摘要 本研究報道1例自主式口腔種植機器人輔助下頜all-on-6種植術(shù)后即刻修復，利用自主式口腔種植機器人進一步提高種植體植入的準確性，從而有效避開重要解剖結(jié)構(gòu)。手術(shù)時間約 66 min，種植體植入點和末端點的平均偏差lt;0.5 mm，平均角度lt;1°。種植手術(shù)順利完成，術(shù)中無不良反應，術(shù)后順利完成即刻修復。

關(guān)鍵詞 無牙頜；All-on-6；自主式口腔種植機器人；即刻種植修復

中圖分類號 R608 R783 文獻標識碼 A 文章編號 2096-7721（2025）01-0141-08

Mandibular all-on-6 immediate loading implant restorations assisted by an autonomous dental implant robot： a case report（with surgical video）

ZHANG Man1， 2， GAO Xiaobo1， 2， FU Minglei1， 2， LEI Bocheng3， ZHAO Xiaomin2， ZHANG Ying2

（1. Department of Stomatology， Chifeng Municipal Hospital， Chifeng 024000， China; 2.Chifeng Clinical Medicine College， Inner Mongolia Medical University， Chifeng 024000， China; 3. School of Stomatology， Chifeng University， Chifeng 024000， China）

Abstract To report a case of all-on-6 mandibular implant surgery assisted by an autonomous dental implant robot， which was utilized to further improve the accuracy of implant placement， thus effectively avoiding important anatomical structures. The operative time of all-on-6 mandibular edentulous jaw implantation by the autonomous oral implantation robot was about 66 min， the average deviation between the implant implantation point and the end point was less than 0.5 mm， and the average angular deviation was less than 1°. The implant surgery went smoothly， with no intraoperative adverse reactions， and the immediate postoperative restoration was successfully completed.

Key words Edentulous Jaw; All-on-6; Autonomous Dental Implant Robot; Immediate Implant Restoration

口腔種植技術(shù)已經(jīng)成為治療牙列缺失患者的首選方法。終末期牙列患者通常年齡較大且手術(shù)耐受力較差，牙槽骨吸收較為嚴重導致竇嵴距減小[1]，因此限制了傳統(tǒng)口腔種植手術(shù)的應用[2]。機器人輔助口腔種植手術(shù)克服了傳統(tǒng)手術(shù)的限制，具有許多優(yōu)勢。首先，它突破了術(shù)野空間的限制，傳統(tǒng)手術(shù)需要醫(yī)生憑借經(jīng)驗進行操作，但是機器人可以通過數(shù)據(jù)擬合與圖像配準，實時控制機械手臂的路徑，從而保證手術(shù)的精準和一致；其次，機器人輔助口腔種植手術(shù)還具有精準定位的優(yōu)勢，機器人能夠在視覺導航下找到最佳的種植位置，從而提高手術(shù)的成功率；再次，機器人輔助種植手術(shù)相對安全、穩(wěn)定，機器人手術(shù)系統(tǒng)在手術(shù)過程中可以提供穩(wěn)定的操作平臺，減少手術(shù)中的不穩(wěn)定因素，從而降低手術(shù)風險；最后，機器人還可以實現(xiàn)微創(chuàng)治療，相比傳統(tǒng)手術(shù)，機器人操作更精細，創(chuàng)傷更小，患者恢復時間也更短[3]。

