研究向著多UUV編隊協(xié)同運用方向過渡。在多UUV編隊應用場景中，多UUV編隊需要按照一定規(guī)則形成固定隊形或變換隊形，才能更好地避免沖突和協(xié)同完成任務。因此，編隊隊形的穩(wěn)定協(xié)同控制是需要解決的核心問題，而多UUV編隊成員間的可靠通信又是實現(xiàn)編隊穩(wěn)定協(xié)同控制的基礎和關鍵。由于目前多UUV編隊水下通信的主要手段是水聲通信，受背景噪聲干擾、水聲環(huán)境時空變化，以及傳播時延大、通信寬帶有限、平臺運動等因素制約，表現(xiàn)出有效通信范圍小、數(shù)據(jù)傳輸速率低、易出現(xiàn)通信失效或者間

由多UAV組成的編隊兼具各架UAV的性能優(yōu)勢,顯著提高了系統(tǒng)的容錯率和作戰(zhàn)效能[1-4],已成為當前研究的熱點。編隊控制技術也隨之取得了長足的發(fā)展,經典的編隊控制方法包括:領導-跟隨法[5-6]、虛擬結構法[7-8]、基于行為法[9-11],而上述3種編隊控制方法均存在一定的缺陷。其中,領導-跟隨法受編隊結構的約束,存在編隊容錯率較低的缺點;虛擬結構法描述的編隊隊形相對固定且計算量大;基于行為法難以用數(shù)學方法描述UAV的具體行為,不利于系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析。一

活的“長-僚機”編隊系統(tǒng)，增強美國空軍作戰(zhàn)能力[2-3]。有人/無人機編隊控制作為實現(xiàn)“長-僚機”編隊系統(tǒng)的關鍵技術[4]，成為當前國內外研究人員廣泛關注的研究課題。戰(zhàn)場形勢時刻變化，敵方目標實時機動，有人/無人機編隊需要根據(jù)戰(zhàn)場態(tài)勢和作戰(zhàn)需求進行隊形調整，快速成形并保持期望的編隊隊形[5]。文獻[6-9]基于“長-僚機”控制框架研究了編隊隊形的控制問題;文獻[10]針對大規(guī)模固定翼無人機編隊控制問題，提出了具有分層結構的編隊控制策略，為長機設計路徑跟蹤控

的變化，大型艦艇編隊作為海上作戰(zhàn)集群形式將越來越普遍。艦艇編隊的組成主要根據(jù)作戰(zhàn)對象、作戰(zhàn)環(huán)境、海上作戰(zhàn)態(tài)勢、作戰(zhàn)時機、作戰(zhàn)海域等不同條件進行合理編組，根據(jù)作戰(zhàn)需要按照決策實時應變隊形形式，達到打擊、消滅敵人保存自己的目的［1］。相比于單個艦艇，多艦艇協(xié)作具有容錯性和適應性強等優(yōu)點，艦艇編隊在航行中可以形成動態(tài)網絡，各艦艇之間通過分工合作迅速準確地感知船隊所在區(qū)域的環(huán)境信息，從而加快系統(tǒng)任務的完成，提高系統(tǒng)的工作效率［2］。艦艇編隊隊形控制是指通過選取合適

將目光投向了通過編隊對目標進行跟蹤的方法,以克服矢量場導引方法的弊端[8-11]。當前對于編隊控制的研究主要有領導者-跟隨者法[12-13]、虛擬結構法[14-15]、人工勢場法[16-17]、基于行為法[18]以及一致性編隊控制法[19-20]。無論采用何種編隊控制思想,其根本目的都是使UAV編隊能夠生成并保持預期的編隊隊形進行飛行。然而在面對復雜作戰(zhàn)環(huán)境以及不同任務條件時,編隊往往需要處于時變的狀態(tài),即動態(tài)編隊狀態(tài),以應對在飛行環(huán)境發(fā)生變化時能夠視情況

題.而多智能車輛編隊作為ITS發(fā)展過程中的重要研究內容，在兼顧道路交通安全的前提下，能充分利用道路容量，提高道路交通效率和車輛燃油經濟性，因此成為交通發(fā)達國家研究和應用的重點[1].人工勢場法[2]作為智能體編隊控制的常用方法，通過定義相應的人工勢場得到相應的隊形，且與領導者跟隨方法、基于行為法[3-4]等算法相比較，算法簡明，具有較高的靈活性和適用性，但易使編隊對象陷入局部最小點[5].因此，文獻[6-8]提出人工勢場法和虛擬領航者相結合的編隊模型，不僅

