摘" 要： 地下電纜已成為城市電網(wǎng)的重要組成部分，但目前施工過程中電纜易因管道錯(cuò)位問題而被劃傷，亟需設(shè)計(jì)一款電纜管道邊緣打磨機(jī)器人，提前排除電纜劃傷隱患，其中機(jī)器人的軟硬件控制系統(tǒng)是設(shè)計(jì)的重中之重。在此背景下，開發(fā)了一個(gè)基于STM32的硬件電路、軟件控制系統(tǒng)的上位機(jī)操作界面。使用EDA軟件設(shè)計(jì)系統(tǒng)部分硬件電路，包括最小系統(tǒng)板、降壓電路、CAN通信電路和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路；在Keil5軟件中，應(yīng)用串級PID控制算法設(shè)計(jì)了各模塊的軟件控制程序；基于C#語言，使用Visual Studio軟件設(shè)計(jì)了上位機(jī)人機(jī)交互界面。經(jīng)過樣機(jī)制作與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，證明了該機(jī)器人整體功能完善，能夠通過上位機(jī)界面實(shí)現(xiàn)圖像傳輸、機(jī)器人行進(jìn)以及管壁打磨等功能，完全能夠滿足小體積電纜管道打磨機(jī)器人的作業(yè)要求。

關(guān)鍵詞： 電纜管道； 打磨機(jī)器人； 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)； 硬件電路； STM32； 串級PID； CAN

中圖分類號： TN929.5?34； TP242； TP271" " " " " " "文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A" " " " " " " "文章編號： 1004?373X（2025）08?0093?07

Design of small?scale cable conduit grinding robot control system

HE Yuling1， 2， XUE Rui1， DAI Derui1， PANG Ziwang1， KONG Fanfang3， ZHANG Yi3， ZHAN Lulin3

（1. Hebei Engineering Research Center for Advanced Manufacturing amp; Intelligent Operation and Maintenance of Electric Power Machinery， North China Electric Power University， Baoding 071003， China; 2. Suzhou Research Institute， North China Electric Power University， Suzhou 215123， China;

3. Wenzhou Electric Power Construction Co.， Ltd.， Wenzhou 325000， China）

Abstract： Underground cable has become an important part of the urban power grid， but the cable is easily scratched due to pipeline dislocation during the current construction process. It is urgent to design a cable pipeline edge grinding robot to eliminate the hidden dangers of cable scratches in advance. The software and hardware control system of the robot is the top priority of the design. On this basis， a hardware circuit based on STM32 and an upper computer interface for the software control system are developed. The EDA software is used to design partial hardware circuits of the system， including the minimum system board， step?down circuit， CAN communication circuit， and motor drive circuit. In Keil5 software， the cascaded PID control algorithm is applied to design the software control programs for each module. Based on C# language， Visual Studio software is used to design the upper computer's human?machine interaction interface. After prototype making and experimental verification， it is proved that the overall function of the robot is perfect， and the functions of image transmission， robot travel and pipe wall grinding can be realized through the interface of the host computer， which can fully meet the operation requirements of the small?volume cable pipe grinding robot.

Keywords： cable conduit; grinding robot; control system design; hardware circuit; STM32; cascaded PID; CAN

0" 引" 言

機(jī)器人在工業(yè)中應(yīng)用非常廣泛[1?3]。在電纜管道施工中，由于施工不當(dāng)或其他原因，會(huì)出現(xiàn)管道銜接處錯(cuò)位的情況，導(dǎo)致電纜的外部絕緣層會(huì)被劃傷，從而影響電網(wǎng)的穩(wěn)定運(yùn)行。因此，如何保護(hù)電纜不被管壁劃傷是從業(yè)人員的研究重點(diǎn)。鑒于電纜管道的直徑通常較小，人員無法進(jìn)入，為了實(shí)現(xiàn)管道內(nèi)壁的打磨，迫切需要設(shè)計(jì)一種電纜管壁邊緣打磨的機(jī)器人控制系統(tǒng)。工作人員可以在上位機(jī)操作機(jī)器人打磨管壁，從而避免因管道錯(cuò)位而導(dǎo)致的電纜劃傷問題，確保電纜的安全敷設(shè)和電網(wǎng)的可靠運(yùn)行。

