關鍵詞：HSV色彩空間;感興趣區(qū)域;目標檢測;色彩閾值

0 引言（Introduction）

基于深度學習的目標檢測在大部分場景中的應用效果顯著，具有重大的現(xiàn)實意義[1]。基于深度學習的目標檢測的計算量大，因此在移動和嵌入式設備中部署深度學習檢測模型面臨設備算力不足的問題[2]。使用感興趣區(qū)域（Region of Interest，ROI）提取是解決設備算力不足問題的一種有效方法，它的恰當運用可大幅縮短處理時間[3]。手動標注是常規(guī)的感興趣區(qū)域提取方法，雖然精度較高但是效率過低。有一些學者使用閾值分割、邊緣檢測等方法實現(xiàn)自動提取感興趣區(qū)域，但這些方法只關注灰度圖中與色彩無關的邊緣輪廓等信息，造成色彩信息的浪費[4]。基于色彩的目標檢測通常在RGB（Red，Green，Blue）色彩空間進行，但即使同一種顏色的物體，在不同的光照強度、角度、陰晴天氣等條件下，其分量值差異也會很大。也有一些學者進行了HSV色彩空間的檢測研究，如鄒偉[5]通過分析色度峰值后，采用人工方式劃定HSV閾值，實現(xiàn)了使用機器視覺技術對柑橘品質(zhì)的分類。游子繹等[6]采用綜合多色彩空間檢測結(jié)果的方法，降低了無人機影像檢測對松枯死樹的漏檢率。但是，以上解決方法只使用了HSV色彩空間中單個維度的信息，不能充分挖掘其各分量之間的關聯(lián)。

1 研究與實現(xiàn)方法（Research and implementationmethod）

為解決以上問題，首先，將檢測目標圖像的像素信息由RGB色彩空間轉(zhuǎn)換為HSV色彩空間，并通過MATLAB軟件實現(xiàn)兩種色彩空間下的可視化，對大量圖像的色彩分布特性進行分析，從而選定在H-S平面下進行研究。其次，提出色相-飽和度感興趣區(qū)域（Hue-Saturation Region of Interest，HS-ROI）提取方法，使用DBSCAN聚類算法對映射在H-S平面的像素點群數(shù)據(jù)進行去離群點處理，得到主色彩的散點分布數(shù)據(jù)后，使用Quickhull凸包算法擬合主色彩在H-S維度平面的分布范圍，根據(jù)獲取的色彩區(qū)域信息對待檢測圖片像素進行遍歷，保留符合條件的像素并將背景設置為白色，然后過濾雜亂像素，返回擴展的邊界框信息，根據(jù)此邊界框信息提取原圖中的感興趣區(qū)域。HS-ROI方法研究與實現(xiàn)流程如圖1所示。

2 色彩空間轉(zhuǎn)換（Color space conversion）

2.1 RGB色彩空間與HSV色彩空間

RGB色彩空間是一種面向計算機及顯示設備的色彩模型，是數(shù)碼設備中常見的色彩空間，也是計算機圖形數(shù)據(jù)默認的存儲形式。其色彩的展現(xiàn)基于三原色理論，是一種混色的色彩模式。R、G、B的意義分別對應為紅、綠、藍三種顏色的英文首字母，其3個顏色分量也被稱作“通道”。RGB顏色模型如圖2（a）所示。

人眼對R、G、B三種顏色的敏感度不同，因此在色彩空間中，兩種顏色間的知覺差異并不能簡單地通過計算兩點間的距離表示。并且，由于RGB色彩模式具有混色特性，圖像中的三個顏色通道數(shù)值高度相關，使得即使在差異非常細微的情況下，由光學設備從現(xiàn)實生活中獲得的真實圖像中的兩種顏色，其部分通道值也會出現(xiàn)跳變的情況。鑒于以上原因，基于RGB色彩空間模式的數(shù)據(jù)處理應用并不適用于對圖像的分類和檢測等。

