摘要 目的：探究下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合針灸輔助治療腦卒中偏癱患者的應(yīng)用效果。方法：選取2023年2月—2024年2月于南通大學(xué)附屬醫(yī)院收治的92例腦卒中偏癱患者，按照隨機(jī)數(shù)字表法分為研究組和對照組，每組46例。對照組實施常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練聯(lián)合針灸輔助治療，研究組實施下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合針灸輔助治療。比較兩組患者的步行能力、下肢肌力、運(yùn)動功能、平衡功能、神經(jīng)功能指標(biāo)水平。結(jié)果：干預(yù)2周后兩組患者功能性步行量表（FAC）分級、Lovett分級、Fugl-Meyer下肢運(yùn)動功能評分量表（FMA-LE）評分、Berg平衡量表（BBS）評分均優(yōu)于干預(yù)前，且研究組FAC分級、Lovett分級、FMA-LE評分、BBS評分均優(yōu)于對照組（Plt;0.05）。干預(yù)2周后兩組患者堿性成纖維細(xì)胞生長因子（bFGF）、血管內(nèi)皮生長因子（VEGF）、腦源性神經(jīng)營養(yǎng)因子（BDNF）水平均高于干預(yù)前，且研究組BDNF、bFGF、VEGF水平高于對照組（Plt;0.05）。結(jié)論：下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合針灸輔助治療腦卒中偏癱具有較好的應(yīng)用效果，可有效提高患者步行能力與肌力，改善運(yùn)動功能與平衡功能，促進(jìn)神經(jīng)功能好轉(zhuǎn)。

關(guān)鍵詞 腦卒中；偏癱；康復(fù)機(jī)器人；針灸

中圖分類號 R743.3 R493 文獻(xiàn)標(biāo)識碼 A 文章編號 2096-7721（2025）02-0276-06

Effect of lower limb rehabilitation robot combined with acupuncture-assisted therapy in hemiplegic stroke patients

ZHOU Xiaoyun1， CHEN Jiawen2， SHI Yanhua1， ZHOU Yue1， LIU Su1， SUN Li1

（1.Rehabilitation Treatment Center， Affiliated Hosipital of Nantong University， Nantong 226000， China; 2. Nantong University School of Nursing and Rehabilitation， Nantong 226000， China）

Abstract Objective： To explore the application effect of lower limb rehabilitation robot combined with acupuncture-assisted therapy in hemiplegic stroke patients. Methods： 92 hemiplegic stroke patients in the Affiliated Hospital of Nantong University from February 2023 to February 2024 were selected and divided into the study group （lower limb rehabilitation robot combined with acupuncture-assisted therapy， n=46） and the control group （conventional rehabilitation training combined with acupuncture-assisted therapy， n=46） using a random number table. The walking ability， lower limb muscle strength， motor function， balance function， and level of neurological function indicators were compared between the two groups of patients. Results： Functional ambulation scale （FAC） rating， Lovett rating， Fugl-Meyer lower extremity motor function rating scale （FMA-LE） scores， and Berg balance scale （BBS） scores were better after 2 weeks of intervention than those before intervention in the two groups of patients， and the above indicators in the study group were better than those in the control group （Plt;0.05）. The levels of basic fibroblast growth factor （bFGF）， vascular endothelial growth factor （VEGF）， and brain-derived neurotrophic factor （BDNF） were both higher after 2 weeks of intervention than before intervention in the two groups， and these factors were higher in the study group than the control group （Plt;0.05）. Conclusion： Lower limb rehabilitation robot combined with acupuncture-assisted therapy has a good application effect in the treatment of stroke patient with hemiplegia， which can effectively improve the walking ability and muscle strength， enhance motor function and balance function， and promote the improvement of neurological function of patients.