在管道機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)方面，文獻(xiàn)[4?5]對變徑式管道機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究；文獻(xiàn)[6]根據(jù)不同的管道改變相鄰模塊間的夾角以及模塊的連接總數(shù)，設(shè)計(jì)了一種蛇形機(jī)器人，以適應(yīng)不同管徑；文獻(xiàn)[7]提出了一種六足蜘蛛仿生機(jī)器人結(jié)構(gòu)；文獻(xiàn)[8]采用了機(jī)械臂搭配圖像模塊，實(shí)現(xiàn)水下管道的雜物清理；文獻(xiàn)[9]設(shè)計(jì)了一種小型電纜管道機(jī)器人，由機(jī)器人拖動(dòng)牽引網(wǎng)罩完成清障功能。但以上研究皆不具備打磨機(jī)構(gòu)。

在電纜管道機(jī)器人的控制系統(tǒng)方面，為完成管道裂縫的修補(bǔ)工作，文獻(xiàn)[10]設(shè)計(jì)了一種柔性管道機(jī)器人的噴膠覆蓋控制系統(tǒng)；文獻(xiàn)[11]搭建了一整套水下無人監(jiān)測平臺(tái)；文獻(xiàn)[12]設(shè)計(jì)了一種基于PID的水下機(jī)器人控制系統(tǒng)；文獻(xiàn)[13]提出了一種滑模變結(jié)構(gòu)控制策略，對水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究；文獻(xiàn)[14]基于六推進(jìn)器的船舶清洗ROV實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，研究了船體清潔機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)；文獻(xiàn)[15]針對研磨拋光末端執(zhí)行器設(shè)計(jì)了一種恒力打磨控制系統(tǒng)，但并未做出實(shí)物。上述研究在應(yīng)用場景或功能實(shí)現(xiàn)上存在不足之處。

本文設(shè)計(jì)的小體積電纜管道打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)可以通過攝像頭檢測管道內(nèi)壁情況，相較于其他管道機(jī)器人體積較小，可通過機(jī)器人前端的打磨電機(jī)打磨管壁。配套的控制系統(tǒng)具備圖像傳輸延遲低、通信距離遠(yuǎn)以及操作界面友好等特點(diǎn)，可以實(shí)現(xiàn)電纜管道檢修的無人化作業(yè)，保障電力系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行。電纜管道打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)指標(biāo)如表1所示。

1" 機(jī)器人整體設(shè)計(jì)

1.1" 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

由于機(jī)器人的應(yīng)用場景是狹窄的電纜管道，其為內(nèi)徑250 mm的圓管，空間有限，因此機(jī)器人的管道截面方向尺寸應(yīng)做合理設(shè)計(jì)。

管道機(jī)器人采用模塊化設(shè)計(jì)，具有體積小、功能多樣的特點(diǎn)。管道機(jī)器人的主要參數(shù)如表2所示。

在電纜管道機(jī)器人的小車主體前端設(shè)有打磨驅(qū)動(dòng)模塊和云臺(tái)模塊。管道機(jī)器人的主要特點(diǎn)是：體積小巧，運(yùn)動(dòng)控制和圖像傳輸通過一個(gè)主控板和一個(gè)圖像傳輸模塊實(shí)現(xiàn)，機(jī)器人集管道檢測與管壁打磨功能于一體，能夠高效完成任務(wù)。機(jī)器人的三維模型圖如圖1所示。

1.2" 功能模塊設(shè)計(jì)

本文提出了一種用于城市電纜管道打磨的機(jī)器人控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)由五個(gè)主要部分組成，分別是主控板、外部執(zhí)行機(jī)構(gòu)、電源模塊、無線圖像傳輸模塊和串口通信模塊，5個(gè)模塊協(xié)同工作以實(shí)現(xiàn)對電纜管道內(nèi)部的高效維護(hù)。

