［摘 要］四足機器人具有靈活和大負載的優(yōu)勢，能應(yīng)用于地質(zhì)勘探，救災(zāi)等復(fù)雜環(huán)境。非線性MPC 最近在這一領(lǐng)域顯示出了優(yōu)越的性能，但需要高度精確的模型才能實現(xiàn)其最大性能。未建模的負載，參數(shù)不匹配等形式的不確定性會降低系統(tǒng)性能。文章針對四足機器人的非線性MPC 中參數(shù)不匹配這一問題，提出一種基于L1 自適應(yīng)控制的方式，通過在線辨識模型不確定性并對其進行補償，使得非線性MPC 的性能顯著提升。通過試驗驗證，該方法能很好補償多種模型不確定性，在大的未知擾動且無需任何增益調(diào)整情況下，四足機器人的運動跟蹤誤差顯著降低。

［關(guān)鍵詞］四足機器人；自適應(yīng)控制；非線性MPC ；跟蹤誤差

［中圖分類號］TP242 ［文獻標(biāo)志碼］A ［文章編號］2095–6487（2024）05–0164–03