將其轉(zhuǎn)變?yōu)镠DL語(yǔ)言，進(jìn)而設(shè)計(jì)成為FPGA或者ASIC，也可以轉(zhuǎn)變?yōu)榛贒SP的軟件代碼。另一方面，將UML模型轉(zhuǎn)變?yōu)镃/C++/Java/Ada等語(yǔ)言的技術(shù)已經(jīng)較為成熟，在企業(yè)級(jí)和嵌入式設(shè)計(jì)領(lǐng)域都已經(jīng)得到應(yīng)用。例如嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)工具rhapsody，可以根據(jù)UML描述的模型生成基于多種嵌入式操作系統(tǒng)的代碼，只要不是在資源極度受限的情況下，可以直接應(yīng)用這些自動(dòng)生成的代碼。對(duì)于沒(méi)有操作系統(tǒng)的嵌入式軟件，也可以采用一些開(kāi)源或者商業(yè)的模型編譯器將UML模型轉(zhuǎn)換為8位、l6位以及32位CPU的C代碼。

此外，UML提供了profile、stereotype、tag等機(jī)制供使用者進(jìn)行擴(kuò)展。各個(gè)領(lǐng)域的使用者可以采用這些機(jī)制針對(duì)自己的應(yīng)用場(chǎng)合設(shè)計(jì)特定的建模語(yǔ)言以及向PSM影射的方法。通過(guò)這種方式，UML語(yǔ)言可以產(chǎn)生例如HDL、SystemC[4～5]、System Verilog以及各種硬件專(zhuān)有C語(yǔ)言等[6]。通過(guò)采用MDA，設(shè)計(jì)者可以將更多的精力集中到分析、設(shè)計(jì)以及驗(yàn)證上，通過(guò)借助自動(dòng)化工具，可盡量將嵌入式系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)階段縮短且減少人為的錯(cuò)誤。

4 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

盡管模型驅(qū)動(dòng)的方式對(duì)嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計(jì)有諸多好處，但是對(duì)于實(shí)現(xiàn)一個(gè)產(chǎn)品來(lái)說(shuō)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。例如對(duì)于嵌入式產(chǎn)品相關(guān)的各類(lèi)規(guī)范和法規(guī)等約束條件、可靠性要求和工藝等，采用模型都還很難表述清楚，因此模型可以作為傳統(tǒng)技術(shù)的輔助手段，主要針對(duì)部分功能和性能進(jìn)行說(shuō)明。

目前比較傳統(tǒng)的方法都是通過(guò)文檔化的需求規(guī)格說(shuō)明和ICD驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)。但是文檔化的需求規(guī)格說(shuō)明存在很多的缺點(diǎn)，首先它提供的有效信息往往淹沒(méi)于大量已知的信息中，很難發(fā)現(xiàn)遺漏的和相互沖突的信息。研制一個(gè)復(fù)雜的嵌入式系統(tǒng)，設(shè)計(jì)需求本身是一個(gè)動(dòng)態(tài)變化的過(guò)程，因此文檔化的需求很難適應(yīng)這種變化，最終的結(jié)果往往是許多需求實(shí)現(xiàn)先于需求提出，極大地?fù)p壞了需求的可跟蹤性。

為了提供有效需求，需求規(guī)格應(yīng)當(dāng)滿(mǎn)足以下幾個(gè)條件：提供模板以便能有效地捕獲和組織需求；能夠?qū)⑿枨蟀磳哟瘟斜硪怨┓治?；能夠?zhǔn)確地定位導(dǎo)出需求（derived requirement）；能夠按照要求對(duì)需求進(jìn)行排序、過(guò)濾以及提供索引；各個(gè)層次間的需求能夠鏈接以便提高需求的可跟蹤能力；可以對(duì)需求進(jìn)行版本管理能力；能夠?qū)Ω黝?lèi)需求設(shè)置屬性等等。

