王海衛(wèi) 張棟 韓科 陶祥力

摘要：隨著計算機技術(shù)的發(fā)展，液壓技術(shù)與傳感器、微電子技術(shù)的結(jié)合已成為一種必然趨勢。數(shù)字液壓技術(shù)相比于傳統(tǒng)液壓技術(shù)，具有結(jié)構(gòu)簡單、控制精確、抗干擾能力強、更容易實現(xiàn)計算機控制等優(yōu)點，在高端工程機械、國防軍工、海洋裝備、試驗檢測等領(lǐng)域具有廣泛應(yīng)用。結(jié)合應(yīng)用需求，闡述國內(nèi)外數(shù)字液壓技術(shù)，介紹國內(nèi)外數(shù)字液壓元件及性能，分析數(shù)字液壓技術(shù)發(fā)展趨勢，為數(shù)字液壓技術(shù)的發(fā)展提供參考。

關(guān)鍵詞：數(shù)字液壓；控制技術(shù)；液壓缸；液壓馬達；液壓閥

0? ?引言

液壓及控制技術(shù)是一種應(yīng)用極為普遍的工業(yè)基礎(chǔ)技術(shù)，具有功率密度比大、動態(tài)響應(yīng)快、無級調(diào)速穩(wěn)、易于實現(xiàn)過載保護等特點[1]，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛，特別是在工程機械、海洋裝備等重型機電工業(yè)中應(yīng)用更為廣泛。

傳統(tǒng)液壓傳動與控制技術(shù)是一種以電液控制閥、比例伺服閥或變量泵、馬達為基本元件，通過連續(xù)的模擬量（壓力、流量、位移、力、力矩等）獲知控制信號，并與傳感器、控制元件、伺服放大器等硬件與控制算法相結(jié)合來實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的控制。而數(shù)字技術(shù)是以離散數(shù)學(xué)、邏輯數(shù)學(xué)為基礎(chǔ)，采用二進制算法來構(gòu)建系統(tǒng)。系統(tǒng)采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯單元，具有良好的通用性。數(shù)字液壓能實現(xiàn)微米級精密控制，有機融合液壓缸、液壓閥、反饋與驅(qū)動控制裝置，利用其內(nèi)部巧妙的機械反饋調(diào)節(jié)裝置，使液壓傳動控制大為簡化，降低了系統(tǒng)設(shè)計、維護門檻和綜合成本[2]，并對液壓使用環(huán)境有更高的耐受度。

傳統(tǒng)液壓系統(tǒng)有著嚴格的使用環(huán)境要求，如油液清潔度要求高，且傳統(tǒng)液壓系統(tǒng)反饋性能差、響應(yīng)速度慢、工作精度低以及嚴重的不確定性，難以適應(yīng)現(xiàn)代重型機電工業(yè)對驅(qū)動元件數(shù)字化、高效率及反饋性能嚴格的要求。隨著計算機技術(shù)的不斷進步，增材制造、電液集成化設(shè)計、傳感器與液壓控制單元的相互集成，上述問題基本得到了解決，液壓元件的系統(tǒng)穩(wěn)定性、動態(tài)響應(yīng)及使用壽命得到了有效提高，數(shù)字液壓技術(shù)擁有了廣泛的應(yīng)用前景。

在歸納總結(jié)國內(nèi)外研究基礎(chǔ)上，國內(nèi)學(xué)者給出了數(shù)字液壓技術(shù)主流的定義。數(shù)字液壓技術(shù)是指直接數(shù)字化液壓終端執(zhí)行元件，通過接受數(shù)字控制器和計算機發(fā)出的脈沖信號，實現(xiàn)穩(wěn)定工作的液壓技術(shù)。它將控制還給電，而將數(shù)字化的功率放大留給液壓。結(jié)合研究需求，本文介紹了國內(nèi)外數(shù)字液壓技術(shù)及數(shù)字液壓元件，對未來數(shù)字液壓技術(shù)的發(fā)展方向進行展望，為數(shù)字液壓技術(shù)的提高提供參考。

