顧立忠 呂新軍 王維旸

(卡斯柯信號(hào)有限公司, 200072, 上海)

為應(yīng)對(duì)日益增長(zhǎng)的運(yùn)營(yíng)客流壓力,一些建設(shè)較早的城市軌道交通(以下簡(jiǎn)稱(chēng)“城軌”)線路迫切需要技術(shù)升級(jí)。如上海軌道交通2號(hào)線(以下簡(jiǎn)稱(chēng)“2號(hào)線”)全線分段開(kāi)通,時(shí)間跨度較大,其中:首通段已經(jīng)到了大修年限,需大修升級(jí)成CBTC(基于通信的列車(chē)控制)信號(hào)系統(tǒng);而其他段尚未達(dá)到大修年限,原有軌道電路還需保留使用。為了不影響日常運(yùn)營(yíng),能夠平穩(wěn)地從原有的TBTC(基于軌道電路的列車(chē)控制)信號(hào)系統(tǒng)逐步過(guò)渡到CBTC信號(hào)系統(tǒng),車(chē)載需要同時(shí)兼容TBTC和CBTC兩種制式的信號(hào)系統(tǒng)[1]。

在兼容性車(chē)載系統(tǒng)中,由原有的TBTC車(chē)載系統(tǒng)的預(yù)處理單元設(shè)備DTG(目標(biāo)距離)系統(tǒng)接收既有音頻軌道電路信號(hào),生成目標(biāo)速度曲線,新增加的設(shè)備CC(車(chē)載控制器)接收DTG系統(tǒng)的目標(biāo)速度命令,控制列車(chē)運(yùn)行。此處涉及到DTG系統(tǒng)的計(jì)算周期、CC的控制周期及兩個(gè)設(shè)備之間的消息接口周期等3種周期。從車(chē)載控制器的角度觀察,其在列車(chē)減速過(guò)程中收到的是階梯形目標(biāo)速度命令序列。考慮到DTG-CC接口消息周期長(zhǎng)以及列車(chē)響應(yīng)延時(shí)等因素,CC如果直接使用接收到的目標(biāo)速度命令進(jìn)行控車(chē),必將會(huì)帶來(lái)制動(dòng)命令飽和、速度曲線凹坑等問(wèn)題。

在滿足安全的前提下,ATO(列車(chē)自動(dòng)運(yùn)行)系統(tǒng)需要綜合考慮各項(xiàng)性能指標(biāo),實(shí)現(xiàn)列車(chē)的平穩(wěn)駕駛、準(zhǔn)確?？俊?zhǔn)點(diǎn)到達(dá)及節(jié)能運(yùn)行等目標(biāo)[2]。ATO系統(tǒng)的可靠性、高效性對(duì)城軌線路運(yùn)營(yíng)能力有非常大的影響。目前ATO的研究領(lǐng)域主要有列車(chē)運(yùn)行建模技術(shù)、列車(chē)軌跡優(yōu)化及列車(chē)速度控制方法[3]等3個(gè)方面,尚無(wú)針對(duì)兼容性車(chē)載系統(tǒng)階梯形目標(biāo)速度曲線的平滑跟蹤控制方法。

本文提出了一種雙周期速度跟蹤算法,以實(shí)現(xiàn)兼容性車(chē)載系統(tǒng)的平穩(wěn)駕駛。該算法解決了控制命令飽和以及由于目標(biāo)速度命令滯后和列車(chē)響應(yīng)延時(shí)引起的速度曲線凹坑等問(wèn)題。

1 城市軌道交通兼容性車(chē)載系統(tǒng)

1.1 功能接口描述

2號(hào)線兼容性車(chē)載系統(tǒng)兼具CBTC和TBTC功能,由DTG系統(tǒng)從軌道電路和環(huán)線處理模塊接收軌旁信息,獲知軌道電路ID(身份標(biāo)志)、方向、目標(biāo)速度和目標(biāo)點(diǎn)距離等信息,經(jīng)過(guò)安全運(yùn)算處理,生成目標(biāo)速度命令,發(fā)送給CC[4]。CC負(fù)責(zé)控制列車(chē),根據(jù)接收到的目標(biāo)速度命令,生成列車(chē)控制命令。DTG系統(tǒng)與CC之間的消息間隔時(shí)間是不固定的,每隔600～900 ms,DTG系統(tǒng)會(huì)給CC發(fā)送目標(biāo)速度命令。CC控制周期為100 ms,遠(yuǎn)小于DTG系統(tǒng)與CC的接口消息周期,在未收到目標(biāo)速度命令時(shí)刻,為了控車(chē)的舒適和平穩(wěn),需要計(jì)算合適的列車(chē)控制命令。