HSV色彩空間是基于色相（Hue，H）、飽和度（Saturation，S）、明度（Value，V）3個顏色分量指標的圓柱坐標系的色彩模型。其中，色相表示人眼所能感知的顏色種類，在HSV顏色模型中，所有的顏色分布在一個平面的色相環(huán)上，整個色相環(huán)為360°的圓心角，不同的角度代表不同的顏色;明度用來控制色彩的明暗變化;飽和度也是使用[0，1]的值描述在相同色相、相同明度下的色彩純度變化，比如在同樣的色相與明度情況下的綠色，根據(jù)飽和度分為不同程度的深綠色與淺綠色。與RGB色彩空間相比，HSV色彩空間使用這3個指標能更直接、準確地描述檢測目標的色彩特點[7]，對于相近顏色的變化差異，可以更直觀地使用HSV中的分量指標體現(xiàn)出來，HSV顏色模型如圖2（b）所示。

2.2 RGB色彩空間到HSV色彩空間的轉(zhuǎn)換

圖像在顯示設備上是由像素點按規(guī)定順序排列在相應的位置而形成并存儲于設備中，每個像素點都存在由此像素點對應位置的RGB數(shù)據(jù)。每個像素點的HSV色彩空間的分量值可以由RGB值通過非線性變換獲得，具體過程如下。

Step1：以廣泛使用的8 bit色深數(shù)據(jù)為例，記圖像中第i 行的第j 列的像素點ij 的數(shù)據(jù)為（Rij，Gij，Bij），轉(zhuǎn)換前需先將像素點ij 的RGB值進行歸一化處理：

Step2：將像素點ij 在RGB色彩空間中歸一化后的數(shù)據(jù)通過公式（2）至公式（4）映射到HSV色彩空間，其中max和min分別為（Rij，Gij，Bij）中的最大值與最小值：

由此得到像素點ij 在RGB色彩空間映射到HSV色彩空間下的坐標值（Hij，Sij，Vij），對應HSV色彩空間圓柱坐標系中的一點;將圖像中每個像素點根據(jù)公式（2）至公式（4）進行映射，得到圖像所有像素點在HSV色彩空間下的H、S、V坐標，坐標參數(shù)與HSV色彩空間上的位置一一對應，根據(jù)這種方式可以得到HSV空間下的散點圖。

讀取圖片中每個像素點的RGB數(shù)據(jù)后，將每個像素點RGB數(shù)據(jù)根據(jù)公式（1）至公式（4）進行轉(zhuǎn)換，獲得HSV色彩空間數(shù)據(jù)，采用這些數(shù)據(jù)創(chuàng)建散點圖，以此進行數(shù)據(jù)可視化。由于常規(guī)的仿真軟件實現(xiàn)三維數(shù)據(jù)可視化是基于笛卡兒坐標系實現(xiàn)的，需將HSV空間的極坐標值通過公式（5）轉(zhuǎn)換為笛卡兒坐標值，目的是在笛卡兒坐標系中，模擬圖片的HSV色彩空間的數(shù)據(jù)分布。

將一張?zhí)O果圖片中的像素數(shù)據(jù)分別進行RGB與HSV色彩空間散點的可視化和HSV色彩空間H-S數(shù)據(jù)極坐標下的可視化，HSV色彩空間與RGB色彩空間下的像素分布情況如圖3所示。

圖3（a）為蘋果的原圖像，圖3（b）由各像素點在RGB色彩空間信息映射到笛卡兒坐標系得到，圖3（c）為HSV色彩空間像素散點數(shù)據(jù)由公式（5）對應在笛卡兒坐標系下位置的映射得到，圖3（d）為各像素的色相、飽和度在極坐標平面下的分布，其中極角變化代表色相變化，而極徑方向?qū)柡投?，此表示方法在本文中保持一致。由圖3（b）與圖3（c）可以觀察到，像素點數(shù)據(jù)在HSV色彩空間下的分布明顯比在RGB色彩空間下的分布集中，并且在明度方向分布較廣。此外，對于具有主色彩的一類物體，其像素點在色相-飽和度（H-S）維度的分布具有聚類現(xiàn)象，而在RGB色彩空間像素點在3個通道的分布并無明顯規(guī)律。

