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        基于自適應(yīng)非線(xiàn)性MPC的四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器

        2024-10-23 00:00:00鄭珺瑀李艷洲
        今日自動(dòng)化 2024年5期

        [摘 要]四足機(jī)器人具有靈活和大負(fù)載的優(yōu)勢(shì),能應(yīng)用于地質(zhì)勘探,救災(zāi)等復(fù)雜環(huán)境。非線(xiàn)性MPC 最近在這一領(lǐng)域顯示出了優(yōu)越的性能,但需要高度精確的模型才能實(shí)現(xiàn)其最大性能。未建模的負(fù)載,參數(shù)不匹配等形式的不確定性會(huì)降低系統(tǒng)性能。文章針對(duì)四足機(jī)器人的非線(xiàn)性MPC 中參數(shù)不匹配這一問(wèn)題,提出一種基于L1 自適應(yīng)控制的方式,通過(guò)在線(xiàn)辨識(shí)模型不確定性并對(duì)其進(jìn)行補(bǔ)償,使得非線(xiàn)性MPC 的性能顯著提升。通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證,該方法能很好補(bǔ)償多種模型不確定性,在大的未知擾動(dòng)且無(wú)需任何增益調(diào)整情況下,四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)跟蹤誤差顯著降低。

        [關(guān)鍵詞]四足機(jī)器人;自適應(yīng)控制;非線(xiàn)性MPC ;跟蹤誤差

        [中圖分類(lèi)號(hào)]TP242 [文獻(xiàn)標(biāo)志碼]A [文章編號(hào)]2095–6487(2024)05–0164–03

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