1.2 跟蹤控制難點(diǎn)

兼容性車(chē)載系統(tǒng)目標(biāo)速度-距離關(guān)系曲線如圖1所示。圖1中,列車(chē)運(yùn)行區(qū)間包含了站臺(tái)發(fā)車(chē)、區(qū)間巡航、站前減速及站臺(tái)停車(chē)等4個(gè)過(guò)程。列車(chē)進(jìn)入站臺(tái)區(qū)域后目標(biāo)速度僅表示站臺(tái)限速,CC根據(jù)編碼里程計(jì)和歐式信標(biāo)信息執(zhí)行精確停站程序。在站臺(tái)發(fā)車(chē)和區(qū)間巡航過(guò)程中目標(biāo)速度都是恒定的,CC不需要對(duì)目標(biāo)速度進(jìn)行特殊處理,只要遵循一個(gè)恒定的目標(biāo)速度控車(chē)即可。需要重點(diǎn)關(guān)注的是列車(chē)站前減速過(guò)程,即列車(chē)從區(qū)間高限速巡航區(qū)域進(jìn)入到低限速巡航區(qū)域的減速過(guò)程。

圖1 兼容性車(chē)載系統(tǒng)目標(biāo)速度-距離關(guān)系曲線示意圖

兼容性車(chē)載ATO跟蹤控制的難點(diǎn)在于DTG系統(tǒng)消息周期與車(chē)載CC控制周期的不匹配。從車(chē)載CC控制周期的角度觀察,其目標(biāo)速度命令序列類(lèi)似1條階梯形的目標(biāo)速度曲線。此命令序列有兩個(gè)特點(diǎn):第一,間隔不固定;第二,間隔周期長(zhǎng),遠(yuǎn)大于車(chē)載CC控制周期。若CC直接使用目標(biāo)速度命令進(jìn)行ATO控車(chē),則由于DTG-CC消息滯后以及列車(chē)響應(yīng)延時(shí)的特性,將會(huì)出現(xiàn)初始制動(dòng)大、控制命令飽和、波動(dòng)大及速度曲線凹坑等現(xiàn)象?？刂泼铒柡秃笾苿?dòng)輸出將被限值為-1 m/s2,若不進(jìn)行限值約束,則減速過(guò)程中將會(huì)頻繁地出現(xiàn)制動(dòng)、惰行工況切換,列車(chē)速度曲線也將類(lèi)似1個(gè)階梯形狀。另外,速度曲線凹坑現(xiàn)象也是由于CC不能及時(shí)獲得目標(biāo)速度消息所致。

上述現(xiàn)象都將嚴(yán)重影響乘客舒適度,增大列車(chē)制動(dòng)損耗及牽引能耗。為了實(shí)現(xiàn)階梯形目標(biāo)速度曲線的平滑跟蹤控制,需對(duì)收到的目標(biāo)速度命令進(jìn)行適當(dāng)處理。

2 兼容性車(chē)載系統(tǒng)階梯形目標(biāo)速度的平滑跟蹤控制算法設(shè)計(jì)

圖2為兼容性車(chē)載系統(tǒng)階梯形目標(biāo)速度曲線的雙周期速度平滑跟蹤控制算法流程圖。由于目標(biāo)速度消息周期遠(yuǎn)大于車(chē)載控制周期,因此需對(duì)這兩個(gè)大小周期分別進(jìn)行處理。在收到目標(biāo)速度消息的大周期時(shí)刻,CC需根據(jù)目標(biāo)速度的變化趨勢(shì),判斷列車(chē)的控車(chē)狀態(tài),同時(shí)需計(jì)算參考速度和參考加速度的估計(jì)值;在未收到目標(biāo)速度消息的小周期時(shí)刻,計(jì)算控車(chē)參考速度。采取擬平行參考速度跟蹤控制策略計(jì)算控車(chē)命令。

圖2 兼容性車(chē)載系統(tǒng)階梯形目標(biāo)速度曲線的雙周期速度平滑跟蹤控制算法流程圖

2.1 控車(chē)狀態(tài)計(jì)算

根據(jù)目標(biāo)速度序列特點(diǎn),引入了巡航狀態(tài)和估計(jì)狀態(tài)等2個(gè)控車(chē)狀態(tài)。其中:巡航狀態(tài)用于恒速階段,此時(shí)CC的參考加速度設(shè)置為0;估計(jì)狀態(tài)用于高限速區(qū)域進(jìn)入到低限速區(qū)域的減速過(guò)程,使用卡爾曼濾波算法估計(jì)參考速度及參考加速度,其中參考加速度小于0。