首先，系統(tǒng)的核心是采用STM32微控制器的主控板，該主控板負(fù)責(zé)接收并解析上位機(jī)發(fā)送的控制指令，同時(shí)處理電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（電調(diào)）的反饋信息，并向外部執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出精確的運(yùn)動(dòng)控制指令。

其次，外部執(zhí)行機(jī)構(gòu)由C620電調(diào)、C610電調(diào)和L298N驅(qū)動(dòng)組成。其中，C620電調(diào)和C610電調(diào)控制M3508無刷電機(jī)（電機(jī)1）和M2006無刷電機(jī)（電機(jī)2），L298N驅(qū)動(dòng)用于控制直流電機(jī)（電機(jī)3），主控板控制舵機(jī)1、舵機(jī)2和舵機(jī)3的擺動(dòng)。外部執(zhí)行機(jī)構(gòu)的功能各有不同，電機(jī)1用于控制底盤的前進(jìn)、后退和停止，電機(jī)2用于調(diào)整云臺(tái)底座的角度，電機(jī)3用于驅(qū)動(dòng)打磨鉆頭轉(zhuǎn)動(dòng)完成打磨工作。3個(gè)舵機(jī)用于調(diào)節(jié)打磨電機(jī)的工作角度和云臺(tái)攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，其中舵機(jī)1和舵機(jī)2協(xié)作控制打磨機(jī)構(gòu)的角度調(diào)整，舵機(jī)3用于控制云臺(tái)的擺動(dòng)。為提供持久的電源供應(yīng)，系統(tǒng)采用2 600 mAh容量的可充電鋰電池模塊，該電池模塊支持邊充邊放，確保機(jī)器人在長時(shí)間工作過程中的能量需求。

再次，無線圖像傳輸模塊由USB攝像頭、無線圖傳模塊和補(bǔ)光燈組成，它能夠采集管道內(nèi)部的圖像信息，并通過無線傳輸技術(shù)實(shí)時(shí)發(fā)送至上位機(jī)進(jìn)行處理和分析。

最后，串口通信模塊由RS 485_USB和RS 485_TTL模塊組成，通過RS 485通信協(xié)議實(shí)現(xiàn)與主控板的數(shù)據(jù)交互，保證了長距離信號傳輸?shù)姆€(wěn)定性和可靠性。

整體而言，該機(jī)器人控制系統(tǒng)集成了先進(jìn)的控制芯片、高精度的執(zhí)行機(jī)構(gòu)、穩(wěn)定的電源管理和高效的圖像傳輸技術(shù)，能夠有效提高城市電纜管道的檢測與維護(hù)效率。系統(tǒng)的整體框架如圖2所示，其展示了各模塊之間的工作關(guān)系以及系統(tǒng)的整體布局。

1.3" 上位機(jī)設(shè)計(jì)

在Visual Studio軟件中利用C#語言搭建上位機(jī)操作界面，如圖3所示。上位機(jī)操作界面主要分為攝像頭顯示區(qū)域、串口通信區(qū)域、功能操作區(qū)域三部分。當(dāng)小車運(yùn)行時(shí)，操作人員通過點(diǎn)擊按鈕實(shí)現(xiàn)各個(gè)功能，在串口通信區(qū)實(shí)時(shí)顯示狀態(tài)信息。

2" 小體積電纜管道打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)

2.1" 硬件設(shè)計(jì)

小體積電纜管道打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件框圖見圖4。

在設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)電纜管道打磨機(jī)器人的控制系統(tǒng)時(shí)，為確保系統(tǒng)的高效運(yùn)行和實(shí)時(shí)反饋，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中，主控制芯片需要實(shí)時(shí)處理電機(jī)驅(qū)動(dòng)器（電調(diào)）返回的電流值、碼盤的位置值等數(shù)據(jù)，并接收來自上位機(jī)的指令，向外部執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出動(dòng)作指令。因此，主控制芯片的運(yùn)算能力和外部接口數(shù)量成為關(guān)鍵考慮因素。