本研究報道1例自主式口腔種植機器人輔助all-on-6種植即刻修復下頜剩余骨量不足的無牙頜患者。

1 病例資料

患者，女，60歲，下頜僅存右下尖牙，佩戴下頜總義齒多年，義齒固位差，要求種植修復，既往無特殊病史。體格檢查：上頜為13-23全瓷冠橋固定修復，邊緣密合，固位佳，低位笑線，牙齦生物性為薄齦型（如圖1～2），下頜僅余留43，松動Ⅱ度，叩痛（+），缺牙區(qū)牙齦色粉紅質(zhì)韌，剩余牙槽骨萎縮，前庭溝淺，附著齦寬度不足；口腔錐形束CT（Cone Beam Computer Tomography，CBCT）示下頜刃狀牙槽嵴，根據(jù)測量牙槽骨三維尺寸，術(shù)前種植體設(shè)計如圖3。診斷結(jié)果：下頜牙列缺損（31-37，41，42，44-47）；43慢性根尖周炎；慢性牙周炎。治療計劃：拔除43，自主式口腔種植機器人輔助下頜無牙頜種植6顆Straumann? BL種植體，并行all-on-6種植即刻修復。

2 手術(shù)方法

2.1種植術(shù)前準備工作及手術(shù)過程 拍攝CBCT，

根據(jù)患者訴求進行下頜種植方案設(shè)計（如圖4），充分告知患者種植手術(shù)的治療程序、自主式口腔種植機器人的工作原理、適應證、風險及愈后，患者表示知情同意。完善術(shù)前相關(guān)檢查，排除手術(shù)禁忌。將CBCT掃描數(shù)據(jù)導入種植機器人軟件中進行三維影像重建及種植體位置規(guī)劃，設(shè)計并3D打印手術(shù)定位板，根據(jù)術(shù)前規(guī)劃制作即刻修復樹脂冠橋。囑患者用氯已定漱口液含漱，根據(jù)種植牙位調(diào)整體位，口內(nèi)及口周皮膚消毒鋪巾后行下頜阿替卡因局部浸潤麻醉，手術(shù)定位板消毒后干燥備用。根據(jù)患者的口腔情況及CBCT骨量的評估，方案為拔除43后選擇33、34、36、43、44、46作為種植位點。術(shù)前在口內(nèi)預定位置植入3顆支抗釘，在支抗釘周圍添加光固化樹脂材料，對材料進行打磨拋光，呈方圓形狀，口內(nèi)硅橡膠取模獲取石膏模型（如圖5）。拍攝患者口內(nèi)支抗釘CBCT，獲得的數(shù)據(jù)與口掃STL數(shù)據(jù)配準，術(shù)中由醫(yī)生更換逐級備洞鉆針，通過機器人控制種植手機主動備洞并植入6顆Straumann? BL種植體。在手術(shù)過程中，醫(yī)生可觀察機械臂的手術(shù)入路和各種參數(shù)，腳踏可控制機械臂的運動進程。若備洞過程中，機械臂檢測出種植位點產(chǎn)生偏差，軟件自動報警并停止手術(shù)。

2.2種植術(shù)后即刻負重 研究表明，無牙頜的即刻負重有利于種植體周圍骨組織的新生與重

建[4]，種植體支持的固定義齒行即刻負重，已被認為是一種證據(jù)較為充分的負重方案[5-6]。因此，在種植術(shù)后安裝復合基臺，直接使用預先制作好的下半口樹脂橋架進行即刻修復（如圖6）。影像學檢查基臺及義齒就位良好，患者面形有較大改善，口唇豐滿度良好。

2.3結(jié)果 通過信息的采集與整合、種植體三維位置的設(shè)計及定位板的設(shè)計與加工，順利完成自主式機器人輔助無牙頜種植的微創(chuàng)手術(shù)，不翻瓣下主動完成種植體的植入，術(shù)前準備時間（從固定定位板到開始預備窩洞）約42 min，手術(shù)時間約66 min。術(shù)后即刻拍攝CBCT（如圖7），將CBCT數(shù)據(jù)導入機器人軟件中進行種植精度分析，通過測量種植體的實際位置與規(guī)劃位置之間的距離得出偏差，包括種植體植入點偏差、種植體末端點偏差和角度偏差。術(shù)后精度分析結(jié)果顯示，種植體植入點和末端點的平均偏差lt;0.5 mm，種植體的平均角度偏差lt;1°（見表1）。