從巡航狀態(tài)進(jìn)入到估計(jì)狀態(tài)的條件為:CC接收到的目標(biāo)速度命令小于上個(gè)消息周期的數(shù)值。維持巡航狀態(tài)的條件為:CC接收到的目標(biāo)速度大于等于上個(gè)消息周期的數(shù)值。

當(dāng)CC控車(chē)狀態(tài)處于估計(jì)狀態(tài)時(shí),若接收到的目標(biāo)速度命令小于上個(gè)消息周期的數(shù)值,則維持估計(jì)狀態(tài)。若CC接收到的目標(biāo)速度命令大于等于上個(gè)消息周期的數(shù)值,則進(jìn)入巡航狀態(tài)。

2.2 參考速度及加速度計(jì)算

2.2.1 DTG系統(tǒng)消息周期的參考加速度估計(jì)值

列車(chē)在站前減速過(guò)程中,CC接收到遞減的目標(biāo)速度命令序列。為了平緩消息間隔不固定的目標(biāo)速度命令,使用卡爾曼濾波算法計(jì)算參考速度與參考加速度的估計(jì)值。卡爾曼濾波算法是一種最優(yōu)自回歸估計(jì)算法[5],其通過(guò)參數(shù)的適當(dāng)配置,可以估計(jì)出比較平緩的參考速度與參考加速度。需注意,使用卡爾曼濾波算法主要是為了能夠獲得DTG系統(tǒng)消息周期內(nèi)平緩的參考加速度估計(jì)值,基于參考加速度估計(jì)值可計(jì)算車(chē)載控制小周期時(shí)刻的控車(chē)參考速度。

為了使用卡爾曼濾波算法估計(jì)參考速度與參考加速度,建立動(dòng)態(tài)過(guò)程模型與測(cè)量過(guò)程模型。動(dòng)態(tài)過(guò)程模型為:

xk=Axk-1+wk

(1)

式中:

xk——狀態(tài)向量(k為收到目標(biāo)速度的消息時(shí)刻),xk=[vkak]T,其中vk表示參考速度估計(jì)值,ak為參考加速度估計(jì)值;

wk——過(guò)程噪聲向量,wk=[ω1ω2]T,其中ω1表示參考速度噪聲,ω2表示參考加速度噪聲估計(jì)值。

測(cè)量過(guò)程模型為;

zk=Hxk+uk

(2)

式中:

zk——在DTG-CC接口消息時(shí)刻收到的目標(biāo)速度命令;

H——測(cè)量矩陣,H=[1 0];

uk——測(cè)量噪聲。

基于卡爾曼濾波算法的估計(jì)過(guò)程為:

(3)

式中:

P——狀態(tài)向量的誤差協(xié)方差矩陣;

Q——過(guò)程噪聲協(xié)方差矩陣;

R——測(cè)量噪聲方差;

K——卡爾曼增益;

通過(guò)式(3)的計(jì)算,可以從含有噪聲、間隔不固定的目標(biāo)速度命令中獲得相對(duì)平緩的vk與ak。

2.2.2 CC車(chē)載控制周期的參考速度

在未收到目標(biāo)速度的車(chē)載控制周期時(shí)刻,需根據(jù)前述計(jì)算的vk與ak,計(jì)算ATO控車(chē)使用的參考速度:

vn,ref=vn-1,ref+an,refTATO

an,ref=an-1,ref

(4)

式中:

vn,ref——車(chē)載控制周期時(shí)刻n的控車(chē)參考速度,其初始值即DTG-CC接口消息時(shí)刻的vk;

an,ref——車(chē)載控制周期時(shí)刻n的控車(chē)參考加速度,在兩次目標(biāo)速度命令的間隔周期內(nèi)保持恒定,其初始值即DTG-CC接口消息時(shí)刻的ak;

