[摘 要]四足機器人具有靈活和大負載的優(yōu)勢,能應(yīng)用于地質(zhì)勘探,救災(zāi)等復(fù)雜環(huán)境。非線性MPC 最近在這一領(lǐng)域顯示出了優(yōu)越的性能,但需要高度精確的模型才能實現(xiàn)其最大性能。未建模的負載,參數(shù)不匹配等形式的不確定性會降低系統(tǒng)性能。文章針對四足機器人的非線性MPC 中參數(shù)不匹配這一問題,提出一種基于L1 自適應(yīng)控制的方式,通過在線辨識模型不確定性并對其進行補償,使得非線性MPC 的性能顯著提升。通過試驗驗證,該方法能很好補償多種模型不確定性,在大的未知擾動且無需任何增益調(diào)整情況下,四足機器人的運動跟蹤誤差顯著降低。
[關(guān)鍵詞]四足機器人;自適應(yīng)控制;非線性MPC ;跟蹤誤差
[中圖分類號]TP242 [文獻標(biāo)志碼]A [文章編號]2095–6487(2024)05–0164–03