2.4術(shù)后復查 即刻修復術(shù)后1個月，患者自述義齒斷裂來診。檢查見46牙位義齒斷裂，46種植體松動。遂取下樹脂橋架，調(diào)磨45遠中，46去除復合基臺，更換為愈合帽觀察。術(shù)后4個月

復診，46種植體松動無好轉(zhuǎn)，拔除46種植體。術(shù)后7個月復查，CBCT示46牙窩愈合良好，重新行46種植，安裝復合基臺，其余5顆種植體行一段式固定義齒制作。觀察臨時義齒的咬合，并且記錄其正中、前伸及側(cè)方咬合記錄，拆除臨時義齒，取印模，面弓轉(zhuǎn)移，全可調(diào)頜架上進行一段式固定義齒蠟型制備。蠟型在患者口內(nèi)試戴合適后，制作純鈦橋架及樹脂牙，與對頜牙正中均勻接觸，功能運動時無咬合干擾。影像學檢查義齒就位良好。

2.5永久修復 術(shù)后10個月ISQ檢查動度測量值均gt;74。因患者對臨時全口義齒較滿意，顳下頜關(guān)節(jié)無不適，故以現(xiàn)有義齒為指導進行位記錄。下頜6顆種植體采用開窗式取模，下頜設(shè)計整體純鈦切削橋架，全瓷冠排牙，將下頜整體橋架用復合基臺中央螺絲固定，扭力gt;15 Ncm

（如圖8）。

患者咬合關(guān)系良好，面部豐滿度良好，正中關(guān)系正確，精細調(diào)為全口平衡，調(diào)完成后咀嚼效果好，無咬舌、咬腮現(xiàn)象（如圖9）。

患者永久修復6個月后來院隨訪，檢查咬合穩(wěn)定，口腔衛(wèi)生佳，在義齒的舌側(cè)有少量軟垢，影像學檢查種植體周圍牙槽骨未見明顯吸收（如圖10）。常規(guī)對患者進行口腔衛(wèi)生宣教，采用專用的種植體維護工具對患者的義齒進行清潔，并囑患者定時來診復查維護。

3 討論

口腔種植技術(shù)是一種修復牙列缺損和牙列缺失常用的方法，其成功率受多種因素的影響，包括種植體的位置、角度和深度等[6-8]。近年來，手術(shù)機器人在醫(yī)療行業(yè)內(nèi)不斷發(fā)展，不僅被廣泛應用于神經(jīng)外科、脊柱外科、血管外科等，在口腔醫(yī)學領(lǐng)域也得到了應用，包括口腔修復、正畸和頜面外科等[3]?？谇环N植導航技術(shù)能夠顯著提高口腔種植手術(shù)的精度和安全性，通過使用數(shù)字化外科導板和計算機輔助動態(tài)導航技術(shù)，醫(yī)生可以更準確地確定種植體的位置和角度，從而提高手術(shù)的成功率。然而，這些導航技術(shù)也存在一些問題，例如需要預先獲取患者的口腔掃描數(shù)據(jù)，以及導板與患者口腔的適配性等[9-10]。

隨著口腔種植手術(shù)機器人的升級，現(xiàn)在可以通過控制自主式口腔種植機器人的機械臂來主動完成種植窩洞的預備。機器人可以根據(jù)術(shù)前規(guī)劃，精確地控制窩洞預備的位置和深度，從而確保種植體的準確植入。此外，機器人還能夠自動停止下鉆，以避免可能造成的傷害。這種機器人輔助下的種植技術(shù)不僅提高了手術(shù)的精確性，還可以降低醫(yī)生的操作難度，為患者帶來更好的治療體驗[9-11]。