TATO——車(chē)載控制周期。

2.3 擬平行參考速度跟蹤控制策略

在列車(chē)站前減速的初始階段,由于DTG-CC接口消息周期相對(duì)較長(zhǎng),當(dāng)CC根據(jù)目標(biāo)速度序列判斷出需要制動(dòng)減速時(shí),列車(chē)速度與目標(biāo)速度之間已經(jīng)有較大偏差。輸出制動(dòng)命令后需要再經(jīng)過(guò)一段響應(yīng)延時(shí),列車(chē)速度才開(kāi)始下降。如果要讓列車(chē)速度曲線貼近目標(biāo)速度曲線,則必然要施加非常大的初始制動(dòng),嚴(yán)重影響乘客舒適度。需注意,DTG系統(tǒng)在減速區(qū)域的常用制動(dòng)觸發(fā)速度計(jì)算過(guò)程中已經(jīng)考慮了列車(chē)延時(shí)和消息滯后等因素,目標(biāo)速度和常用制動(dòng)觸發(fā)速度之間已預(yù)留滿足實(shí)際運(yùn)營(yíng)需求的速度裕量,只要列車(chē)速度不超過(guò)DTG系統(tǒng)常用制動(dòng)觸發(fā)速度,DTG系統(tǒng)則不會(huì)施加常用制動(dòng)。本文設(shè)計(jì)了擬平行參考速度跟蹤控制策略,不需使列車(chē)速度曲線非常貼近目標(biāo)速度,而是允許列車(chē)速度適當(dāng)高于目標(biāo)速度,沿著平行于CC控車(chē)參考速度的虛擬曲線進(jìn)行減速,這樣既可以保證乘客的舒適度,同時(shí)也不會(huì)觸發(fā)DTG系統(tǒng)的常用制動(dòng)。列車(chē)控制命令計(jì)算方法為:

dn,cm=kv(vn,ref-vn)+ka(0-an)

(5)

式中:

kv——速度控制增益系數(shù);

ka——加速度控制增益系數(shù);

vn——車(chē)載控制周期時(shí)刻的列車(chē)速度;

an——車(chē)載控制周期時(shí)刻的列車(chē)加速度;

dn,cm——車(chē)載控制周期時(shí)刻的列車(chē)控制命令。

需注意,在計(jì)算列車(chē)控制命令時(shí),控車(chē)參考加速度設(shè)為0,目的是為了使列車(chē)速度曲線平行于控車(chē)參考速度曲線。

另外,列車(chē)減速進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后,列車(chē)速度與參考速度之間的偏差近似地由速度、加速度增益系數(shù)決定,穩(wěn)態(tài)時(shí)列車(chē)控制命令和列車(chē)加速度近似為控車(chē)參考加速度。將控車(chē)參考加速度代入式(5),經(jīng)過(guò)變換得:

vn,ref-vn=(1+ka)an,ref/kv

(6)

式(6)說(shuō)明可以通過(guò)調(diào)整速度、加速度增益系數(shù)進(jìn)而調(diào)整列車(chē)速度與參考速度之間的穩(wěn)態(tài)偏差,即這兩個(gè)增益系數(shù)決定了列車(chē)剛進(jìn)入低限速區(qū)域時(shí)刻的速度差值。

需特別指出,本文采取的擬平行參考速度跟蹤控制策略除了能夠避免減速初始階段的大制動(dòng)現(xiàn)象,還為避免減速過(guò)程結(jié)束階段出現(xiàn)的速度曲線凹坑現(xiàn)象提供了必要的先決條件。兼容性車(chē)載系統(tǒng)擬平行參考速度跟蹤曲線如圖3所示。圖3中,列車(chē)速度沿著高于且近似平行于CC參考速度的虛擬曲線進(jìn)行減速,當(dāng)列車(chē)速度進(jìn)入目標(biāo)速度命令設(shè)定的平緩速度閾值范圍內(nèi),說(shuō)明此時(shí)可以提前退出估計(jì)狀態(tài),不需要連續(xù)兩次收到相同的目標(biāo)速度后才進(jìn)入巡航狀態(tài),從而避免了速度曲線凹坑現(xiàn)象。

圖3 兼容性車(chē)載系統(tǒng)擬平行參考速度跟蹤曲線示意圖

3 ATO仿真分析

3.1 ak估計(jì)效果對(duì)比

圖4展示了直接計(jì)算法與卡爾曼濾波算法下的vk和ak對(duì)比。直接計(jì)算法通過(guò)目標(biāo)速度變化值除以消息間隔時(shí)間得到ak。由于目標(biāo)速度消息周期間隔不固定及噪聲等因素的影響,減速過(guò)程中CC接收到的目標(biāo)速度不是均勻遞減。直接計(jì)算法得到的參考加速度含有較大的噪聲且波動(dòng)很大,將會(huì)對(duì)后續(xù)車(chē)載控制周期內(nèi)的參考速度計(jì)算造成較大的干擾。通過(guò)卡爾曼濾波算法可以獲得比較平緩的ak,同時(shí)還可以獲得更加平緩的vk。