3 主色彩HS 閾值范圍獲?。ˋcquisition ofmain color HS threshold range）

對大量具有主色彩特征的目標圖像在HSV色彩空間內(nèi)散點圖的分布進行了研究分析，2.2小節(jié)中“像素點數(shù)據(jù)在HSV色彩空間下的分布明顯比在RGB色彩空間下的分布集中”“在明度方向分布較廣”“在H-S維度的分布具有聚類現(xiàn)象”等規(guī)律在圖片存在主色彩特征的條件下具有普適性。這說明在一定情況下，HSV色彩空間的H-S維度更能反映檢測目標的色彩分布特性。同時，考慮到模型計算量的大小，對HSV色彩空間的像素分布信息范圍的研究可以簡化為在極坐標下的H-S平面進行。

為了避免在獲取主色彩閾值數(shù)據(jù)時混入雜亂色彩，使用邊緣檢測等方法提取原圖片中目標主體，將背景區(qū)域設置為白色，得到只有主體畫面的圖片。一些檢測目標除主色彩外，還附帶了少部分其他色彩，并且主體目標中也存在彩色噪點，在H-S維度上使用DBSCAN聚類算法進行學習檢測目標的主色彩色相-飽和度閾值，可以在獲得檢測目標的色彩同時過濾掉偏離檢測目標主色彩的離群點。

3.1 DBSCAN聚類算法

DBSCAN聚類算法是基于密度的聚類方法，屬于機器學習中的無監(jiān)督學習方法，擅長解決不規(guī)則形狀的聚類問題[8-9];它將簇看作數(shù)據(jù)空間中被低密度區(qū)域分隔開的稠密對象區(qū)域，其核心概念是通過定義密度可達性和密度相連性確定簇的邊界，只要鄰近區(qū)域的密度超過某個MinPts，就繼續(xù)聚類，直至找出數(shù)據(jù)空間中密度相連的點的最大集合，即簇。實現(xiàn)DBSCAN聚類算法方法如下。

給定一個數(shù)據(jù)集D={x1，x2，…，xn}，其中的元素xi 為數(shù)據(jù)點，DBSCAN聚類算法中定義了以下概念。

Eps：數(shù)據(jù)點關于Eps 數(shù)值的鄰域半徑，用來確定一個數(shù)據(jù)點的鄰域范圍。

MinPts：鄰域中最小的數(shù)據(jù)點數(shù)目，用來確定核心點。

核心點：鄰域存在大于或等于MinPts 個數(shù)據(jù)點。

直接密度可達：若數(shù)據(jù)點p 在q 的鄰域內(nèi)，并且q 是一個核心點，則p 從數(shù)據(jù)點q 出發(fā)是直接密度可達的。

密度可達：若存在一個數(shù)據(jù)點鏈p1，p2，…，pn，其中p1=q，pn=p，對于任意pi∈D（1≤i≤n），pi+1 是從pi 關于Eps和MinPts 直接密度可達的，則數(shù)據(jù)點p 是從q 關于Eps 和MinPts 密度可達的。