1? ?數(shù)字液壓關(guān)鍵元件

1.1? ?數(shù)字液壓缸

數(shù)字液壓缸在外形和功能上與傳統(tǒng)電液伺服缸相似，但在結(jié)構(gòu)與原理上有著本質(zhì)區(qū)別?，F(xiàn)在數(shù)字液壓缸均是在缸體內(nèi)裝有閥控系統(tǒng)、滾珠絲杠等機械閉環(huán)反饋機構(gòu)，以伺服電機或步進電機來驅(qū)動閥芯位移，以數(shù)字化形式輸出位移量。數(shù)字液壓缸的輸出精度克服了由于負載變化、油壓、泄漏等因素的而造成的影響[3]，數(shù)字液壓缸天生具有數(shù)字化和信息化能力，因此它是推動機械行業(yè)實現(xiàn)4.0的最好的基礎(chǔ)共性器件。

德國Hanchen[4]公司研制了一種新型數(shù)字液壓缸，其位移傳感器位于內(nèi)部中空的活塞桿中，活塞桿與液壓介質(zhì)分離。采用環(huán)狀間隙密封和靜壓支撐密封相結(jié)合的密封形式，油液在間隙小孔中流淌，在小孔間隙處會存在壓力差。由于薄油膜附著在表面，使得二者之間的摩擦力大幅度減小。同時優(yōu)化處理活塞桿導(dǎo)向元件，進一步減小摩擦力。這種數(shù)字液壓缸使用壽命長、工作穩(wěn)定性好、動態(tài)響應(yīng)頻率高[5]。

挪威阿哥德大學(xué)[6]設(shè)計了一種電動數(shù)字液壓缸。該設(shè)計將動力單元集成到液壓缸中，將數(shù)字開關(guān)閥以及數(shù)字液壓泵與液壓缸結(jié)合，并利用MATLAB-Simulink軟件仿真，得到該閥最大工作壓力為35MPa，最大流量為30L/min，工作電壓為12V，功耗15W，具有快速響應(yīng)、長壽命、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點。

重慶大學(xué)[7]研制出一種編碼器檢測的閉環(huán)控制電液數(shù)字液壓缸，如圖1所示。它采用光電編碼器反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)，以有效補償系統(tǒng)溫度、壓力負載等影響因素所帶來的擾動，提高了液壓缸的控制精度[8]。該數(shù)字液壓缸中滾珠絲桿的導(dǎo)程為10mm，步進電機和光電編碼器的脈沖周期為1024P/R，精度可達到0.01mm。該數(shù)字液壓缸通過磁耦合機構(gòu)來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運動的有效傳遞。

四川大學(xué)[9]研發(fā)了一款新型數(shù)字液壓缸，如圖2所示，該數(shù)字液壓缸一次開閉即可實現(xiàn)液壓缸全過程位置定位與速度控制。系統(tǒng)工作時，控制閥芯向左移動，液壓油由此進入無桿腔，活塞桿向右移動，閥芯跟隨向右移動，關(guān)閉閥口。此時通過PLC控制，無需關(guān)閉閥口，保持上述二者的移動速度一致，即能實現(xiàn)液壓系統(tǒng)的動態(tài)平衡。億美博科技有限公司和北京三強同維機電液壓科技發(fā)展有限公司[10]等在數(shù)字缸方面也進行了大量研究，取得了一系列研究成果。

1.2? ?數(shù)字液壓馬達

數(shù)字液壓馬達是用數(shù)字閥來實現(xiàn)柱塞腔與進出油口之間油液的流通，取代傳統(tǒng)液壓馬達中的液壓缸體和配流盤。通過數(shù)字閥控系統(tǒng)控制時序和脈寬信號占空比，數(shù)字液壓馬達能夠達到雙向無級調(diào)速效果，增大液壓馬達的工作范圍[11]，提高了液壓馬達的機械效率與容積效率。

上海交通大學(xué)[12]研制的一款數(shù)字配流與調(diào)速式液壓馬達，如圖3所示。其由本體、高速電磁開關(guān)閥、電子控制單元（ECU）和絕對值角度編碼器組成。每2個高速電磁開關(guān)閥為一組，與油路上的5個柱塞相通。新型數(shù)字液壓馬達，通過調(diào)節(jié)開關(guān)閥控制信號的占空比，實現(xiàn)對馬達轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)。通過改變控制信號相序，調(diào)節(jié)數(shù)字液壓馬達的轉(zhuǎn)向。絕對值角度編碼器與馬達曲軸相連接，將轉(zhuǎn)角測量后傳遞給電子控制單元，從而控制高速電磁開關(guān)閥啟閉。如此柱塞腔即可以按照計劃接通關(guān)閉油路，從而實現(xiàn)曲軸旋轉(zhuǎn)。

