亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        FIBRO 桁架機(jī)械手碰撞監(jiān)控解析

        2019-10-25 06:46:10賈廣鵬
        設(shè)備管理與維修 2019年11期
        關(guān)鍵詞:上料下料機(jī)械手

        陳 萌,賈廣鵬,劉 樂(lè)

        (中國(guó)重汽集團(tuán)濟(jì)南動(dòng)力部,山東濟(jì)南 250220)

        1 機(jī)床簡(jiǎn)介

        德國(guó)FIBRO GSA 公司的桁架機(jī)械手(圖1)采用SINUMERIK 840D 系統(tǒng),垂直軸采用SITEMA 安全鎖緊機(jī)構(gòu),X/Z 軸2 個(gè)直線(xiàn)軸采用西門(mén)子直線(xiàn)電機(jī)驅(qū)動(dòng),A/C 軸是旋轉(zhuǎn)軸,可以實(shí)現(xiàn)縱向和橫向的機(jī)床上料。機(jī)械手最大的特點(diǎn)是可以根據(jù)機(jī)床的請(qǐng)求信號(hào)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)上料,無(wú)需手動(dòng)操作,大大提高了生產(chǎn)線(xiàn)的自動(dòng)化程度并降低了手動(dòng)操作的不可靠性。

        2 碰撞監(jiān)控

        2.1 實(shí)時(shí)監(jiān)控

        機(jī)械手到指定工位上料或下料時(shí),如果工件位置不準(zhǔn)確或工裝定位不準(zhǔn)等都會(huì)使機(jī)械手的上料或者下料動(dòng)作無(wú)法完成,嚴(yán)重的還可能發(fā)生機(jī)械手與工件碰撞,造成很大的損失。因此加工過(guò)程中,機(jī)械手除了對(duì)工件的位置有開(kāi)關(guān)和機(jī)床的通訊信號(hào)外,還通過(guò)加工程序?qū)ι狭匣蛳铝线^(guò)程進(jìn)行碰撞監(jiān)控,及時(shí)感知上下料時(shí)的異常情況,避免發(fā)生大的碰撞。加工程序在不同過(guò)程中,通過(guò)讀取系統(tǒng)參數(shù)$AA_LOAD[Z]讀取Z 軸的負(fù)載,通過(guò)對(duì)Z 軸的負(fù)載進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控以避免對(duì)機(jī)床造成更大的破壞。

        圖1 桁架機(jī)械手

        2.2 宏定義和幾個(gè)工件程序

        圖2 組態(tài)的是碰撞監(jiān)控的軸、宏指令和R 參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

        如表1 所示,測(cè)量值一般應(yīng)加上10%后存儲(chǔ)在R 參數(shù)中,但累加值一般不應(yīng)低于3。在全局用戶(hù)數(shù)據(jù)中可以查看(圖3)。

        圖2 碰撞監(jiān)控的軸、宏指令和R 參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系

        表1 測(cè)量值與應(yīng)用值

        圖3 全局用戶(hù)數(shù)據(jù)

        3 結(jié)束語(yǔ)

        通過(guò)分析可以看到,機(jī)械手在上料下料過(guò)程中Z 軸的負(fù)載只要超出標(biāo)準(zhǔn)值,系統(tǒng)就會(huì)立刻刪除余程,并發(fā)出報(bào)警,有效地避免了碰撞給機(jī)械手帶來(lái)重大的損失,并且該次監(jiān)控的時(shí)間、日期、零點(diǎn)偏置、加工標(biāo)志和功率都被記載到MAXLP_N.SPF 中,通過(guò)查看記錄可以對(duì)一段時(shí)間的加工過(guò)程有一個(gè)詳細(xì)的了解,查看機(jī)械手的負(fù)載是否穩(wěn)定,如果波動(dòng)頻繁可以從傳動(dòng)結(jié)構(gòu)或機(jī)床的定位不準(zhǔn)確等項(xiàng)找出問(wèn)題并改善。

        猜你喜歡
        上料下料機(jī)械手
        抓取脆弱物體的機(jī)械手
        一種用于塑料隔板生產(chǎn)的上料機(jī)
        一種帶有螺旋上料裝置的塑料注塑機(jī)
        一種高效橡膠管生產(chǎn)輔料上料裝置
        工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)紙箱坯拆垛上料系統(tǒng)的研發(fā)應(yīng)用
        鉬系列產(chǎn)品包裝鐵桶下料系統(tǒng)自動(dòng)化的研究與設(shè)計(jì)
        廢樹(shù)脂料斗定量法計(jì)量驗(yàn)證試驗(yàn)
        科技視界(2016年27期)2017-03-14 15:33:44
        鋁電解槽下料過(guò)程對(duì)電解質(zhì)溫度場(chǎng)的影響
        搬運(yùn)機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        基于ADAMS與MATLAB的機(jī)械手控制系統(tǒng)仿真研究
        久久久久麻豆v国产精华液好用吗| 国产午夜在线视频观看| 久久亚洲av成人无码电影a片| 精品人妻一区二区三区四区| 亚洲专区路线一路线二天美| 国语自产啪在线观看对白| 国产乱人伦偷精品视频免观看| a级毛片免费观看在线| 国产日产精品久久久久久| 亚洲处破女av一区二区| 草逼动态图视频免费观看网站| 帮老师解开蕾丝奶罩吸乳视频 | 中文字幕有码在线人妻| 亚洲无线一二三四区手机| 色噜噜狠狠色综合成人网| 污污污国产免费网站| 在线观看免费不卡网站| 亚洲国产日韩欧美综合a| 内射后入在线观看一区| 国产亚洲AV片a区二区| 日韩精品一区二区免费| 97在线观看播放| 日韩乱码视频| 日本一曲二曲三曲在线| 日本伊人精品一区二区三区| 国产精品午夜无码av天美传媒| 亚洲综合色婷婷久久| 亚洲国产精品久久久婷婷| 成人特黄a级毛片免费视频| 久久国产成人精品国产成人亚洲| av毛片一区二区少妇颜射| 日韩少妇人妻中文视频| 国产98在线 | 日韩| 欧美色图50p| 精品福利一区二区三区| 亚洲av永久中文无码精品综合| 国产一级大片免费看| 免费人妻精品区一区二区三| 免费a级毛片18禁网站| 久久av无码精品人妻出轨| 网友自拍人妻一区二区三区三州|