3.1數(shù)字化種植技術(shù)的研究進展及精度分析 近年來，數(shù)字化導板和計算機輔助動態(tài)導航技術(shù)被引入口腔種植手術(shù)。相較于傳統(tǒng)自由手種植，它們在種植精度上有著明顯的優(yōu)勢。國內(nèi)外的研究[5，8-10]表明數(shù)字化外科導板輔助的靜態(tài)導航手術(shù)和計算機輔助動態(tài)導航手術(shù)精度基本一致，均優(yōu)于傳統(tǒng)自由手種植手術(shù)。Tencati E

等人[12]報道的自由手種植手術(shù)后種植體位置與術(shù)前規(guī)劃相比的偏差為（1.86±0.77） mm，種植體根尖點偏差為（2.40±1.00） mm，角度偏差為（6.68±4.06）°，這說明在自由手種植術(shù)中存在較大的偏差，可能會影響手術(shù)結(jié)果。2021年，Bolding S L等人[13]使用Yomi機器人進行口腔種植手術(shù)，結(jié)果表明，角度偏差為（2.56±1.48）°，肩部偏差為（1.04±0.70）mm，根部偏差為（0.95±0.73）mm，顯示Yomi機器人在種植體定位方面具有較高的精確性。綜上所述，數(shù)字化技術(shù)在口腔種植手術(shù)中能顯著提升種植體定位的精準性，相較于傳統(tǒng)自由手種植，它能夠減小定位偏差，提高手術(shù)成功率。然而，不同技術(shù)之間仍存在差異，醫(yī)生應根據(jù)患者具體情況選擇最適合的導航技術(shù)。Somogyi-Ganss E

等人[14]的研究發(fā)現(xiàn)，采用動態(tài)導航技術(shù)進行植入時，偶爾會出現(xiàn)很大的偏差，這一現(xiàn)象值得引起重視，也提示我們即便是使用機器人進行種植手術(shù)，也要保持一定的安全間距，以免對相鄰牙齒和周邊的關(guān)鍵解剖結(jié)構(gòu)造成損害。

種植體的精確植入是保證種植手術(shù)成功的重要因素。若種植體植入位置不當，將極大地增加后期種植修復的困難，且由于其力學因素的變化，可能會導致患者的創(chuàng)傷性骨吸收以及種植體的劈裂、斷裂等問題[15]。與傳統(tǒng)自由手種植相比，自主式口腔機器人種植的優(yōu)點較為突出，其可以在術(shù)前進行種植方案的規(guī)劃，從而避免對口腔解剖組織造成損傷，實現(xiàn)以修復為導向的種植手術(shù)[15-16]。

當前，學者們提出以下幾個因素會影響種植手術(shù)的精確性[16-18]：①CBCT掃描，包括CBCT掃描厚度、體素尺寸、圖像導入和圖像解析能力；②定位裝置的制作、放置位置、放置方法等；③定位，即將手術(shù)計劃與手術(shù)中的軟組織、硬組織進行定點匹配；④其他人為因素等。另外，有研究表明，術(shù)者的手部顫動和感覺等因素可能會對鉆孔及種植體的定位產(chǎn)生一定的影響，因此術(shù)者始終起著主導作用。

口腔種植手術(shù)機器人特別適用于以下情形：①不翻瓣種植；②在種植體之間以及種植體與天然牙之間的距離、夾角等方面需要嚴格掌握時；③需要躲避重要解剖時，比如下頜神經(jīng)管、上頜竇底等；④患者開口度過小、術(shù)野在后牙區(qū)不能直視時[19]。因此，自主式口腔種植機器人在國內(nèi)外依然處于起步階段，有待于未來進行更多的臨床和前期研究。

3.2無牙頜種植后的即刻負重 有學者認為，植入扭力和種植體初期穩(wěn)定性呈正相關(guān)，因此欲行即刻修復者須考慮選擇骨質(zhì)致密的部位植入種植體，以保證其良好的初期穩(wěn)定性。如果術(shù)中通過頜骨骨質(zhì)和種植體植入的扭矩判斷，無法達到良好的初始穩(wěn)定性，切忌即刻修復[20]。