經(jīng)過市場調(diào)研和性能需求分析，本文控制系統(tǒng)采用了意法半導(dǎo)體（STMicroelectronics）的STM32F407微控制器作為主控芯片。STM32F407芯片具有最高168 MHz的運(yùn)行時(shí)鐘頻率以及豐富的外部接口，能夠滿足電纜管道機(jī)器人在性能方面的需求。

在供電系統(tǒng)方面，機(jī)器人采用了鋰電池與有線連接的組合型供電方式。當(dāng)使用220 V電壓有線連接時(shí)，通過反激電源方案和開關(guān)電源模塊將電壓轉(zhuǎn)換為24 V，作為鋰電池的輸入。鋰電池內(nèi)部具有過充過放保護(hù)功能，能夠穩(wěn)定輸出24 V電壓。此外，通過TPS5450芯片將電壓降至5 V，為舵機(jī)供電；同時(shí)通過TPS5450芯片將電壓降至3.3 V，為主控芯片供電。降壓電路的設(shè)計(jì)如圖5a）所示。

鑒于電纜管道由玻璃纖維材料構(gòu)成，這種材料對WiFi信號沒有衰減作用，因此本文系統(tǒng)選擇基于MIPS處理器的MR300C模塊作為圖像傳輸模塊，該模塊支持無線傳輸技術(shù)。用戶可以通過連接到模塊的WiFi熱點(diǎn)或網(wǎng)口，使用計(jì)算機(jī)或手機(jī)查看實(shí)時(shí)的視頻流。MR300C模塊采用HTTP協(xié)議進(jìn)行視頻流的傳輸，只需輸入網(wǎng)絡(luò)IP地址即可訪問和獲取視頻圖像，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控功能。

在通信方面，主控芯片與電調(diào)之間采用了CAN通信協(xié)議，并設(shè)計(jì)了相應(yīng)的CAN通信硬件電路。根據(jù)管道機(jī)器人的功能需求，主控板需要通過CAN通信控制電機(jī)1和電機(jī)2，電機(jī)1用于底盤驅(qū)動(dòng)，電機(jī)2用于云臺(tái)底座電機(jī)的角度轉(zhuǎn)動(dòng)。CAN通信電路的設(shè)計(jì)如圖5b）所示。

對于打磨電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，選用了L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，該芯片具有工作電壓高、輸出電流大的特點(diǎn)。L298N驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)如圖5c）所示。

綜上，本文電纜管道打磨機(jī)器人的控制系統(tǒng)采用了高性能的主控芯片、穩(wěn)定的供電系統(tǒng)、高效的圖像傳輸模塊和可靠的通信電路，確保了機(jī)器人在電纜管道檢測與維護(hù)作業(yè)中的高效性和可靠性。

2.2" 軟件設(shè)計(jì)

小型電纜管道打磨機(jī)器人采用Free RTOS（Free Real?Time Operating System）實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，在這里主要分析主函數(shù)、串口中斷函數(shù)和電機(jī)1與電機(jī)2的CAN通信控制函數(shù)，軟件主程序控制流程如圖6所示。

主程序啟動(dòng)后經(jīng)過系統(tǒng)時(shí)鐘初始化、GPIO引腳配置初始化、CAN初始化、CAN過濾器初始化后，在主循環(huán)中執(zhí)行各個(gè)任務(wù)，當(dāng)進(jìn)入中斷后，系統(tǒng)執(zhí)行對應(yīng)的中斷函數(shù)；中斷用到了CAN的接收中斷和串口中斷，串口采用DMA（Direct Memory Access）的方式接收數(shù)據(jù)，在串口中斷函數(shù)中，當(dāng)系統(tǒng)檢測到發(fā)生了空閑中斷后，清除空閑標(biāo)志位并停止DMA接收。之后對來自上位機(jī)的數(shù)據(jù)進(jìn)行解包，完成數(shù)據(jù)包解析后，根據(jù)不同數(shù)據(jù)分別執(zhí)行對應(yīng)的函數(shù)。串口中斷函數(shù)控制流程如圖7所示。電機(jī)1、電機(jī)2、電機(jī)3和3個(gè)舵機(jī)的控制放在不同的電機(jī)控制任務(wù)中，包括底盤驅(qū)動(dòng)任務(wù)、云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)任務(wù)、打磨機(jī)構(gòu)擺動(dòng)任務(wù)和打磨電機(jī)任務(wù)，系統(tǒng)初始化后根據(jù)各任務(wù)的優(yōu)先級執(zhí)行不同任務(wù)。在每個(gè)控制任務(wù)中，通過檢測各自的動(dòng)作標(biāo)志位運(yùn)行對應(yīng)的函數(shù)。