Key words Stroke; Hemiplegia; Rehabilitation Robot; Acupuncture

腦卒中作為一種嚴(yán)重的腦血管疾病，常常導(dǎo)致偏癱等嚴(yán)重后遺癥，給患者的日常生活和社會參與帶來極大困擾[1]。近年來，隨著醫(yī)療科技的進(jìn)步和康復(fù)理念的更新，康復(fù)醫(yī)學(xué)領(lǐng)域?qū)τ谀X卒中偏癱患者的治療策略也在不斷創(chuàng)新和發(fā)展[2]。目前，傳統(tǒng)針灸輔助治療與新興下肢康復(fù)機(jī)器人逐漸在腦卒中偏癱患者的康復(fù)應(yīng)用中受到廣泛關(guān)注。下肢康復(fù)機(jī)器人作為一種結(jié)合了機(jī)器人技術(shù)和康復(fù)醫(yī)學(xué)的創(chuàng)新設(shè)備，能夠通過模擬人體自然運(yùn)動過程，為患者提供精準(zhǔn)、個性化的康復(fù)訓(xùn)練[3]。它不僅能夠提高患者的訓(xùn)練效率，減少治療師的工作負(fù)擔(dān)，還能通過精確的數(shù)據(jù)反饋，為患者提供更加科學(xué)的康復(fù)評

估[4]。而針灸治療作為中醫(yī)康復(fù)的重要手段，通過刺激人體穴位，調(diào)節(jié)氣血、疏通經(jīng)絡(luò)，對于改善神經(jīng)功能、促進(jìn)神經(jīng)再生具有顯著作用[5]。然而，關(guān)于下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合針灸輔助治療在腦卒中偏癱患者康復(fù)中的應(yīng)用效果，目前尚缺乏系統(tǒng)的研究和評價。因此，本研究旨在探究下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合針灸輔助治療在腦卒中偏癱患者康復(fù)中的應(yīng)用效果，并對其在運(yùn)動功能、神經(jīng)損傷等方面的綜合應(yīng)用效果進(jìn)行評價。

1 資料與方法

1.1一般資料 選取2023年2月—2024年2月南通大學(xué)附屬醫(yī)院收治的92例腦卒中偏癱患者實施前瞻性研究。納入標(biāo)準(zhǔn)：①診斷符合《中國各類主要腦血管病診斷要點》[6]標(biāo)準(zhǔn)，且臨床癥狀表現(xiàn)為一側(cè)偏癱；②年齡18～80歲；③卒中發(fā)病時間在半個月～2年；④改良Ashworth量表分級為1～3級；⑤下肢運(yùn)動功能具備潛在步行恢復(fù)能力，但存在明顯功能障礙；⑥患者資料收集完整，且知情同意。排除標(biāo)準(zhǔn)：①合并其他神經(jīng)系統(tǒng)疾病或顱腦手術(shù)史；②存在重要臟器功能不全者；③復(fù)發(fā)性腦卒中導(dǎo)致的偏癱；④合并骨折手術(shù)史或下肢骨關(guān)節(jié)疾??；

⑤原發(fā)精神疾病者；⑥下肢深靜脈血栓者；⑦小腦、腦干梗死者。按照隨機(jī)數(shù)字表法分為研究組和對照組，每組46例，兩組患者一般資料比較，差異無統(tǒng)計學(xué)意義（Pgt;0.05），具有可比性（見表1）。本方案獲得倫理委員會審批。

1.2方法 對照組實施常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練聯(lián)合針灸輔助治療。①常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練：指導(dǎo)患者進(jìn)行被動運(yùn)動（如關(guān)節(jié)活動屈曲、伸展、旋轉(zhuǎn)等）、主動運(yùn)動（如抓握物品、抬腿等）、肌力訓(xùn)練（如膝伸展、踝背屈等）、平衡訓(xùn)練以及日常生活能力訓(xùn)練（如穿衣、洗漱、進(jìn)食），以保持患者關(guān)節(jié)靈活性和肌肉力量。逐漸增加活動的復(fù)雜性和難度，提高患者的自理能力。每日訓(xùn)練30 min，持續(xù)2周。②針灸輔助治療：針對患者個體病情，針灸醫(yī)生精準(zhǔn)選取穴位施治，包括頭部百會、太陽、風(fēng)池，上肢肩髃、曲池、手三里，下肢環(huán)跳、足三里、陽陵泉等關(guān)鍵穴位。施針時，患者采取舒適體位，確保治療區(qū)域充分暴露。醫(yī)生運(yùn)用無菌針具，迅速而精準(zhǔn)地刺入選定穴位，依據(jù)患者反饋與病情靈活調(diào)整針刺手法與力度。過程中，可選擇留針或使用電針儀增強(qiáng)療效。全程強(qiáng)調(diào)安全至上，預(yù)防意外，確保針灸治療的專業(yè)性與安全性。針灸醫(yī)生應(yīng)具備專業(yè)的技能和經(jīng)驗，確保操作的準(zhǔn)確性和安全性。在針灸治療過程中，要密切觀察患者的反應(yīng)和病情變化，及時調(diào)整治療方案。