1.3? ?數(shù)字液壓泵

數(shù)字液壓泵種類繁多，主要配流方式有以下幾種[13]：一是將數(shù)字閥安裝在在定量泵的出油口，通過數(shù)字閥的開關(guān)響應(yīng)在實現(xiàn)泵的流量輸出。二是在液壓泵內(nèi)部裝有數(shù)字閥及傳感檢測裝置，通過檢測裝置將信號傳遞給數(shù)字閥，進而通過控制柱塞工作狀態(tài)實現(xiàn)液壓泵壓力或流量的精確控制[14]。三是多個定量泵自帶配流機構(gòu)組成液壓泵組。

美國麥迪遜大學(xué)[15-16]研制出一種新型基于PWM的脈寬調(diào)制式數(shù)字液壓泵，變量活塞的控制由二位二通電磁換向閥完成，數(shù)字液壓泵的流量調(diào)節(jié)通過調(diào)節(jié)換向閥的開關(guān)時間來完成。

日本高谷技術(shù)公司[17]將脈沖馬達、RCV旋轉(zhuǎn)閥和標(biāo)準(zhǔn)的變量泵相組合，用戶可以直接使用數(shù)字信號控制變量泵。RCV閥通過旋轉(zhuǎn)的方式來切換油路的通閉，具有回轉(zhuǎn)式機械伺服的特點，輸入軸與輸出軸均可旋轉(zhuǎn)，一端與脈沖馬達連接，另一端與液壓缸連接，以此控制液壓泵斜盤傾角。與活塞桿的連接采用機械隨動式控制，可以數(shù)字的方式來控制液壓泵的壓力或流量參數(shù)。RCV旋轉(zhuǎn)閥除了可用于數(shù)字泵的控制外，還可用于對兩個液壓缸進行同步控制。該數(shù)字液壓泵大大提高了機電液一體化的自動化程度，為計算機控制液壓泵開辟了廣闊空間。

昆明理工大學(xué)[18]設(shè)計了一款數(shù)字變量泵，可在閉環(huán)控制狀態(tài)下實現(xiàn)變量功能。控制信號發(fā)出后，高速開關(guān)閥、插裝閥隨著信號高速進行啟閉狀態(tài)的變化。高速開關(guān)閥的啟閉時間通過調(diào)節(jié)控制信號占空比來完成，從而控制液壓系統(tǒng)輸入流量大小。PWM控制信號頻率為20Hz時，蓄能器的預(yù)壓力為4MPa，占空比0.5，穩(wěn)定后的壓力值8.7～8.5MPa，響應(yīng)時間為0.5s，基本實現(xiàn)了數(shù)字式變量泵的高效控制。

哈爾濱工業(yè)大學(xué)[19]研制的數(shù)字液壓泵如圖4所示。它利用圓柱凸輪機構(gòu)驅(qū)動若干個相同排量的柱塞缸，各個柱塞缸通過管道連接到總回路進出油口。配流機構(gòu)由1個二位二通高速開關(guān)閥和1個單向閥組成，通過控制開關(guān)閥信號來實現(xiàn)數(shù)字配流。其采用24個柱塞缸，沿軸向布置分為4組，每個凸輪驅(qū)動6個缸體，各缸體之間相位差為60°。該數(shù)字液壓泵額定工作壓力為35MPa，排量為21.97L/r。

1.4? ?數(shù)字液壓閥

數(shù)字液壓閥主要分為增量式數(shù)字閥與高速開關(guān)式數(shù)字閥兩種。增量式數(shù)字閥多采用步進電機驅(qū)動，用機械結(jié)構(gòu)將其與閥芯相連接，將步進電機的轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)換為閥芯的角位移或直線位移，從而改變閥芯與閥套的相對位置，實現(xiàn)流量控制。

增量式數(shù)字閥技術(shù)在20世紀(jì)90年代發(fā)展較快。以日本東京計器公司生產(chǎn)的數(shù)字調(diào)速閥為代表，其生產(chǎn)的壓力閥、流量閥、換向閥等均己投入市場，流量范圍為1～500L/min，壓力最高可達210MPa，輸入脈沖數(shù)為100～126，其滯環(huán)精度和重復(fù)特性精度均在0.1%以下。此外，國內(nèi)外眾多科研機構(gòu)與高校都相繼研究了增量式數(shù)字閥。