在底盤驅(qū)動(dòng)任務(wù)中，有3個(gè)標(biāo)志位，分別是電機(jī)1正轉(zhuǎn)標(biāo)志位、電機(jī)1反轉(zhuǎn)標(biāo)志位和電機(jī)1的停止標(biāo)志位。當(dāng)檢測到不同標(biāo)志位改變時(shí)，分別執(zhí)行不同的函數(shù)，在電機(jī)1的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止函數(shù)中，為增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性，應(yīng)用PID控制算法，離散PID表達(dá)式為：

式中：[u（t）]為PID控制器輸出控制量；KP、KI、KD分別是比例系數(shù)、積分系數(shù)、微分系數(shù)；[e（k）]代表本次偏差；[e（k-1）]代表上一次的偏差；[e（n）]代表偏差累積和；k取值范圍為1，2，…，K。系統(tǒng)采用CAN通信方式向C620電調(diào)發(fā)送經(jīng)過PID計(jì)算后的電流值，實(shí)現(xiàn)電機(jī)1的速度閉環(huán)控制，用于控制機(jī)器人底盤的前行、后退與停止。電機(jī)1的速度閉環(huán)控制流程和電機(jī)1的PID控制流程分別如圖8、圖9所示。

在云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的任務(wù)中，有3個(gè)標(biāo)志位，分別是電機(jī)2正轉(zhuǎn)15°標(biāo)志位、電機(jī)2反轉(zhuǎn)15°標(biāo)志位和舵機(jī)3轉(zhuǎn)動(dòng)標(biāo)志位。無刷電機(jī)2的角度控制是在電機(jī)1速度閉環(huán)的基礎(chǔ)上加入電機(jī)角度的閉環(huán)控制，構(gòu)成了電機(jī)2的串級PID控制，轉(zhuǎn)速閉環(huán)作為內(nèi)環(huán)，位置閉環(huán)作為外環(huán)，因外環(huán)添加積分（I）后，導(dǎo)致系統(tǒng)響應(yīng)變慢，而添加微分（D）又容易引入噪聲，因此只用了比例（P）環(huán)節(jié)，電機(jī)2和舵機(jī)3協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)云臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)與角度的微調(diào)。電機(jī)2的串級PID控制框圖如圖10所示。在打磨機(jī)構(gòu)擺動(dòng)任務(wù)中，組合舵機(jī)1與舵機(jī)2，構(gòu)成打磨機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)結(jié)構(gòu)，打磨程序運(yùn)行時(shí)，通過改變定時(shí)器輸出PWM占空比來實(shí)現(xiàn)角度的控制。檢測到動(dòng)作標(biāo)志位后，首先舵機(jī)2正向轉(zhuǎn)動(dòng)45°，即設(shè)定脈沖寬度為1 ms，使打磨電機(jī)傾斜；之后通過改變舵機(jī)1的占空比，開始進(jìn)行擺動(dòng)，實(shí)現(xiàn)打磨機(jī)構(gòu)的擺動(dòng)。在打磨電機(jī)任務(wù)中，電機(jī)3為直流電機(jī)，未進(jìn)行閉環(huán)控制，而是直接通過定時(shí)器輸出固定占空比來實(shí)現(xiàn)打磨電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。

