溫彬彬

（河北工業(yè)職業(yè)技術(shù)大學(xué)，河北 石家莊 054000）

蘋(píng)果是全球最受歡迎、最重要的經(jīng)濟(jì)作物之一，具有低投入、高產(chǎn)出、高收益等特點(diǎn)，是促進(jìn)農(nóng)民脫貧致富和推動(dòng)鄉(xiāng)村振興的重要抓手[1]。數(shù)字化、智能化的農(nóng)業(yè)正在高速發(fā)展，蘋(píng)果目標(biāo)檢測(cè)對(duì)于智能果園的生產(chǎn)管理、病蟲(chóng)害預(yù)測(cè)、果實(shí)采摘以及果實(shí)質(zhì)量評(píng)估等方面具有重要作用，快速且準(zhǔn)確的蘋(píng)果檢測(cè)技術(shù)為果農(nóng)提供了更加高效、便捷的農(nóng)業(yè)管理手段，加速推動(dòng)了農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的智能化發(fā)展。

1 目標(biāo)檢測(cè)發(fā)展現(xiàn)狀

目標(biāo)檢測(cè)是計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域的一項(xiàng)重要任務(wù)，它的目標(biāo)是在圖像或視頻中準(zhǔn)確地定位和識(shí)別出感興趣的目標(biāo)對(duì)象。早期的目標(biāo)檢測(cè)方法主要基于手工設(shè)計(jì)的特征，如Haar 特征、HOG 特征等[2]，主要通過(guò)在圖像中尋找特定的局部特征模式，然后使用分類器進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)。但是由于手工特征的設(shè)計(jì)通常依賴于領(lǐng)域知識(shí)和經(jīng)驗(yàn)，且難以適應(yīng)復(fù)雜的場(chǎng)景和目標(biāo)變化，因此在性能和泛化能力上存在一定的局限性。為了解決目標(biāo)尺寸和位置的變化，研究者提出了基于滑動(dòng)窗口的方法。這類方法通過(guò)在圖像上移動(dòng)不同尺寸和位置的窗口，并使用分類器對(duì)每個(gè)窗口進(jìn)行分類[3]，以判斷是否包含目標(biāo)。然而，這種方法需要對(duì)大量的窗口進(jìn)行分類，計(jì)算量較大，且容易產(chǎn)生大量的誤檢測(cè)。隨著深度學(xué)習(xí)的興起，目標(biāo)檢測(cè)領(lǐng)域也迎來(lái)了革命性的突破?；谏疃葘W(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)方法通常采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）來(lái)提取圖像特征[4]，并通過(guò)分類器和回歸器來(lái)預(yù)測(cè)目標(biāo)的類別和位置。一系列經(jīng)典的方法如R-CNN、Fast R-CNN、Faster R-CNN、YOLO 和SSD 等被相繼提出，并在各自的任務(wù)中取得了較好的性能。這些方法通過(guò)端到端的訓(xùn)練方式，可以自動(dòng)學(xué)習(xí)圖像特征和目標(biāo)檢測(cè)模型，大大提升了檢測(cè)性能和效率。但CNN 是兩階段的檢測(cè)器，模型具有大量的參數(shù)和復(fù)雜的計(jì)算結(jié)構(gòu)，計(jì)算和推理速度較慢，而且大量研究表明，CNN 對(duì)小目標(biāo)的檢測(cè)性能較弱。為了進(jìn)一步提升檢測(cè)速度和準(zhǔn)確率，研究者們提出了一系列單階段檢測(cè)器，如YOLOv2、YOLOv5、RetinaNet 和EfficientDet 等[5]。這些方法通過(guò)設(shè)計(jì)新的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、特征融合機(jī)制和損失函數(shù)等，實(shí)現(xiàn)了在速度和準(zhǔn)確率上的平衡。