雖然增量式數(shù)字閥開環(huán)控制精度高，抗干擾能力強。但增量式數(shù)字閥存在著眾多局限，步進電機與閥芯之間會產(chǎn)生死區(qū)與零點漂移，且會受到步進電機相位滯后嚴重、失步的困擾。而將ON/OFF數(shù)字信號直接轉(zhuǎn)化成流量信號是高速開關(guān)式數(shù)字閥的優(yōu)點，采用脈沖流量控制方式，使得數(shù)字信號直接與液壓系統(tǒng)結(jié)合，響應(yīng)速度高。高速開關(guān)式數(shù)字閥因結(jié)構(gòu)簡單、壓力損失小、能耗低、對油液污染不敏感等特點，成為液壓研發(fā)領(lǐng)域新的熱點。

芬蘭阿爾托大學(xué)[20]研發(fā)了一款微型數(shù)字液壓開關(guān)閥，這閥門有一個電磁驅(qū)動的液壓先導(dǎo)級，閥門最大流量約為9L/min，最大工作壓力超過25MPa，壓差為25MPa，閥門的開啟響應(yīng)時間為1.3～1.6ms，關(guān)閉響應(yīng)時間為1.4～2.7ms。

美國BKM公司與貴陽紅林集團合作開發(fā)的一種螺紋插裝式高速電磁閥[21]，如圖5所示。該閥銜鐵復(fù)位方式為液壓力復(fù)位，不會因彈簧復(fù)位產(chǎn)生彈簧疲勞損壞現(xiàn)象。球閥閥芯具有自動對中功能，啟閉特性良好，開啟時間為3.5ms，關(guān)閉時間為2.5ms，流量為2～9L/min，壓力最高可達20MPa，重復(fù)精度為±0.05ms，目前已廣泛應(yīng)用于液壓系統(tǒng)的流量與壓力控制中。將該閥用作先導(dǎo)閥，可使主閥實現(xiàn)大流量輸出。

中國航天科技集團公司[22]研發(fā)了一款由PZT壓電材料驅(qū)動的高速開關(guān)閥，位移控制精度高，響應(yīng)速度快，輸出力大，功耗低，如圖6所示。該閥屬于二位三通型錐閥結(jié)構(gòu)的單級閥，主要結(jié)構(gòu)是將兩組PZT元件分別安裝在閥芯兩側(cè)，單側(cè)通電PZT元件，使其產(chǎn)生驅(qū)動位移來進行高速開關(guān)動作。檢測閥芯位移的微位移傳感器集成安裝在閥體內(nèi)部。該閥額定壓力為10MPa，額定流量為8L/min，開啟時間約1.2ms，關(guān)閉時間約1.7ms，脈寬調(diào)制頻率為200～300Hz。其不足之處在于壓電材料易脆，溫度系數(shù)高，輸出位移小，制造成本大。且動態(tài)響應(yīng)的振蕩問題比較突出，導(dǎo)致其應(yīng)用領(lǐng)域受限。

華中科技大學(xué)[23]研制一款水液壓數(shù)字比例閥，如圖7所示。該閥由彈簧對中型式主閥和先導(dǎo)閥組成。先導(dǎo)閥閥芯的驅(qū)動通過放大壓電致動器輸出位移來實現(xiàn)。工作狀態(tài)時，不同壓電致動器的通斷電通過PCM控制器控制，從而將先導(dǎo)閥的壓力進行調(diào)節(jié)，實現(xiàn)對主閥閥芯位移和閥口流量調(diào)節(jié)。先導(dǎo)閥和主閥理論開啟時間約80ms，關(guān)閉時間約40ms，額定流量100L/min，主閥額定壓力1MPa，先導(dǎo)閥額定壓力1.5MPa。