研究表明，骨密度與種植體無牙頜種植后的即刻負重適應證為：①種植區(qū)有足夠骨量，骨的類型要求Ⅰ～Ⅲ類；②種植體植入扭力gt;35 Ncm；

③種植體長度gt;10 mm，直徑gt;3.5 mm；④種植體在牙弓上理想的分布形態(tài)為弧形，可限制即刻負重時種植體的微小動度[21]。針對本例患者，即刻修復術(shù)后1個月，右下第一磨牙種植位點出現(xiàn)疼痛，檢查臨時修復體及牙齦，發(fā)現(xiàn)修復體折斷且46種植體松動，可能原因是46骨質(zhì)屬于三類骨質(zhì)，獲得初期穩(wěn)定性的難度較高，即刻負重后導致種植體骨結(jié)合失敗，也可能與患者右側(cè)咬合習慣及咀嚼力較大有關(guān)。因此調(diào)改臨時修復體避開46牙齦，待46窩洞愈合后重新植入種植體，剩余5顆繼續(xù)佩戴臨時修復體。4個月后行46自由手種植，術(shù)后影像學顯示種植體位置佳，7個月后種植體骨結(jié)合良好，行26、27連冠修復，下頜all-on-6開窗印模，制作純鈦橋架及全瓷冠修復。

若在手術(shù)當時醫(yī)生通過分析種植體初期穩(wěn)定性判斷后，采用33、34、36、43、44即刻負重，46潛入式愈合，術(shù)后3個月46行種植二期手術(shù)后下半口取模修復會取得更完美的效果。另外，在選擇種植體時可以根據(jù)患者骨質(zhì)選擇錐形種植體配合極差備洞，有望獲得更高的初期穩(wěn)定性及更滿意的結(jié)果。

3.3自主式口腔種植機器人的未來發(fā)展趨勢 無牙頜種植流程中包含兩種模式，即傳統(tǒng)模式和創(chuàng)牙模式。傳統(tǒng)模式是通過制作放射導板，拍攝CBCT結(jié)合數(shù)字化軟件提取的導板數(shù)據(jù)獲得黏膜數(shù)據(jù)制作修復義齒，通過模型配準進行種植手術(shù)；創(chuàng)牙模式主要通過設(shè)計術(shù)中個性化定位板輔助種植手術(shù)。起主導作用的3個關(guān)鍵步驟分別是：種植方案的制定，種植手術(shù)的實施和修復，以及后期維護。種植方案的制定階段需要導入患者影像數(shù)據(jù)，確定種植體的植入位置，制作定位板連接標定件，實現(xiàn)機器人與患者口內(nèi)種植位置的空間位置關(guān)系轉(zhuǎn)換；在手術(shù)過程中，機器人在視覺導航引導下精準地將種植體植入預先設(shè)定好的位置；手術(shù)結(jié)束后，相關(guān)軟件可支持術(shù)后評估、驗證種植體植入精度及相關(guān)偏差指標。自主式口腔種植機器人可與外界交互，可對由視覺接收的圖像、外力、扭矩、幾何偏差等微小的影響或操作人員發(fā)出的指令，在毫秒級內(nèi)作出相應的響應，這些特點保證了自主式種植牙手術(shù)機器人在遇到突發(fā)事件時，可以迅速做出反應，及時停止。

應用自主式口腔種植機器人輔助種植終末期牙列，體現(xiàn)了以修復為導向的種植理念，不僅考慮了牙槽骨骨量、軟組織輪廓和牙齦厚度，還考慮了種植體的理想位置，同時兼顧修復體位置，幫助醫(yī)生獲得最佳的生物力學和美學效果。