2 YOLO算法簡(jiǎn)介

YOLO 系列算法（You Only Look Once）由于實(shí)時(shí)性和高準(zhǔn)確性而備受關(guān)注。YOLOv1 是YOLO 系列的第一版[6]，是Joseph Redmon 等在2016 年提出的一種端到端的物體識(shí)別與檢測(cè)方法，采用了多個(gè)網(wǎng)格劃分與多尺度預(yù)測(cè)的策略，相較于同期方法如Faster R-CNN、SSD 等有著更快的推理速度，但是YOLOv1 在檢測(cè)小目標(biāo)和困難目標(biāo)上效果不佳。為了解決這些問(wèn)題，Joseph Redmon 等在2017 年提出了YOLOv2，使用Anchor Boxes來(lái)預(yù)測(cè)目標(biāo)的位置和尺寸，使用Darknet-19 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)來(lái)提取圖像特征，使用批量歸一化技術(shù)來(lái)加速模型的訓(xùn)練等，在精度和檢測(cè)數(shù)目上有明顯的提升。YOLOv3 進(jìn)一步提高了檢測(cè)精度，引入了特征金字塔（Feature Pyramid Network,FPN）技術(shù)和多尺度特征圖預(yù)測(cè)的策略，更適合小目標(biāo)的檢測(cè)，然而YOLOv3 在速度方面的表現(xiàn)并不理想。為了達(dá)到速度和檢測(cè)性能之間的平衡，2020年4 月Alexey 等推出了YOLOv4，提出了一系列的優(yōu)化措施來(lái)平衡速度與精度；同年6 月，YOLOv5在YOLOv4 的基礎(chǔ)上進(jìn)一步優(yōu)化并公開(kāi)代碼，提出在特征提取階段使用更強(qiáng)的CSPDarkNet 網(wǎng)絡(luò)模型，在目標(biāo)邊框損失計(jì)算上使用CIoU 損失（Complete Intersection over Union Loss）來(lái)更精確地描述兩個(gè)目標(biāo)框之間的位置偏差[7]，大量實(shí)驗(yàn)表明，YOLOv5 相較于前代算法YOLOv4，在速度和精度方面都有著不小的提升。

YOLO 系列算法在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用非常廣泛，特別是在農(nóng)作物的檢測(cè)、分類和病害診斷方面。楊佳昊等[8]利用LCNN 替換YOLOv5s 主干對(duì)模型主體進(jìn)行縮減，對(duì)番茄黃化曲葉病檢測(cè)模型開(kāi)展輕量化試驗(yàn)；劉忠意等[9]提出一種改進(jìn)的YOLOv5 方法，在主干網(wǎng)絡(luò)部分使用RepVGG(re-param VGG)模塊替換原始C3 模塊，加強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)特征信息的提取能力。還有一些研究人員使用深度學(xué)習(xí)來(lái)進(jìn)行蘋(píng)果識(shí)別。張立杰等[10]提出了一種基于改進(jìn)SSD 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的蘋(píng)果定位與分級(jí)算法，所提方法具有良好的分割效果。曹志鵬等[11]采用輕量化的主干網(wǎng)絡(luò)Ghostnet 替代YOLOv4 中的CSPdarknet53 主干網(wǎng)絡(luò)，再采用深度可分離卷積替換YOLOv4 中的頸部網(wǎng)絡(luò)，該算法加快了檢測(cè)速度，減少了權(quán)重文件的大小。周桂紅等[5]提出了一種基于改進(jìn)YOLOv4 和基于閾值的邊界框匹配合并算法的全景圖像蘋(píng)果識(shí)別方法，該方法在精確率和召回率上有明顯的提升。張境鋒等[12]提出一種Des-YOLOv4 算法與蘋(píng)果檢測(cè)方法，該方法具有檢測(cè)速度快、檢測(cè)精度高的優(yōu)點(diǎn)。