華中科技大學(xué)研制出將兩個二位三通換向球閥并聯(lián)于一體的水液壓數(shù)字開關(guān)閥[24]。兩個二位三通球閥分別由兩個E型電磁鐵控制，閥體兼作電磁鐵鐵，銜鐵兼作力放大杠桿。閥體選用高強度鐵磁合金材料，電磁線圈在閥體內(nèi)密封，水密性能和耐壓性能能夠滿足需求。額定壓力為14MPa，工作電壓12V，流量為4L/min。其響應(yīng)頻率在小壓力工況下可達到20Hz，正常工作頻率達到15Hz。占空比可調(diào)范圍大，在5Hz工作頻率時，占空比可調(diào)范圍達10%～85%。

2? ?數(shù)字液壓技術(shù)的發(fā)展趨勢

目前數(shù)字液壓應(yīng)用領(lǐng)域還較為狹窄，在重型工業(yè)領(lǐng)域、試驗檢測領(lǐng)域、產(chǎn)業(yè)聚集領(lǐng)域、數(shù)字液壓技術(shù)平臺領(lǐng)域還有較長的路。未來要形成產(chǎn)業(yè)鏈完整，具備完善的設(shè)計、生產(chǎn)、檢測、計量、認證、標(biāo)準(zhǔn)體系，以推進數(shù)字液壓技術(shù)在高端工程機械、海洋裝備及國防軍工等行業(yè)中的應(yīng)用。

發(fā)展數(shù)字液壓離不開高精尖變量液壓元件與高技術(shù)水平的數(shù)字液壓閥[25]。數(shù)字信號控制、高壓大流量、高可靠性將是未來發(fā)展的重要方向，為此要不斷進行機械結(jié)構(gòu)優(yōu)化，減小其體積和重量，增強可靠性和安全性，擴展其應(yīng)用范圍[26]。要圍繞數(shù)字液壓技術(shù)，建立高端數(shù)字液壓元件（泵/馬達、閥、缸）相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)體系，建立數(shù)字液壓各項功能的試驗檢測能力，為數(shù)字液壓技術(shù)在高端機械行業(yè)中的應(yīng)用提供平臺支撐，建立支撐行業(yè)發(fā)展的產(chǎn)業(yè)技術(shù)基礎(chǔ)公共服務(wù)能力。

3? ?應(yīng)用展望

隨著各項技術(shù)不斷成熟，數(shù)字液壓技術(shù)必將在高端工程機械、國防軍工、海洋裝備、大負載機器人及機械手、新型能源利用等領(lǐng)域得到推廣及應(yīng)用，必將簡化結(jié)構(gòu)，改善機械裝備性能，提高效率，提高可控性與控制精度，降低故障率。

3.1? ?高端工程機械

隨著我國城市化進程的加快，包括履帶起重機、裝載機、挖掘機、平地機、壓路機和礦車等工程機械具有廣闊的市場前景，同時工程機械的使用場景也越來越復(fù)雜，工程機械操作變得越來越可靠，自動化程度也越來越高。

高空作業(yè)車是傳輸工作裝置和工作人員到空中作業(yè)的專業(yè)車輛?？蛇\用一體化設(shè)計理念，采用數(shù)字液壓元件替代原有液壓元件，升級高空作業(yè)車支腿回路的液壓系統(tǒng)。4只液壓缸采取同步控制，由一個電機驅(qū)動4只串聯(lián)的增量式數(shù)字閥，即可驅(qū)動閥芯控制4個位置電液數(shù)字缸的伸縮。閥控電液數(shù)字缸能夠精準(zhǔn)實現(xiàn)行程控制，通過活塞桿伸縮控制支腿升降，大大簡化了支腿回路的控制難度。4個支腿可以同步控制伸縮，適應(yīng)不同地形的變化，保持姿態(tài)平衡，且在反力變化時基本沒有爬行等現(xiàn)象。其能夠適應(yīng)不同的作業(yè)環(huán)境，支腿反力分配更加均勻，提高了系統(tǒng)運行的穩(wěn)定性與安全指數(shù)。

3.2? ?國防軍工

作為未來高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要方向之一，機器人在現(xiàn)代生活應(yīng)用極廣，在民用領(lǐng)域和軍事領(lǐng)域都發(fā)揮著重要作用。

六自由度并聯(lián)機器人[27-28]作為空間運動的模擬器或補償器，可在允許工作范圍內(nèi)模擬任意空間運動。它采用數(shù)字液壓元件構(gòu)建的六自由度平臺液壓系統(tǒng)，可加快系統(tǒng)反應(yīng)速度，提高運動精度、抗負載擾動能力。其不僅可應(yīng)用于潛艇姿態(tài)訓(xùn)練、軍艦?zāi)M、直升機起降平臺等軍事領(lǐng)域，在航天航空、海洋工程、汽車制造、游戲娛樂等領(lǐng)域也有廣泛應(yīng)用。

