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        城軌車輛牽引系統(tǒng)安全功能的確定方法與設計策略研究

        2025-01-01 00:00:00盧昌虎
        機電信息 2025年1期
        關(guān)鍵詞:方向故障功能

        摘 要:根據(jù)鐵路應用系列安全標準相關(guān)要求,車輛及其子系統(tǒng)的安全功能應滿足相應安全完整性等級(SIL)要求,以保證整個系統(tǒng)的安全性。通常要求車輛牽引系統(tǒng)的安全功能須滿足SIL2等級,現(xiàn)基于EN 50126標準中對系統(tǒng)安全性的管理規(guī)范和說明,對某全自動駕駛地鐵車輛牽引系統(tǒng)安全功能的確定過程和方法以及安全功能的設計策略進行了探究。

        關(guān)鍵詞:全自動駕駛;地鐵車輛;牽引系統(tǒng);安全功能;SIL

        中圖分類號:U270.2" " 文獻標志碼:A" " 文章編號:1671-0797(2025)01-0046-04

        DOI:10.19514/j.cnki.cn32-1628/tm.2025.01.011

        0" " 引言

        近年來,受益于現(xiàn)代通信、自動控制、計算機等技術(shù)快速發(fā)展,全自動駕駛系統(tǒng)在軌道交通行業(yè)的應用日趨穩(wěn)定成熟。車輛作為軌道交通運行系統(tǒng)的重要載體,對車輛相關(guān)功能的安全性要求高于常規(guī)運行系統(tǒng)。根據(jù)鐵路應用系列安全標準要求,車輛子系統(tǒng)的安全功能應達到相應的SIL等級;最新發(fā)布的DB 32/T 4320—2022《城市軌道交通全自動運行線路初期運營前安全評估技術(shù)規(guī)范》[1]中同樣明確規(guī)定了車輛子系統(tǒng)安全功能的SIL等級(表1)。

        1" " 基本概念

        1.1" " 風險矩陣

        風險矩陣根據(jù)風險發(fā)生的頻率和嚴重程度來評估風險等級。軌道交通主管部門按照風險可接受原則,明確不同等級的風險應采取的管理方式和措施,以降低風險等級,保證系統(tǒng)的安全性。表2為某全自動駕駛地鐵線路技術(shù)規(guī)范中要求的風險概念和定義表,表3為風險矩陣表。

        1.2" " 安全完整性等級

        安全完整性等級是對系統(tǒng)所要求的安全完整性水平的一種定量指標。根據(jù)EN 50129標準[2],SIL等級劃分是以每小時每種功能的可容忍危害率(THR)衡量,如表4所示,分為4個等級,即SIL1~SIL4,其中SIL等級越高,則系統(tǒng)安全功能失效的可能性就越小[3]。若某一種風險的等級被評估為不容許或不能接受,在風險嚴重程度已知的情況下,需要采取使風險發(fā)生頻率降低的措施實現(xiàn)降低風險等級的目的。提高系統(tǒng)安全功能的SIL等級是措施之一,從系統(tǒng)設計階段開始,對安全功能的THR提出要求,采用技術(shù)手段對功能的THR進行控制,從而降低風險發(fā)生頻率。由此可見,風險發(fā)生頻率與THR相對應,可將風險等級降至可接受范圍(容許或可忽略)對應的風險發(fā)生頻率作為THR目標值,最終確定安全功能應達到的SIL等級。

        2" " 安全功能與SIL等級的確定

        根據(jù)EN 50126標準[4]的安全管理要求,整個系統(tǒng)從設計到報廢全生命周期各個階段都需要進行可靠性、可用性、可維護性和安全性(RAMS)管理活動。在系統(tǒng)開發(fā)設計階段,車輛制造廠采用國際安全標準規(guī)定的方法進行危害識別、風險分析、風險評估、安全目標分配等安全性分析工作,以確定子系統(tǒng)的安全功能及相應的SIL等級。一般過程具體如下:

        1)確定安全功能并分配安全目標。此過程需要在最初的開發(fā)階段完成,通過諸如預先危害分析(PHA)等方法確定出對安全產(chǎn)生影響的子系統(tǒng)功能,參考類似鐵路系統(tǒng)的運行經(jīng)驗或國際公布的標準數(shù)據(jù)指南,依據(jù)規(guī)范標準或合同技術(shù)要求,為子系統(tǒng)安全功能分配相應的安全目標。

        2)分析研究系統(tǒng)及子系統(tǒng)的安全目標。根據(jù)規(guī)范標準或合同技術(shù)要求,結(jié)合系統(tǒng)設備或子系統(tǒng)的重要程度,通過相關(guān)方法進行分析研究,如通過FMEA(潛在失效模式及后果分析)或FMECA(故障模式、影響和危害性分析)方法研究設備故障在不同層次(部件層次到系統(tǒng)層次)的影響及故障可能性,區(qū)分可能導致的服務故障、非服務故障和安全故障,同時提供能減輕故障影響的建議。因設備改進導致的影響分析,則在該設備之前FMEA分析的基礎(chǔ)上,重新識別故障模式的影響,確認并研究新故障模式,評估新故障發(fā)生的頻率,從而評估子系統(tǒng)故障率。

        3)證明達到了安全目標。此過程一般采用故障樹分析(FTA)方法進行定量分析,以證明安全目標的可容忍危害率(THR)是符合要求的。對不符合項,將采取恰當?shù)慕档惋L險改進措施,并按照質(zhì)量保證計劃的指導進行管理。

        牽引子系統(tǒng)是車輛系統(tǒng)的關(guān)鍵子系統(tǒng),車輛制造廠憑借豐富的經(jīng)驗和專業(yè)知識,結(jié)合城軌全自動駕駛系統(tǒng)特點,采用預先危險性分析(PHA)方法,確定可能影響安全性的車輛功能,分析潛在危害的嚴重程度和頻率,采取必要的降低風險的方法和措施。對于牽引系統(tǒng)的安全功能與SIL等級,分別由以下預先危險性分析確定:

        1)在疏散時,車輛控制系統(tǒng)意外啟動牽引力,造成車輛與軌道上的人員或動物發(fā)生碰撞事故,事故發(fā)生的頻率和嚴重程度分別為很少和嚴重,對照表3,確定風險等級為不能接受。

        2)在疏散時,車輛控制系統(tǒng)意外啟動牽引力,造成人員在車廂內(nèi)摔傷,事故發(fā)生的頻率和嚴重程度分別為有時和次要,對照表3,確定風險等級為不能接受。

        3)在車輛運行中,車門打開或未鎖閉時,車輛控制系統(tǒng)意外啟動牽引力,造成人員從車輛墜落軌道事故,事故發(fā)生的頻率和嚴重程度分別為有時和特別嚴重,對照表3,確定風險等級為不容許。

        4)在車輛運行中,運行方向控制錯誤或方向選擇錯誤,致使車輛意外退行,造成車輛與車輛或車輛與工程車碰撞事故,事故發(fā)生的頻率和嚴重程度分別為很少和特別嚴重,對照表3,確定風險等級為不能接受。

        通過分析得出:1)、2)、3)三個風險均是由車輛控制系統(tǒng)意外啟動牽引力造成,提出降低風險的措施之一為車輛控制系統(tǒng)意外啟動牽引力時,牽引子系統(tǒng)應具有切除功能,以保證安全。而4)風險由車輛控制系統(tǒng)運行方向控制錯誤或方向選擇錯誤造成,提出降低風險的措施之一為車輛控制系統(tǒng)運行方向控制錯誤或方向選擇錯誤時,牽引子系統(tǒng)具有方向檢測功能并能執(zhí)行安全防護。根據(jù)上述4個風險對應的等級,對照表3,得知當牽引切除功能和運行方向檢測功能導致事故發(fā)生的頻率均為極少時,可將風險等級降至容許,對應的THR≤10-7/h,對照表4,SIL等級至少為2級。