自主式口腔種植機器人系統(tǒng)擁有一整套自主知識產(chǎn)權(quán)的手術(shù)規(guī)劃方案，提供了從CBCT，口掃數(shù)據(jù)導入、配準，神經(jīng)管和上頜竇的勾勒，植體位置規(guī)劃，修復體的設(shè)計，牙模設(shè)計，種植定位板設(shè)計，種植位置規(guī)劃，到術(shù)中實時導航及術(shù)后評估等全流程的數(shù)字化種植解決方案，從種植窩洞制備到種植體植入都實現(xiàn)了機器人的自主控制，大大提高了種植手術(shù)的精度，降低了醫(yī)生的工作強度，提高了安全系數(shù)，降低了人力成本。

4 總結(jié)

如今，“精準種植”已經(jīng)進入到一個智能化的發(fā)展階段，而自主式口腔種植機器人的研發(fā)與使用，更是推動了這一領(lǐng)域的發(fā)展。自主式口腔種植機器人系統(tǒng)是非常復雜的，要求有專門的技術(shù)人員來完成操作，能夠克服人工操作疲勞和視野盲區(qū)等因素造成的人為偏差，從而提升臨床操作的準確性，降低手術(shù)操作的復雜度，減少手術(shù)創(chuàng)傷，實現(xiàn)口腔種植手術(shù)的微創(chuàng)化。

需要注意的是，理想狀態(tài)下的“全流程”口腔數(shù)字化種植技術(shù)還存在許多不足，完善“全流程”任重道遠。國內(nèi)外口腔種植機器人的應用才剛剛開始，不論是理論還是臨床操作方面，都需要一個長期的研究歷程。與傳統(tǒng)自由手種植手術(shù)比較，機器人輔助種植術(shù)的前期預備周期較長，手術(shù)過程比較煩瑣，目前的自動化程度還比較低。因此，臨床上需要進行更多的實驗和研究，以保證更好的治療效果。但可以明確的是，口腔種植機器人并不能完全取代醫(yī)師，臨床實踐中應結(jié)合二者的長處，取長補短，才能更好地服務(wù)患者。

利益沖突聲明：本文不存在任何利益沖突。

作者貢獻聲明：張漫負責設(shè)計論文框架，數(shù)據(jù)收集，起草論文；高小波負責手術(shù)操作，研究過程的實施，論文修改；付銘蕾負責數(shù)據(jù)分析，繪制圖表；雷博程負責擬定寫作思路，指導撰寫文章并最后定稿；趙曉敏、張瑩負責文獻查詢與整理。

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收稿日期：2023-11-20

編輯：劉靜凱

基金項目：內(nèi)蒙古自治區(qū)科技廳“十四五”重點研發(fā)和成果轉(zhuǎn)化計劃項目（2023YFSH0054）；內(nèi)蒙古醫(yī)科大學校級聯(lián)合項目（YKD2023LH003）；內(nèi)蒙古自治區(qū)口腔醫(yī)學會臨床科研基金項目（IMSA-2024-C4）

Foundation Item： Key R amp; D and Achievement Transformation Project to the 14th Five-Year Plan of Science and Technology Department of Inner Mongolia Autonomous Region （2023YFSH0054）; University Level Joint Project of Inner Mongolia Medical University （YKD2023LH003）; Clinical Research Fund of Inner Mongolia Stomatological Society （IMSA-2024-C4）

通訊作者：高小波，Email：1178609705@qq.com

Corresponding Author： GAO Xiaobo， Email： 1178609705@qq.com

引用格式：張漫，高小波，付銘蕾，等. 自主式口腔種植機器人輔助下頜all-on-6種植即刻修復一例報道（附手術(shù)視頻）[J]. 機器人外科學雜志（中英文），2025，6（1）：141-148.

Citation： ZHANG M， GAO X B， FU M L， et al. Mandibular all-on-6 immediate loading implant restorations assisted by an autonomous dental implant robot： a case report （with surgical video）[J]. Chinese Journal of Robotic Surgery， 2025， 6（1）： 141-148.