現(xiàn)場，無人艇協(xié)同編隊“啟航”列陣Zhang Yunfei told the correspondent that with successive birth of USV in recent years, they have played an important role in environmental measurement, ocean survey, safety and protection rescue and even military a

一類無人機內外環(huán)編隊的控制律設計徐 清 嚴少波 劉彥生本文主要是針對無人機（Unmanned Aircrafts）編隊飛行控制（Formation Flight Control）進行研究。首先為無人機編隊模型設計控制器，通過為編隊模型設計的控制器保證編隊模型輸入—狀態(tài)穩(wěn)定。其次，針對無人機自身的線性模型設計控制器，并最終得到穩(wěn)定的閉環(huán)系統(tǒng)，使得整個編隊在飛行的過程中保持穩(wěn)定。最后，通過Matlab仿真驗證方法的可行性。隨著無人機技術的不斷發(fā)展，無人機編隊飛

161)?無人機編隊飛行技術研究*張晉武(海軍裝備研究院 北京 100161)無人機編隊執(zhí)行復雜任務的性能和效率比單機高出許多,因而無人機編隊飛行已成為無人機應用技術發(fā)展研究的熱點問題。論文在分析無人機編隊飛行特點的基礎上,闡述了無人機編隊飛行原理與方法,將無人機編隊飛行過程歸結為編隊集結、編隊保持和編隊重組三個階段,分別對這三個階段的研究現(xiàn)狀進行了分析總結,并對無人機編隊未來的發(fā)展方向和研究挑戰(zhàn)進行了展望。無人機; 編隊飛行; 編隊集結; 編隊保持; 編

36）智能化戰(zhàn)機編隊指派的戰(zhàn)術匹配尋優(yōu)算法*孟光磊，郭金龍，劉建波，傅 莉（沈陽航空航天大學航空航天工程學院，沈陽 110136）戰(zhàn)機編隊指派是空戰(zhàn)指揮決策的重要一環(huán)，屬于多屬性決策優(yōu)化問題。為提高空戰(zhàn)指揮的自動化水平，設計了一種智能化戰(zhàn)機編隊指派的戰(zhàn)術匹配尋優(yōu)算法。首先分析了戰(zhàn)機編隊空戰(zhàn)優(yōu)勢的估算方法；然后提出了戰(zhàn)機編隊指派的初步匹配方法，該方法通過戰(zhàn)術匹配得到滿足編隊級最小空戰(zhàn)優(yōu)勢要求的，能夠覆蓋最多目標編隊的初步指派方案；最后設計了基于自擾動蟻群算法

0082)無人機編隊構成的分散最優(yōu)控制方法研究張立鵬1, 魏瑞軒1, 劉月2, 郭立普1(1.空軍工程大學 工程學院, 陜西 西安 710038;2.空軍94170部隊 計量站, 陜西 西安 710082)針對無長機帶領、具有固定無向通信拓撲的無人機編隊構成控制問題,提出了一種基于“相鄰”無人機狀態(tài)反饋的分散最優(yōu)控制方法。該方法采用Laplacian矩陣描述編隊通信結構,以“相鄰”無人機與編隊構型間的相對狀態(tài)誤差構建分散最優(yōu)控制模型,并通過求解具有LMI約

式 (1) 獲得編隊控制一致性，定理2得證.Our primary data source was Beijing University's China Center for Economic Research(CCER)database. Some data,including the components of the SSE Corporate Governance Sector,H-share issuance,number of a compan

8）0 引言海上編隊活動范圍較大，且時刻需與岸上保持聯(lián)絡，信息流轉較為復雜，編隊信息能否有效、可靠、安全地傳輸，直接關系到編隊行動的有效性。為此，充分認識與分析海上編隊信息類型和流轉模式，將有助于取得信息優(yōu)勢，是順利遂行多樣化軍事任務的重要條件。1 編隊信息分類目前對于作戰(zhàn)信息分類問題，有多種分類思路，如:根據(jù)信息在戰(zhàn)場指揮控制過程中所處環(huán)節(jié)的不同，將其分為物理域信息、情報域信息、認知域信息和行動域信息［1］;根據(jù)信息在武器裝備體系各組成部分間流轉所具有的