3.3? ?海洋裝備

海洋環(huán)境尤其是深海環(huán)境復(fù)雜多變，液壓技術(shù)憑借其功率密度高、輸出扭矩大、調(diào)速方便、工作平穩(wěn)、沖擊小、換向快速、實現(xiàn)過載保護簡單等優(yōu)點，在深海探測設(shè)備、海上石油鉆井平臺、各種深潛器等領(lǐng)域得到了較為廣泛的應(yīng)用。

華中科技大學(xué)[29-30]針對4500m級深潛器的要求，研制出超高壓浮力調(diào)節(jié)海水泵。該泵在1000r/min時，空載流量為6.3L/min，壓力48MPa時為5.7L/min，總效率為81%，容積效率為91%，機械效率為90%。

3.4? ?試驗檢測

數(shù)字液壓技術(shù)創(chuàng)新及試驗檢測平臺，具備標(biāo)準(zhǔn)、檢測、計量、認證、知識產(chǎn)權(quán)和成果轉(zhuǎn)化一體化服務(wù)能力。主要可分為整機模擬系統(tǒng)試驗臺、數(shù)字化與智能化數(shù)字液壓耐久性試驗臺、高低溫試驗室等。以平臺為中心，可以開展技術(shù)交流合作。

以德國BOSCH、美國EATON、意大利ATOS為代表的國外數(shù)字液壓行業(yè)大型跨國企業(yè)技術(shù)成熟，產(chǎn)業(yè)鏈完整，具備完善的設(shè)計、生產(chǎn)、檢測、計量、認證、標(biāo)準(zhǔn)體系。相反，國內(nèi)數(shù)字液壓元件生產(chǎn)企業(yè)規(guī)模較小，試驗檢測能力差，產(chǎn)業(yè)集聚性低，缺乏數(shù)字液壓技術(shù)平臺支撐，亟需建立數(shù)字液壓技術(shù)創(chuàng)新及試驗檢測產(chǎn)業(yè)技術(shù)基礎(chǔ)公共服務(wù)平臺，加快推進數(shù)字液壓技術(shù)在高端工程機械、機床裝備、海洋裝備及國防軍工等行業(yè)中的應(yīng)用。

4? ?結(jié)束語

數(shù)字液壓技術(shù)相比于傳統(tǒng)液壓技術(shù)，具有結(jié)構(gòu)簡單、控制精確、抗干擾能力強、更容易實現(xiàn)計算機控制等優(yōu)點，在高端工程機械、國防軍工、海洋裝備、試驗檢測等領(lǐng)域具有廣泛應(yīng)用。本文結(jié)合應(yīng)用需求，闡述國內(nèi)外數(shù)字液壓技術(shù)，介紹國內(nèi)外數(shù)字液壓元件及性能，分析數(shù)字液壓技術(shù)發(fā)展趨勢，為數(shù)字液壓技術(shù)的發(fā)展提供參考。

參考文獻

[1] 楊曙東，李壯云.海水液壓傳動技術(shù)及其在海洋開發(fā)中的應(yīng)

用[J].海洋工程， 2000（1）：83-87.

[2] 楊濤.億美博談數(shù)字液壓[J].液壓氣動與密封，2017，37（9）：

16-19.

[3] 劉勝凱.數(shù)字閥控缸位置伺服系統(tǒng)控制特性研究[D].秦皇

島：燕山大學(xué)，2016.

[4] Petrin D， Ioan P， Gabriela M. Digital hydraulic motors[C]. Proceedings of 2016 International Conference on Hydraulics and Pneumatics.2016.

[5] 雪冬.新型數(shù)字液壓缸系統(tǒng)的設(shè)計與研究[D].邯鄲：河北工程大學(xué)，2015.

[6] Hamza Albaidaq，Olav Palmer Taksdal Bjrnar.Design， Modelling and Simulation of Electro-Hydraulic Self-Contained Cylinders based on Digital Hydraulics[D]. Arendal， Grimstad and Kristiansand：University of Agder， 2018.