雖然YOLOv5 在農(nóng)業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用較為廣泛，但是自然環(huán)境下成熟的蘋(píng)果存在果實(shí)大小不一、果實(shí)之間遮擋嚴(yán)重等問(wèn)題。為了解決目標(biāo)檢測(cè)中的這些問(wèn)題，本文提出一種基于改進(jìn)YOLOv5 網(wǎng)絡(luò)的果實(shí)檢測(cè)方法，在中間層的特征增強(qiáng)模塊中改變?cè)卣鹘鹱炙?jiǎn)單雙向融合特征圖，采用BiFPN 特征融合網(wǎng)絡(luò)[13]，將不同尺度的特征融合，可以在保持高分辨率特征的同時(shí)，提升檢測(cè)模型對(duì)小目標(biāo)的感知能力。

3 改進(jìn)的YOLOv5模型

3.1 YOLOv5算法介紹

YOLOv5 是YOLO 系列的第五代算法，相較于初代算法，其在模型架構(gòu)、錨框匹配、損失函數(shù)等方面進(jìn)行了大量改進(jìn)，并最終在速度和精度之間取得了更好的平衡。其結(jié)構(gòu)包括以下幾個(gè)組成部分：

1）Backbone 網(wǎng)絡(luò)。由多個(gè)卷積層和池化層組成，將原始圖像轉(zhuǎn)化為一系列特征圖，這些特征圖可以捕捉到不同尺度和語(yǔ)義層次的信息，有助于提高目標(biāo)檢測(cè)算法在不同尺度上的檢測(cè)能力。YOLOv5 使用CSPDarknet 作為其主干網(wǎng)絡(luò)（backbone network），它是一種輕量級(jí)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。CSPDarknet 通過(guò)使用CSP（Cross Stage Partial Network）結(jié)構(gòu)來(lái)提高特征的表達(dá)能力和計(jì)算效率。

2）Neck網(wǎng)絡(luò)。將特征圖進(jìn)行融合，將低層次的細(xì)節(jié)特征和高層次的語(yǔ)義特征結(jié)合起來(lái)，從而提高模型對(duì)目標(biāo)的檢測(cè)能力，為了實(shí)現(xiàn)更好的目標(biāo)檢測(cè)性能，YOLOv5 還引入了一種名為PANet（Path Aggregation Network）的Neck 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)。PANet 可通過(guò)多尺度特征融合的方式，將不同層次的特征進(jìn)行聚合。

3）Head 網(wǎng)絡(luò)。YOLOv5 的頭部網(wǎng)絡(luò)（head network）由一系列卷積層和全連接層組成。它負(fù)責(zé)對(duì)骨干網(wǎng)絡(luò)提取的特征進(jìn)行進(jìn)一步處理，以輸出目標(biāo)的檢測(cè)框、類別標(biāo)簽和置信度得分。

4）Anchor Boxes。YOLOv5 使用了Anchor Boxes來(lái)預(yù)測(cè)目標(biāo)的位置和尺寸。Anchor Boxes是一組預(yù)定義的矩形框，每個(gè)框都與一個(gè)特定的尺度和縱橫比相關(guān)聯(lián)。YOLOv5 通過(guò)預(yù)測(cè)Anchor Boxes 的偏移量和尺度縮放因子來(lái)生成最終的檢測(cè)框。

5）L o s s 函數(shù)。Y O L O v 5 使用了一種組合的損失函數(shù)來(lái)訓(xùn)練模型，包括目標(biāo)檢測(cè)損失（object detection loss）和分類損失（classification loss）。目標(biāo)檢測(cè)損失主要用于衡量檢測(cè)框的準(zhǔn)確性，分類損失主要用于衡量類別的預(yù)測(cè)準(zhǔn)確性。