研究組在對照組的基礎(chǔ)上實施下肢康復(fù)機(jī)器人訓(xùn)練，如圖1。使用UGO下肢康復(fù)機(jī)器人（杭州程天科技發(fā)展有限公司）進(jìn)行下肢康復(fù)，該設(shè)備集成了靈活的減重調(diào)節(jié)機(jī)制、智能化的反饋系統(tǒng)以及人機(jī)交互友好訓(xùn)練模式。訓(xùn)練前，通過綁帶將患者與機(jī)器人系統(tǒng)緊密相連，包括可調(diào)節(jié)的減重綁帶、大腿驅(qū)動杠以及腳踏板上的穩(wěn)固綁帶，以確保訓(xùn)練過程中的安全與穩(wěn)定。啟動設(shè)備后，經(jīng)過1 min預(yù)熱，系統(tǒng)即進(jìn)入高效運(yùn)行狀態(tài)。準(zhǔn)備就緒后進(jìn)入主操作界面，根據(jù)患者狀況選擇主動或被動模式，連續(xù)步行或單腿踏步模式，并個性化設(shè)置步行速度檔位，治療時長1～60 min，每日1次，每次30 min，1周6次，持續(xù)2周。

1.3觀察指標(biāo) ①步行能力：采用功能性步行量表（Functional Ambulation Category，F(xiàn)AC）[7]進(jìn)行評估，分為0～5級，0級為不能步行或需2人以上的協(xié)助；1級為在1人連續(xù)不斷地幫助下才能行走，2級為需1人在旁間斷地接觸身體幫助行走；3級為需1人在旁監(jiān)護(hù)或用言語指導(dǎo)，但不直接接觸身體；4級為可以在平地上獨(dú)立步行，在有幫助的條件下可以在樓梯或斜坡上行走；5級為任何地方都能獨(dú)立步行，分級越高表示步行能力越強(qiáng)。②肌力：采用Lovett分級法[8]進(jìn)行評估，分為0～5級，0級為無可見或可感覺到的肌肉收縮；1級為可觸及肌肉輕微收縮，但無關(guān)節(jié)活動；2級為在消除重力姿勢下能做全關(guān)節(jié)活動范圍的運(yùn)動；3級為能抗重力做全關(guān)節(jié)活動范圍的運(yùn)動，但不能抗阻力；4級為能抗重力和一定的阻力運(yùn)動；5級為能抗重力和充分阻力的運(yùn)動，分級越高表示肌力越強(qiáng)。③運(yùn)動功能：采用Fugl-Meyer下肢運(yùn)動功能評分量表（Fug-Meyer Assessment Lower Extremity，F(xiàn)MA-LE）[9]進(jìn)行評估，滿分為34分，分?jǐn)?shù)越高表示下肢運(yùn)動功能越強(qiáng)。④平衡功能：采用Berg平衡量表（Berg Balance Scale，BBS）[10]進(jìn)行評估，滿分為56分，分?jǐn)?shù)越高表示平衡能力越好。⑤神經(jīng)功能：離心獲得患者靜脈血血清，采用酶聯(lián)免疫法檢測堿性成纖維細(xì)胞生長因子（Basic Fibroblast Growth Factor，bFGF）、血管內(nèi)皮生長因子（Vascular Endothelial Growth Factor，VEGF）、腦源性神經(jīng)營養(yǎng)因子（Brain-derived Neurotrophic Factor，BDNF）水平。