因此需求規(guī)格不應(yīng)采用文檔化方式而應(yīng)當(dāng)采用動(dòng)態(tài)方式。例如根據(jù)一個(gè)嵌入式系統(tǒng)的需求規(guī)格，機(jī)械設(shè)計(jì)師可以迅速提取出系統(tǒng)對(duì)機(jī)械尺寸的需求，電氣工程師可提取出驅(qū)動(dòng)電路的需求，軟件工程師可提取出對(duì)軟件的需求，電子工程師既可以要求只顯示系統(tǒng)模擬輸出信號(hào)數(shù)目，同時(shí)又可以一起對(duì)整個(gè)需求規(guī)格進(jìn)行討論。討論結(jié)果生成的更改，既可以獨(dú)立于其他需求獨(dú)立顯示出來(lái)，又可以按照格式要求融入到需求規(guī)格中，便于系統(tǒng)外的人員查閱和評(píng)審。此外，需求規(guī)格應(yīng)當(dāng)具備和模型緊密聯(lián)系的能力，例如需求規(guī)格中完成的更改能夠在模型中得到反映，或者是模型中進(jìn)行的修改直接反映到需求規(guī)格中去。

ICD也應(yīng)當(dāng)具有同需求規(guī)格同樣的特點(diǎn)，它應(yīng)當(dāng)具有檢索、分類(lèi)、排序以及過(guò)濾能力。而且ICD應(yīng)當(dāng)和模型緊密地結(jié)合到一起。這是因?yàn)樵谇度胧较到y(tǒng)中，系統(tǒng)工作往往都是由各種條件和信號(hào)驅(qū)動(dòng)的，這些信號(hào)特點(diǎn)大多都在ICD中進(jìn)行了具體的表述，因此模型和ICD中的信號(hào)如果能夠雙向更動(dòng)即做到同步，那么設(shè)計(jì)者在模型中所作的工作更有效率。

將模型以及動(dòng)態(tài)形式的需求規(guī)格與ICD相結(jié)合驅(qū)動(dòng)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)師可以通過(guò)模型進(jìn)行交流和驗(yàn)證，同時(shí)可以改進(jìn)自己的設(shè)計(jì)。由于模型和需求規(guī)格以及ICD可以進(jìn)行雙向更動(dòng)，因此改進(jìn)內(nèi)容可以在需求規(guī)格和ICD中自動(dòng)修改，從而使整個(gè)設(shè)計(jì)同步進(jìn)行，不會(huì)出現(xiàn)遺漏。還可以利用其動(dòng)態(tài)需求規(guī)格和ICD的跟蹤、檢索、排序和過(guò)濾能力，完成模型設(shè)計(jì)很難實(shí)現(xiàn)的設(shè)計(jì)覆蓋性檢查、跟蹤評(píng)估以及明晰的結(jié)構(gòu)表述等。因此利用這種優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)可以使嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)效率大大提高。

5 結(jié) 論

嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)變得越來(lái)越復(fù)雜，隨著開(kāi)發(fā)周期、成本和可靠性等諸多方面的壓力，迫切需要出現(xiàn)一種新的設(shè)計(jì)方法，而采用由模型、非文檔式的需求規(guī)格和ICD共同驅(qū)動(dòng)嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)，應(yīng)當(dāng)是一條非?？尚械耐緩?。

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Mode1 Driven Embedded System Deve1opment

WU Yifan，ZHANG Yiling，ZHOU Shian
（Beijing Institute of Control Engineering，Beijing 100080，China）

This paper presents amethod for development of embedded systems.It addresses issues how to design amulti-technologies system with help ofmodel，specs and interface control documents（ICD）.The existing problems with the design are first analyzed.Then the paper addresses the issues that model，active specs and ICD can drive the development of embedded systems effectively during the design phase.Finally，some useful conclusions for the embedded system development driven by model are given.

model driven；UML；active spec；ICD

TP3

A

l674-l579（2008）0l-0060-05

2007-l2-09

吳一帆（l972-），男，四川人，高級(jí)工程師，研究方向?yàn)殡娮泳€(xiàn)路設(shè)計(jì)（e-mail：wuyf@bice.org.cn）。