3" 小體積電纜管道打磨機(jī)器人實(shí)驗(yàn)測試

本文的設(shè)計(jì)目標(biāo)是設(shè)計(jì)一個(gè)可以在管道內(nèi)巡檢的智能小車控制系統(tǒng)，并且能夠在上位機(jī)界面顯示管內(nèi)圖像信息，操作者通過PC端的上位機(jī)軟件控制小車，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、停止、管壁打磨等動(dòng)作。上位機(jī)運(yùn)行界面見圖11。機(jī)器人管內(nèi)檢測包括檢測項(xiàng)目、檢測步驟、預(yù)期結(jié)果和檢測結(jié)果，基本功能測試表如表3所示。

功能測試過程分三步進(jìn)行。

1） 控制系統(tǒng)上電，PC連接攝像頭的WiFi地址，機(jī)器人等待上位機(jī)的命令。

2） 在上位機(jī)界面，操作人員通過鼠標(biāo)點(diǎn)擊“開始捕捉”按鈕，打開攝像頭，將圖像傳輸至上位機(jī)顯示區(qū)域。

3） 將機(jī)器人放置到電纜管道中，操作人員在PC端分別點(diǎn)擊“小車前進(jìn)”“小車后退”“小車停止”“開始打磨”和“打磨停止”按鈕，實(shí)現(xiàn)圖像的傳輸，小車的前進(jìn)、后退、停止，以及打磨電機(jī)的啟動(dòng)和停止等功能。經(jīng)過打磨后，電纜管道的凸起處能夠被有效切削。管道內(nèi)壁打磨前后對比如圖12所示。檢測結(jié)果表明，小車能夠按照預(yù)期目標(biāo)完成管道巡檢、打磨等任務(wù)，所得數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，基本達(dá)到設(shè)計(jì)要求。

4" 結(jié)" 論

本文提出的電纜管道打磨機(jī)器人控制系統(tǒng)采用了創(chuàng)新的供電方案，將輕便的鋰電池與穩(wěn)定的開關(guān)電源模塊相結(jié)合，為機(jī)器人提供可靠的動(dòng)力。系統(tǒng)通過無線圖傳模塊實(shí)時(shí)采集管道內(nèi)部的圖像信息，利用RS 485通信模塊實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與上位機(jī)之間的穩(wěn)定通信?？刂葡到y(tǒng)能夠有效驅(qū)動(dòng)2個(gè)無刷電機(jī)、1個(gè)打磨直流電機(jī)以及3個(gè)舵機(jī)，確保機(jī)器人能夠精確執(zhí)行打磨任務(wù)。上位機(jī)界面設(shè)計(jì)簡潔直觀，便于操作，工作人員可在PC端輕松實(shí)現(xiàn)對電纜管道打磨機(jī)器人的操控和打磨動(dòng)作的執(zhí)行。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，機(jī)器人能夠迅速響應(yīng)上位機(jī)的指令，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)的前進(jìn)、后退和停止等作業(yè)，并完成圖像的實(shí)時(shí)傳輸和管壁打磨工作。本文機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)成功地將巡邏和檢修功能集成于一體，操作簡便，功能豐富，具有廣泛的應(yīng)用潛力。

注：本文通訊作者為代德瑞。

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作者簡介：何玉靈（1984—），男，福建龍巖人，博士研究生，教授，博士生導(dǎo)師，研究方向?yàn)殡姍C(jī)特性分析、復(fù)雜機(jī)電系統(tǒng)建模、智能機(jī)電一體化設(shè)備研發(fā)。

代德瑞（1998—），男，河北滄州人，博士研究生，研究方向?yàn)殡姍C(jī)特性分析、智能機(jī)電一體化設(shè)備研發(fā)。

收稿日期：2024?05?25" " " " " "修回日期：2024?07?08

基金項(xiàng)目：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目（52177042）；中央高?；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)基金資助項(xiàng)目（2023MS128）；河北省第三批青年拔尖人才支持計(jì)劃資助項(xiàng)目（[2018]?27）；蘇州市社會(huì)發(fā)展科技創(chuàng)新資助項(xiàng)目（SS202134）；溫州圖盛控股集團(tuán)有限公司科技項(xiàng)目（CF058807002022007）