1.4統(tǒng)計學(xué)方法 應(yīng)用SPSS 22.0軟件進(jìn)行數(shù)據(jù)分析。計數(shù)資料表示為例數(shù)（百分比）[n（%）]的形式，行 χ2檢驗，等級資料行秩和檢驗；符合正態(tài)分布的計量資料表示為均數(shù)±標(biāo)準(zhǔn)差（x±s）的形式，行t檢驗、重復(fù)測量。Plt;0.05表示差異有統(tǒng)計學(xué)意義。

2 結(jié)果

等級資料秩和檢驗結(jié)果顯示，相較于干預(yù)前，干預(yù)2周后兩組患者FAC分級、Lovett分級均改善，研究組FAC分級、Lovett分級優(yōu)于對照組，差異有統(tǒng)計學(xué)意義（Plt;0.05），見表2～3。重復(fù)測量顯示，兩組患者FMA-LE、BBS評分的時點、組間、交互效應(yīng)比較，差異有統(tǒng)計學(xué)意義（Plt;0.05）；相較于干預(yù)前，干預(yù)1周、干預(yù)2周后兩組患者FMA-LE、BBS評分均升高，且研究組高于對照組（Plt;0.05），見表4～5。相較于干預(yù)前，干預(yù)2周后兩組患者BDNF、bFGF、VEGF水平均升高，且研究組高于對照組（Plt;0.05），見表6。

3 討論

腦卒中偏癱是指患者顱腦內(nèi)發(fā)生損傷后，引起身體一側(cè)活動不靈活或無法活動，也被稱為半身不遂[11]。研究表明，55%～75%的腦卒中患者可能會出現(xiàn)偏癱[12-13]?？祻?fù)治療可以有效預(yù)防腦卒中偏癱患者并發(fā)癥發(fā)生，如壓瘡、呼吸道及泌尿系感染等，預(yù)防偏癱后出現(xiàn)的肩痛關(guān)節(jié)攣縮和臥床后失用性肌肉關(guān)節(jié)萎縮等，并為恢復(fù)期功能訓(xùn)練做準(zhǔn)備[14]。此外，康復(fù)治療還能幫助患者縮短住院時間，減低依賴程度，有助于患者回歸家庭和社會。下肢康復(fù)機(jī)器人是一種基于“神經(jīng)可塑性”原理的創(chuàng)新型醫(yī)療機(jī)器人，通過外部帶動下肢進(jìn)行科學(xué)、高效、準(zhǔn)確的步行康復(fù)訓(xùn)練，刺激神經(jīng)系統(tǒng)重塑，提升患者下肢自主行走能力[15]。腦卒中偏癱患者中的應(yīng)用現(xiàn)狀顯示，針灸輔助治療通過刺激穴位來調(diào)節(jié)身體的陰陽平衡，促進(jìn)血液循環(huán)、改善神經(jīng)系統(tǒng)的功能，從而達(dá)到恢復(fù)運(yùn)動功能的目的，顯示出了良好的治療效果。