DBSCAN聚類算法的實現(xiàn)步驟如下。

Step1：對于每個數(shù)據(jù)點xi，計算其半徑為Eps 鄰域內(nèi)的數(shù)據(jù)點數(shù)目Neps（xi）。

Step2：若Neps（xi）≥MinPts，則將xi 標記為核心點。

Step3：對于每個核心點，從其鄰域內(nèi)選擇一個未被訪問的數(shù)據(jù)點，將其加入當前簇，并遞歸地將其密度可達的點加入當前簇。

Step4：重復“步驟3”，直到當前簇中的所有數(shù)據(jù)點都被訪問過。

Step5：對于未被訪問的非核心點，標記為噪聲點和離群點。

通過以上步驟，DBSCAN聚類算法可以將核心點與其密度相連的點連接成簇，同時識別噪聲點和離群點。

3.2 DBSCAN聚類算法處理離群點

在很多情況下，目標主體的像素色彩信息在H-S平面的一定范圍內(nèi)呈聚類現(xiàn)象，但在聚類簇之外很大的范圍內(nèi)同樣存在大量雜亂的離群點。在本研究中，使用DBSCAN聚類算法標記出離群點和噪聲點，通過刪除標記的點，排除圖像中其他色彩對檢測目標主色彩的干擾，得到主色彩的散點數(shù)據(jù)，此時處理后的散點數(shù)據(jù)所在極坐標上的覆蓋范圍代表檢測目標的主色彩在H-S屏幕的色彩范圍。以一張?zhí)幱诎氤墒祀A段橘子的圖片為例，根據(jù)處于半成熟階段橘子圖片的H、S數(shù)據(jù)創(chuàng)建極坐標下的散點圖，由此可以發(fā)現(xiàn)在飽和度為0.4～0.6、色相為30°～90°的范圍內(nèi)出現(xiàn)聚類現(xiàn)象，但是在此范圍外明顯存在一定數(shù)量的離群點，使用聚類算法對圖片在H-S平面上的數(shù)據(jù)點聚類時，會把這些離群點對應的其他雜色誤引入主色彩范圍中，使用DBSCAN聚類算法標記并刪除這些離群點后，就排除了其他雜色的干擾，得到處于半成熟階段橘子的主色彩H-S維度的散點數(shù)據(jù)。DBSCAN 聚類算法處理離群點的過程如圖4所示。

使用此方法得到關于單張檢測目標圖片在極坐標下的H-S維度的主色彩散點分布數(shù)據(jù)。在不同的光照情況下，如晴天與陰天、中午與黃昏、室內(nèi)與室外等場景，光照的差異往往會影響檢測目標圖像的色相和飽和度的呈現(xiàn)，即使是同一個物體，在不同的光照條件下其色相與飽和度也會在一定連續(xù)范圍內(nèi)變化，可以根據(jù)實際情況選用對應場景下的圖片進行上述處理，以獲取該場景下的主色彩像素分布信息。

3.3 主色彩閾值擬合

對H-S平面上的散點數(shù)據(jù)使用DBSCAN算法聚類且刪除標記的離群點后得到的往往是不規(guī)則形狀的簇，但是此時H-S平面中散點簇的覆蓋范圍，對應目標色彩在H-S平面的色彩范圍。將離散的簇邊緣數(shù)據(jù)連續(xù)化、具體化，能更清晰、明確地表達簇邊界，可以通過擬合簇邊緣的散點的方式獲取對應區(qū)域的邊界信息，擬合后其所覆蓋范圍即目標色彩在H-S平面的目標色彩范圍。對于不規(guī)則形狀的簇，可以使用Quickhull凸包算法，它將散點簇分割成更小的子集，然后找出小凸多邊形的頂點進行擬合[10-11]。使用Quickhull凸包算法實現(xiàn)3.2小節(jié)中的散點擬合（圖5）。

3.4 主色彩區(qū)域的HS-ROI的提取

根據(jù)3.3小節(jié)中介紹的方法得到檢測目標主色彩H-S分布范圍，根據(jù)此范圍對待檢測圖像進行ROI提?。簩D像的像素進行遍歷，驗證像素的H-S數(shù)據(jù)是否在此色彩范圍中，若符合，則保存此像素。遍歷結(jié)束之后，對保留的像素進行連通組件分析，使用開運算處理圖像，先進行腐蝕操作，再進行膨脹操作，排除圖片中一些符合主色彩信息但分布在主體之外的雜亂像素。此時，檢測目標的主色彩對應的像素在其邊界像素之內(nèi)，考慮到保留的邊界信息，將得到的區(qū)域位置信息向外擴展直至占一定比例的范圍，根據(jù)擴展范圍后的像素位置信息確定矩形邊界框左上角（X，Y）坐標與矩形框?qū)挾?、高度，將邊界框信息映射到原圖中，提取原圖中邊界框信息對應區(qū)域的像素，將得到的畫面作為檢測圖片的候選框區(qū)域，并將其他區(qū)域生成白色掩膜。主色彩區(qū)域的HS-ROI提取示例如圖6所示。