綜上所述，YOLOv5算法通過(guò)Backbone網(wǎng)絡(luò)提取圖像特征，通過(guò)Neck網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行多尺度特征融合，然后通過(guò)Head 網(wǎng)絡(luò)生成檢測(cè)結(jié)果，并使用Loss 函數(shù)進(jìn)行模型訓(xùn)練和優(yōu)化。這種結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使得YOLOv5在目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)中具有較高的準(zhǔn)確性和較快的檢測(cè)速度。

YOLOv5 模型的準(zhǔn)確率很大程度上是由中間層特征增強(qiáng)模塊決定的，中間層特征增強(qiáng)模塊的關(guān)鍵是特征金字塔，傳統(tǒng)的特征金字塔網(wǎng)絡(luò)PANet 使用簡(jiǎn)單雙向融合網(wǎng)絡(luò)在不同層級(jí)的特征圖之間進(jìn)行上下文信息的傳遞，如圖1（a）所示。簡(jiǎn)單雙向融合網(wǎng)絡(luò)可能會(huì)造成特征的分辨率降低和信息丟失，在進(jìn)行特征融合時(shí)，會(huì)導(dǎo)致不同層級(jí)的特征在數(shù)量和質(zhì)量上存在不平衡的問(wèn)題，影響目標(biāo)檢測(cè)的準(zhǔn)確性。

圖1 PANet和BiFPN結(jié)構(gòu)

3.2 BiFPN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

為了解決信息傳遞不夠充分而導(dǎo)致模型準(zhǔn)確率下降的問(wèn)題，在YOLOv5 模型中使用一種改進(jìn)的特征提取模塊BiFPN（Bi-directional Feature Pyramid Network），它是一種用于目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)的特征金字塔網(wǎng)絡(luò)。

BiFPN 通過(guò)引入雙向的信息傳遞機(jī)制，更好地利用了不同層級(jí)特征的上下文信息，如圖1（b）所示。BiFPN 模塊包括兩個(gè)階段：自上而下和自下而上。在自上而下的階段，高層特征圖通過(guò)上采樣進(jìn)行細(xì)化，并與低層特征圖進(jìn)行融合。這樣可以使得高層特征圖獲得更豐富的上下文信息。在自下而上的階段，低層特征圖通過(guò)下采樣進(jìn)行粗化，并與高層特征圖進(jìn)行融合。這樣可以使得低層特征圖獲得更多的細(xì)節(jié)信息。BiFPN 結(jié)構(gòu)中的每個(gè)層都與上下兩個(gè)相鄰的層進(jìn)行連接，這種雙向連接的設(shè)計(jì)可以有效地將不同層級(jí)的特征信息進(jìn)行融合和交互，提高了特征的表達(dá)能力。BiFPN 結(jié)構(gòu)通過(guò)上下兩個(gè)分支分別進(jìn)行不同尺度的特征融合，可以在保持高分辨率特征的同時(shí)，將更高層級(jí)的語(yǔ)義信息引入，提升檢測(cè)模型對(duì)小目標(biāo)的感知能力。BiFPN 結(jié)構(gòu)的特征融合過(guò)程中，采用了一種動(dòng)態(tài)權(quán)重分配的方式，根據(jù)特征的質(zhì)量和重要性，自適應(yīng)地調(diào)整各個(gè)特征通道的權(quán)重，以保證高質(zhì)量特征的有效利用。BiFPN 結(jié)構(gòu)可以根據(jù)需要進(jìn)行多次重復(fù)堆疊，每次重復(fù)都通過(guò)進(jìn)一步的特征融合和優(yōu)化，提高了網(wǎng)絡(luò)的深度可擴(kuò)展性，可以適應(yīng)不同復(fù)雜度和精度要求的目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)。

BiFPN 網(wǎng)絡(luò)通過(guò)加權(quán)特征融合機(jī)制、卷積、下采樣的方式實(shí)現(xiàn)融合，以P6out為例，P6out是將第6 層輸入的P6td、P6in和第5 層的P5out加權(quán)融合得到的，P6td是自上而下第6 層的中間特征，P6td和P6out的表達(dá)式分別如式（1）、式（2）所示。