本研究結(jié)果顯示，干預(yù)后研究組FAC分級、Lovett分級、FMA-LE評分、BBS評分均優(yōu)于對照組。毛珍芳等人[16]選取130例腦卒中伴重度偏癱患者，分為A、B兩組，A組接受葉酸+常規(guī)康復(fù)訓(xùn)練，B組加用下肢康復(fù)機(jī)器人，結(jié)果顯示，B組MAS評分與Barthel指數(shù)顯著優(yōu)于A組，NIHSS評分更低，表明下肢康復(fù)機(jī)器人能有效促進(jìn)腦卒中偏癱患者運(yùn)動功能恢復(fù)，減輕神經(jīng)損傷。而王莉娜等人[17]研究結(jié)果也顯示，下肢康復(fù)機(jī)器人用于腦卒中偏癱患者，可顯著提升步行能力，優(yōu)化生活質(zhì)量，與本研究結(jié)論基本一致。這是由于下肢康復(fù)機(jī)器人能夠通過可調(diào)節(jié)的減重綁帶，減輕患者下肢的承重負(fù)擔(dān)，使患者在訓(xùn)練初期能夠更容易地站立和踏步，減少跌倒風(fēng)險，逐漸增加承重也可促進(jìn)下肢肌力的自然恢復(fù)。智能化的反饋系統(tǒng)能夠?qū)崟r監(jiān)測患者的運(yùn)動表現(xiàn)，包括步態(tài)、步頻、步長等，提供即時的反饋和調(diào)整建議，這有助于患者及時調(diào)整動作，提高訓(xùn)練效果，同時增強(qiáng)患者的自我感知和控制能力。該設(shè)備提供多種訓(xùn)練模式，包括被動訓(xùn)練、主動輔助訓(xùn)練等，根據(jù)患者需求靈活切換，幫助患者從依賴設(shè)備的被動康復(fù)過渡到主動運(yùn)動，增強(qiáng)肌肉力量和協(xié)調(diào)性，全面提升運(yùn)動表現(xiàn)，加速度康復(fù)進(jìn)程。每日1次，每次30 min，每周6次的訓(xùn)練計劃，確保了訓(xùn)練的連續(xù)性和規(guī)律性，這種系統(tǒng)性的訓(xùn)練有助于患者逐步建立穩(wěn)定的步行模式和運(yùn)動習(xí)慣，促進(jìn)神經(jīng)功能的恢復(fù)和重塑。下肢康復(fù)機(jī)器人適用于不同偏癱程度、下肢肌力水平和平衡能力的腦卒中偏癱患者，這使得下肢康復(fù)機(jī)器人能夠成為腦卒中偏癱患者康復(fù)治療的重要輔助工具。下肢康復(fù)機(jī)器人在設(shè)計過程中充分考慮了患者的安全性和舒適度，通過綁帶系統(tǒng)、減重調(diào)節(jié)機(jī)制等安全措施，確?；颊咴谟?xùn)練過程中的安全與穩(wěn)定。同時，智能化的控制系統(tǒng)能夠?qū)崟r監(jiān)測患者的運(yùn)動表現(xiàn)并調(diào)整訓(xùn)練參數(shù)，以避免因不當(dāng)訓(xùn)練導(dǎo)致的二次損傷風(fēng)險。

由于神經(jīng)元損傷和腦功能障礙，腦卒中后BDNF水平可能會降低。血清BDNF水平可以反映腦內(nèi)BDNF水平的變化，從而作為評估神經(jīng)元損傷和腦功能恢復(fù)的生物標(biāo)志物。研究表明，腦卒中偏癱患者血清BDNF水平的變化與神經(jīng)功能恢復(fù)密切相關(guān)，較高的BDNF水平可能有助于促進(jìn)神經(jīng)元的存活和再生，從而加速神經(jīng)功能的恢復(fù)。bFGF在腦卒中后的血管生成和組織修復(fù)過程中發(fā)揮重要作用。血清bFGF水平的升高可能表明機(jī)體正在積極地進(jìn)行血管生成和組織修復(fù)，以應(yīng)對腦卒中造成的損傷，因此，血清bFGF水平可以作為評估腦卒中偏癱患者血管生成和組織修復(fù)能力的生物標(biāo)志物。血清VEGF水平的升高可能意味著更多的新生血管正在形成，以改善腦組織的血液供應(yīng)和營養(yǎng)狀況。本研究結(jié)果顯示，相較于干預(yù)前，干預(yù)2周后兩組患者BDNF、bFGF、VEGF水平均升高，且研究組高于對照組，提示下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合針灸輔助治療腦卒中偏癱可促進(jìn)神經(jīng)功能好轉(zhuǎn)。機(jī)器人輔助訓(xùn)練能夠改善患者中樞神經(jīng)系統(tǒng)在結(jié)構(gòu)功能上的代償和功能重組，使下肢自身承受的重量和平衡功能逐漸訓(xùn)練到正常狀態(tài)。機(jī)器人輔助訓(xùn)練結(jié)合實時反饋系統(tǒng)，使康復(fù)訓(xùn)練具有目標(biāo)性，提高了患者主動參與訓(xùn)練的積極性。針灸與下肢康復(fù)機(jī)器人的聯(lián)合應(yīng)用，能夠更全面地刺激患者的神經(jīng)系統(tǒng)，加速神經(jīng)功能的恢復(fù)[18-20]。針灸的局部刺激和機(jī)器人系統(tǒng)的整體訓(xùn)練相互促進(jìn)，形成協(xié)同效應(yīng)，進(jìn)一步提升了治療效果。這種綜合療法提高了患者BDNF、bFGF和VEGF等生長因子水平，這些因子在神經(jīng)再生和修復(fù)中起著關(guān)鍵作用，有助于神經(jīng)功能的恢復(fù)和好轉(zhuǎn)。