4 實驗與分析（Experiment and analysis）

實驗中選取籃球、葡萄和彩色排針連接器3個類別的物體作為檢測對象，對應生活、農(nóng)業(yè)、工業(yè)3個場景中具有主色彩特征的物體（圖7）。對每個類別的物體，根據(jù)光照與角度的不同準備1 500張圖片進行模型訓練，準備100張圖片進行檢測實驗，每張圖片的分辨率為640×480像素。檢測模型部署于NVIDIA Jetson Nano開發(fā)板，軟件環(huán)境為基于Linux的操作系統(tǒng)，使用Python 編程語言，圖像處理與機器學習庫分為OpenCV和PyTorch。

使用ROI提取作為深度學習檢測的前處理步驟，由于這種方式更適用于二階段（Two-Stage）的神經(jīng)網(wǎng)絡，所以選用Faster R-CNN神經(jīng)網(wǎng)絡進行檢測實驗。為驗證本文方法的性能，將本文方法與以下3種形式的檢測方式進行實驗比較。①直接使用Faster R-CNN進行檢測。②使用本文的HS-ROI方法生成的區(qū)域代替Faster R-CNN中RPN生成的候選區(qū)（簡稱HS-ROI+Faster R-CNN）后，再進行檢測。③使用EdgeBoxes（一種基于邊緣信息生成對象候選框的方法）生成的區(qū)域代替Faster R-CNN中RPN生成的候選區(qū)（簡稱Edge Boxes+Faster R-CNN）后，再進行檢測。

本文方法旨在減少模型檢測的計算量與推理耗時，實驗評價指標包括推理耗時（Inference Time）、浮點計算量（GFLOPs）、召回率（Recall，R）及精確率（Precision，P），并取4個類別檢測指標的平均數(shù)據(jù)，實驗結(jié)果見表1。

通過分析表1中的數(shù)據(jù)可以發(fā)現(xiàn)：HS-ROI+Faster R-CNN在減少推理耗時和計算量方面表現(xiàn)突出，與Faster R-CNN相比，推理耗時減少了57.08%。同時，浮點運算量也從161.8 G降至59.7 G，降幅達63.1%。同時，在召回率和精確率上也有小幅度提升，分別提升了0.8百分點和0.9百分點。EdgeBoxes+Faster R-CNN雖然在推理耗時上相比于HS-ROI+Faster R-CNN具有一定優(yōu)勢，但其平均召回率和精確率卻明顯下降。

5 結(jié)論（Conclusion）

本文提出一種基于HSV色彩空間的HS-ROI提取方法，將像素數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為HSV色彩空間，根據(jù)分析的色彩分布特性將色彩在HSV空間的數(shù)據(jù)映射在H-S平面進行處理，使用DBSCAN聚類算法過濾掉雜亂色彩數(shù)據(jù)后，使用Quickhull凸包算法獲取此類檢測目標對應的主色彩分布范圍數(shù)據(jù)，由此可以精確定位HSV空間內(nèi)對應區(qū)域的目標色彩像素，從而提取待檢測圖像的ROI。在嵌入式設備上進行實驗驗證，實驗結(jié)果證明，將ROI提取方法運用到二階段檢測模型中，能夠在保證準確率的基礎上顯著降低浮點運算量，同時減少整個檢測過程的平均耗時，從而為在移動和嵌入式設備中部署深度模型進行實時圖像處理和目標檢測提供了一種新的優(yōu)化方案。