        綜上,確定車輛牽引系統(tǒng)的安全功能分別為牽引切除功能和運行方向檢測功能,分配的安全目標均為SIL2。

        3" " 安全功能的設計策略

        明確了牽引系統(tǒng)的安全功能和安全目標,設計人員將根據(jù)安全要求進行合理的系統(tǒng)設計、試驗,并按規(guī)范流程完成第三方安全評估認證,下文將對安全功能的設計策略進行研究。

        3.1" " 牽引切除功能

        該地鐵車輛牽引控制外部電路設有牽引脈沖使能列車線,在車輛低速或正常運行的情況下,牽引脈沖使能信號為高電平,允許牽引逆變器正常工作,采用故障導向安全的低電平方式抑制牽引逆變器,即當脈沖使能為低電平時,抑制牽引逆變器,使車輛無電氣牽引力和電制動輸出?;跔恳}沖使能列車線的設計,牽引切除功能將通過在系統(tǒng)控制單元內(nèi)部集成的具有SIL2等級的物理硬件DI3S板實現(xiàn),為純硬線輸入和輸出,硬線信號請求抑制牽引逆變器工作時,DI3S板將牽引脈沖使能信號置為低電平,以達到切除牽引的目的,DI3S板失效率滿足安全要求。

        3.2" " 運行方向檢測功能

        車輛運行方向控制錯誤或方向選擇錯誤會導致意外退行,造成碰撞、沖突等事故。對于此類風險,本項目分兩種情況考慮:一是在信號系統(tǒng)正常的情況下,車輛由具有SIL4等級的車載信號防護系統(tǒng)(ATP)負責執(zhí)行車輛緊急制動,安全完整性等級達到SIL4,高于安全要求;二是因信號系統(tǒng)故障隔離ATP(即非ATP防護狀態(tài))后,則需要車輛自身子系統(tǒng)檢測運行方向錯誤并進行安全防護,且該功能的失效率須滿足安全要求?;诖艘螅瑺恳到y(tǒng)供應商通過開發(fā)具有SIL2安全等級的SP3S控制板件,配合外部電路設計,實現(xiàn)非ATP防護下運行方向錯誤后執(zhí)行緊急制動的功能。

        SP3S控制板是一個配置FPGA(現(xiàn)場可編程邏輯器件)的電子板件,內(nèi)置控制程序,接口設有邏輯和模擬量輸入端口、邏輯輸出端口,用以與系統(tǒng)控制單元通信和采集相關(guān)信號進行邏輯判斷并輸出控制[5]。牽引系統(tǒng)控制單元與SP3S控制板之間通過CAN網(wǎng)絡連接進行信號交換、狀態(tài)監(jiān)控和故障監(jiān)控。對于運行方向檢測,SP3S控制板充分利用牽引系統(tǒng)既有配置的傳感器信號及列車線信號進行邏輯判斷。其能夠采集向前/向后列車線信號、牽引電機速度傳感器脈沖模擬信號、牽引電機相電流模擬信號等,并利用FPGA程序進行計算處理,當判斷為列車運行方向錯誤,且超出設定的延時或行駛距離時,立即激活SP3S控制板的SIL2輸出。