下肢康復(fù)機(jī)器人能夠根據(jù)患者的具體情況，提供精確、重復(fù)、高強(qiáng)度的步行訓(xùn)練，模擬人類正常的步行模式，從而有效改善患者的步行能力和肌力。通過外部力量帶動下肢進(jìn)行訓(xùn)練，可以刺激神經(jīng)系統(tǒng)重塑，促進(jìn)受損神經(jīng)的再生和修復(fù)，從而提高患者的運(yùn)動功能和平衡功能。相比傳統(tǒng)康復(fù)方法，下肢康復(fù)機(jī)器人能夠提供更高效、更準(zhǔn)確的訓(xùn)練，縮短患者的康復(fù)周期。針灸治療能夠通過刺激穴位，調(diào)節(jié)氣血流通，改善患者的血液循環(huán)，為神經(jīng)和肌肉的恢復(fù)提供充足的營養(yǎng)。兩者聯(lián)合使用能夠產(chǎn)生協(xié)同效應(yīng)，使患者的康復(fù)效果得到疊加，提高步行能力和肌力，改善運(yùn)動功能與平衡功能，促進(jìn)神經(jīng)功能好轉(zhuǎn)。下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合針灸輔助治療結(jié)合了現(xiàn)代醫(yī)學(xué)和中醫(yī)理論，治療更加科學(xué)、系統(tǒng)，能夠更全面地改善患者的運(yùn)動功能、平衡功能和神經(jīng)功能。綜上所述，下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合針灸輔助治療腦卒中偏癱具有較好應(yīng)用效果，可有效提高步行能力與肌力，改善運(yùn)動功能與平衡功能，促進(jìn)神經(jīng)功能好轉(zhuǎn)。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻(xiàn)聲明：周小云、陳嘉雯、孫麗負(fù)責(zé)設(shè)計論文框架，起草論文；周小云、陳嘉雯、周玥、孫麗負(fù)責(zé)實驗操作，研究過程的實施；劉蘇、孫麗負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)收集，統(tǒng)計學(xué)分析、繪制圖表；石彥樺、周玥負(fù)責(zé)論文修改；周小云、劉蘇、孫麗負(fù)責(zé)擬定寫作思路，指導(dǎo)撰寫文章并最后定稿。

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收稿日期：2024-07-24

編輯：張笑嫣

基金項目：南通大學(xué)附屬醫(yī)院科研項目（LCYJ20242006）

Foundation Item： Scietific Research Project of the Affiliated Hosipital of Nantong University（LCYJ20242006）

引用格式：周小云，陳嘉雯，石彥樺，等.下肢康復(fù)機(jī)器人聯(lián)合針灸治療在腦卒中偏癱患者中的應(yīng)用[J].機(jī)器人外科學(xué)雜志（中英文），2025，6（2）：276-281.

Citation： ZHOU X Y， CHEN J W， SHI Y H， et al. Effect of lower limb rehabilitation robot combined with acupuncture-assisted therapy in hemiplegic stroke patients [J]. Chinese Journal of Robotic Surgery， 2025， 6（2）： 276-281.

通訊作者（Corresponding Author）：孫麗（SUN Li），Email：Lilysunntfy@163.com