申請(qǐng)公布號(hào)：CN 117485324A

申請(qǐng)公布日：2024年2月2日

申請(qǐng)人：吉林大學(xué)

發(fā)明人：靳立強(qiáng)、武 偉、李英壯等

本發(fā)明介紹了一種四輪分布式驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車輛輪胎力矢量控制方法，包括根據(jù)實(shí)際車速和車輪轉(zhuǎn)角利用線性二自由度汽車模型計(jì)算出理想橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角，通過與傳感器測(cè)量的實(shí)際橫擺角速度和實(shí)際質(zhì)心側(cè)偏角誤差用最優(yōu)控制法計(jì)算出所需附加橫擺力矩，根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)矩和車輪轉(zhuǎn)速利用比例-積分-微分（PID）控制算法，求出汽車的需求縱向力，根據(jù)汽車縱向力、側(cè)向加速度、縱向加速度、前輪轉(zhuǎn)角和橫擺角速度，利用擴(kuò)展卡爾曼濾波算法，求出汽車需求輪胎側(cè)向力等，本發(fā)明通過附加橫擺力矩的方式實(shí)現(xiàn)跟蹤汽車期望橫擺力矩和質(zhì)心側(cè)偏角，減小轉(zhuǎn)向電機(jī)的負(fù)載，提升整車運(yùn)動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性和經(jīng)濟(jì)性。