式中，ω1、ω2、ω′1、ω′2和ω′3是權(quán)重參數(shù)；Resize是下采樣操作；ε是一個(gè)參數(shù)，用來(lái)避免由于權(quán)重參數(shù)過(guò)小而導(dǎo)致的數(shù)值不穩(wěn)定。

BiFPN 模塊的引入使得YOLOv5 模型在蘋(píng)果識(shí)別任務(wù)中具有更好的性能和更高的準(zhǔn)確性。它能夠提取多尺度的特征，并且能夠更好地處理不同尺度的目標(biāo)。BiFPN 結(jié)構(gòu)基于雙向連接、多尺度特征融合、動(dòng)態(tài)權(quán)重分配和深度可擴(kuò)展性等特點(diǎn)，有效地提升了目標(biāo)檢測(cè)模型的性能和表達(dá)能力。

4 實(shí)驗(yàn)與分析

4.1 實(shí)驗(yàn)環(huán)境

本實(shí)驗(yàn)配置環(huán)境為：臺(tái)式計(jì)算機(jī)，C P U 采用Intel-core i9-9900k 處理器，顯卡采用NVIDIA GeForce GTX 2080ti，顯存為12 GB，內(nèi)存為32 GB，采用pytorch框架，編程語(yǔ)言使用python 3.6。

4.2 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)集處理

本實(shí)驗(yàn)采用自建數(shù)據(jù)集，數(shù)據(jù)集共包含圖片1 800張，包括不同遮擋情況、不同果實(shí)數(shù)量等的數(shù)據(jù)圖片，共計(jì)3 000個(gè)目標(biāo)。同時(shí)，為了避免過(guò)擬合，保證網(wǎng)絡(luò)模型訓(xùn)練效果，在模型訓(xùn)練之前對(duì)數(shù)據(jù)集進(jìn)行圖像增強(qiáng)，例如縮放、旋轉(zhuǎn)、調(diào)整對(duì)比度和飽和度等。

4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

為了保持一致，使用YOLOv5 原網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行相同的測(cè)試。選擇準(zhǔn)確率、召回率、平均精度、F1值和檢測(cè)速度作為模型性能評(píng)價(jià)指標(biāo)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如表1所示。

表1 兩種算法的檢測(cè)效率對(duì)比

通過(guò)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)可以看出，改進(jìn)后的BiFPN-YOLOv5 模型同原始YOLOv5 模型對(duì)比，在準(zhǔn)確率上提高了2.2 個(gè)百分點(diǎn)，召回率提高了2.4個(gè)百分點(diǎn)，平均精度提高了3.2 個(gè)百分點(diǎn)，但是訓(xùn)練時(shí)間增加了0.6 ms/幅，這是由BiFPN 的結(jié)構(gòu)引起的。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：改進(jìn)后的模型提升了準(zhǔn)確率、召回率、平均精度和F1值，由此驗(yàn)證了改進(jìn)后的BiFPNYOLOv5模型具有一定的可行性。

5 結(jié)論

本文主要解決了果蔬采摘機(jī)器人在背景復(fù)雜且蘋(píng)果尺寸不一的情況下檢測(cè)準(zhǔn)確率低的問(wèn)題，使用BiFPN 特征網(wǎng)絡(luò)替換傳統(tǒng)YOLOv5 模型中的PANet特征網(wǎng)絡(luò)，將淺層圖像特征層引入到金字塔圖像融合模塊中，改變?cè)W(wǎng)絡(luò)模型簡(jiǎn)單雙向特征的融合方式，提高了蘋(píng)果小目標(biāo)的檢測(cè)精度。在自建數(shù)據(jù)集上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，改進(jìn)后的模型提升了準(zhǔn)確率、召回率、平均精度和F1值，證明了改進(jìn)算法的有效性。