[7] 魏祥雨.閉環(huán)控制數(shù)字液壓缸研究[D].重慶：重慶大學(xué)， 2005.

[8] 閉環(huán)控制數(shù)字液壓缸及實驗研究[J].液壓與氣動， 2005（7）：21-24.

[9] 楊輝，田大慶，江怡舟.一種新數(shù)字液壓缸的結(jié)構(gòu)及其工作原理[J].機電技術(shù)， 2018（3）：17-18.

[10] 邱法維，沙鋒強，王剛，等.數(shù)字液壓缸技術(shù)開發(fā)與應(yīng)用[J].液壓與氣動，2011（7）：60-62.

[11] 孟慶堂.低速大扭矩液壓馬達的數(shù)字式配流與調(diào)速機構(gòu)研究[D].上海：上海交通大學(xué)，2009.

[12] 泮健，施光林.數(shù)字配流與調(diào)速式液壓馬達的建模與實現(xiàn)[J].上海交通大學(xué)學(xué)報，2011，45（11）：1607-1612.

[13] Linjama M. Digital Fluid Power： State of the Art[C]//12th? Scandinavian International Conference on Fluid Power， Tampere， Finland， May. 2011： 18-20.

[14] 張斌，徐兵，楊華勇.基于虛擬樣機技術(shù)的數(shù)字式柱塞泵控制特性研究[J].浙江大學(xué)學(xué)報（工學(xué)版），2010，44（1）：1-7.

[15] 王慶瑋.單片機控制數(shù)字變量柱塞泵的研究[D].沈陽：沈陽工業(yè)大學(xué)，2005.

[16] 胡大邦.脈沖寬度調(diào)制和油泵（馬達）排量計算機控制.液壓工業(yè)，1992（2）：19～23

[17] 張煜編譯.國外液壓技術(shù)的最新發(fā)展動向（下）.機床與液壓，1992（2）：55～65

[18] 岑順鋒，吳張永，王嫻，等.基于高速開關(guān)閥的數(shù)字式變量泵研究[J].中國機械工程，2012，23（6）：671-675.

[19] 趙振吉.基于數(shù)字泵的液壓傳動式風(fēng)力發(fā)電系統(tǒng)的研究[D].哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)，2019.

[20] Tapio Lantela.Development of miniature pilot operated digital hydraulic valve[D].Finland：Aalto University，2012.

[21] 郁秀峰，韓秀坤，李建純，等.電控柴油機高速數(shù)字開關(guān)閥（HSV）的特性與應(yīng)用研究[J].兵工學(xué)報（坦克裝甲車與發(fā)動機分冊），1995（4）：12-17.

[22] 陸豪，朱成林，曾思，等.新型PZT元件驅(qū)動的電液高速開關(guān)閥及其大功率快速驅(qū)動技術(shù)的研究[J].機械工程學(xué)報，2002，38（8）：118-121.

[23] 何偉.水液壓數(shù)字比例閥的研究[D].武漢：華中科技大學(xué)，2012.

[24] 姜維.海水液壓數(shù)字開關(guān)閥的研究[D].武漢：華中科技大學(xué)， 2009.

[25] 吳文靜，劉廣瑞.數(shù)字化液壓技術(shù)的發(fā)展趨勢[J].礦山機械， 2007（8）：116-119.

[26] 王萌萌，吳進軍，方繼根，等.水下作業(yè)裝備—水液壓驅(qū)動技術(shù)的應(yīng)用研究[J].機電產(chǎn)品開發(fā)與創(chuàng)新，2016，29（3）：6-8+19.

[27] 常宗瑜，劉波.基于Stewart機構(gòu)的船載運動補償裝置的動力學(xué)模擬[J].機械設(shè)計，2019，36（S2）：37-40.

[28] 常宗瑜，陳忠鑫，鄭中強，等.海上浮動平臺運動補償裝置的補償空間分析[J].中國海洋大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版），2019，49（12）：116-121.

[29] 劉銀水，吳德發(fā)，李東林，等.大深度潛水器海水液壓浮力調(diào)節(jié)技術(shù)研究進展[J].液壓與氣動，2014（10）：1-10.

[30] 吳德發(fā).大深度潛器超高壓海水泵關(guān)鍵技術(shù)研究[D].武漢：華中科技大學(xué)，2014．