摘 要：為了提高低速、半封閉場景下自動駕駛車輛的安全性和運行效率，該文設(shè)計了一個基于第2代機器人操作系統(tǒng)（ROS2）框架的客戶端/服務(wù)器（C/S）模式遠(yuǎn)程多維信息實時交互系統(tǒng)。采用數(shù)據(jù)傳輸融合技術(shù)，即配合多種數(shù)據(jù)預(yù)處理算法和統(tǒng)一的網(wǎng)絡(luò)傳輸協(xié)議，實現(xiàn)了圖像、點云和車輛狀態(tài)信息的高效傳輸和實時交互。結(jié)果表明： 在優(yōu)良網(wǎng)絡(luò)條件下，該系統(tǒng)的平均延時低于0.063 s，接收頻率與發(fā)送頻率幾乎相等，丟包率不超過3.5%；集成的遠(yuǎn)程控制模塊確保了操作的精確性; 在長時間穩(wěn)定運行下系統(tǒng)的性能仍保持2.7%的中央處理器（CPU）低占用率，體現(xiàn)了出色的資源效率。該系統(tǒng)在確保實時性、可靠性和低資源消耗方面顯示出有效性，可為自動駕駛領(lǐng)域的信息交互提供有力支持。

關(guān)鍵詞： 自動駕駛；半封閉場景；多維信息交互；實時性；數(shù)據(jù)傳輸融合技術(shù)；云控制

中圖分類號： TP 39 文獻標(biāo)識碼： A DOI： 10.3969/j.issn.1674-8484.2024.06.015