        為使SP3S控制板輸出指令執(zhí)行安全防護首選緊急制動,設計人員采用外部電路設計將SP3S輸出集成至車輛緊急制動控制回路中(圖1)。在信號系統(tǒng)(ATC)正常情況下,由信號系統(tǒng)監(jiān)控車輛的安全狀態(tài),如運行方向錯誤、退行等,一旦意外發(fā)生與信號系統(tǒng)安全設計相悖的行為,將控制車輛執(zhí)行緊急制動。當信號系統(tǒng)故障而隔離ATP時,圖1中相應的ATPFR繼電器激活,從而將緊急制動回路切換至由牽引系統(tǒng)控制單元(PCE)監(jiān)控的回路中,利用SP3S控制板監(jiān)控車輛的運行方向,當同一單元或不同單元非對稱的兩個牽引單元內(nèi)的SP3S檢測到運行方向錯誤,SP3S通過邏輯輸出使RBamp;DP觸點打開,從而斷開緊急制動回路,施加緊急制動,以達到緊急停車防護的目的。從圖1中可以看出,該回路采用串聯(lián)與并聯(lián)相結(jié)合的設計,目的是平衡整個車輛系統(tǒng)可用性與可靠性之間的關(guān)系。

        針對運行方向檢測功能,涉及FPGA軟件開發(fā)和安全認證,根據(jù)EN 50129標準要求,須提供技術(shù)安全報告,報告內(nèi)容包括設計原理、測試規(guī)范、安全性分析等證明文件。設計人員完成軟件開發(fā)后,功能驗證是一項重要工作,驗證程序須重點突出安全功能的相關(guān)測試,且須覆蓋所有安全功能測試,有針對性地設計和制定測試程序,嚴格按照測試程序開展測試活動,測試完成后提供符合要求的安全測試報告,確保所有測試都通過,最終形成系統(tǒng)的技術(shù)安全報告,以確保通過第三方安全認證。SP3S控制板軟件設計開發(fā)完成后,現(xiàn)場按照精心設計的測試程序逐一進行驗證測試,收集有效數(shù)據(jù),并通過了第三方SIL2的安全認證,最終實現(xiàn)了牽引系統(tǒng)運行方向檢測功能SIL2安全目標。

        4" " 設計思考

        在實際運營過程中,車輛系統(tǒng)通常在信號系統(tǒng)控制下運行,特別是全自動駕駛系統(tǒng),非信號系統(tǒng)防護(隔離ATP)的場景更是大幅減少,信號系統(tǒng)對安全相關(guān)的輸入/輸出均具有最高SIL4等級要求,實際已滿足運營安全要求。對于本項目設計的牽引系統(tǒng)運行方向檢測功能,則是補充了因信號故障隔離ATP條件下應用場景的安全性保證。從控制原理可以看出,該功能只能局部應用,同時外部電路會增加車輛控制線纜數(shù)量和故障點。從設計角度出發(fā),此設計考慮了車輛的可用性要求,規(guī)避了因牽引共性故障導致車輛施加緊急制動,造成其他運營影響。

        5" " 結(jié)束語

        隨著軌道交通行業(yè)的快速發(fā)展,軌道交通安全愈加受到行業(yè)的關(guān)注,尤其是安全性要求更高的全自動駕駛系統(tǒng)。目前軌道交通安全相關(guān)系統(tǒng)功能是按照歐洲標準體系進行開發(fā),通過獨立的第三方安全認證來保證安全性,且已形成行業(yè)發(fā)展趨勢,同時相關(guān)標準規(guī)范的發(fā)布,也將引導形成更多解決方案來保證系統(tǒng)穩(wěn)定、安全、高效運行。

        [參考文獻]

        [1] 城市軌道交通全自動運行線路初期運營前安全評估技術(shù)規(guī)范:DB 32/T 4320—2022[S].

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        [4] Railway Applications-The Specification and Demons-

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        lity and Safety(RAMS)-Part 1:Generic RAMS Process:EN 50126-1-1999[S].

        [5] 譚富民,劉莉娜,羅云飛.基于牽引控制單元功能安全模塊設計[J].科技創(chuàng)新導報,2021,18(12):76-78.

        收稿日期:2024-08-16

        作者簡介:盧昌虎(1989—),男,甘肅景泰人,工程師,研究方向:車輛技術(shù)管理。

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