圖4 兩種算法下的vk和ak對(duì)比示意圖

3.2 兩種控制策略下控車(chē)效果對(duì)比

通過(guò)仿真對(duì)比分析了直接控制策略與雙周期速度跟蹤算法的控車(chē)效果。直接控制策略下車(chē)載控制器可不加處理地直接使用收到的目標(biāo)速度作為參考速度計(jì)算控制命令,然后將其輸出至列車(chē)。兩種控制策略下列車(chē)速度與加速度隨時(shí)間變化曲線如圖5所示。由于列車(chē)在巡航狀態(tài)中目標(biāo)速度恒定,兩種控制策略下列車(chē)速度和加速度曲線沒(méi)有區(qū)別,但列車(chē)在站前減速過(guò)程中,雙周期速度跟蹤算法在乘客舒適度和節(jié)能這兩個(gè)指標(biāo)上都優(yōu)于直接控制策略。

圖5 兩種控制策略下列車(chē)速度與加速度隨時(shí)間變化曲線

直接控制策略下,列車(chē)在未收到目標(biāo)速度的CC控制周期時(shí),依然使用上一個(gè)消息周期中的目標(biāo)速度作為參考速度,造成了在初始減速階段制動(dòng)力較大且很快達(dá)到飽和限值,列車(chē)以-1 m/s2減速運(yùn)行了近4 s。當(dāng)列車(chē)進(jìn)入站臺(tái)低限速巡航區(qū)域時(shí),列車(chē)速度曲線出現(xiàn)凹坑現(xiàn)象,其最小速度小于目標(biāo)速度約3.5 km/h。

對(duì)比直接控制策略的控車(chē)效果,雙周期速度跟蹤算法下列車(chē)的速度、加速度曲線都比較平緩。列車(chē)從高限速巡航區(qū)域進(jìn)入低限速巡航區(qū)域的過(guò)程中,其最大制動(dòng)減速度為-0.7 m/s2,且初始制動(dòng)平緩,控制命令未飽和。列車(chē)進(jìn)入到站臺(tái)低限速巡航區(qū)域時(shí),控車(chē)狀態(tài)從估計(jì)狀態(tài)進(jìn)入巡航狀態(tài),由于列車(chē)速度高于目標(biāo)速度,保證了速度曲線平緩過(guò)渡而無(wú)明顯的凹坑現(xiàn)象,避免了不必要的制動(dòng)和牽引,降低了制動(dòng)損耗,減少了運(yùn)行時(shí)間約1 s,同時(shí)也更加節(jié)能。

4 案例分析

2號(hào)線在具備全線CBTC模式運(yùn)營(yíng)前,會(huì)存在一段時(shí)間的TBTC模式運(yùn)營(yíng)過(guò)渡期。上述雙周期速度跟蹤算法已經(jīng)應(yīng)用于2號(hào)線兼容性車(chē)載系統(tǒng)。根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用結(jié)果反饋,車(chē)載ATO能夠?qū)崿F(xiàn)TBTC模式及不同運(yùn)營(yíng)等級(jí)下的階梯形目標(biāo)速度曲線平滑跟蹤控制。

4.1 常用制動(dòng)觸發(fā)速度裕量

圖6顯示了列車(chē)滿速運(yùn)行時(shí)在站前減速過(guò)程中的常用制動(dòng)觸發(fā)速度、列車(chē)速度及兩者之間的速度裕量。

由圖6可見(jiàn):列車(chē)速度一直低于常用制動(dòng)觸發(fā)速度;列車(chē)速度最接近常用制動(dòng)觸發(fā)速度的時(shí)刻是143.8 s,此時(shí)剛進(jìn)入站臺(tái)低限速區(qū)域,速度裕量仍有2.0 km/h;列車(chē)在減速過(guò)程中處于恒定限速區(qū)域,速度裕量維持在設(shè)定的2.5 km/h左右,最大速度裕量為5.3 km/h。

圖6 列車(chē)滿速運(yùn)行時(shí)在站前減速過(guò)程中的常用制動(dòng)觸發(fā)速度、列車(chē)速度及兩者之間的速度裕量圖

4.2 不同運(yùn)營(yíng)等級(jí)場(chǎng)景下的ATO控車(chē)速度

現(xiàn)場(chǎng)設(shè)定了6個(gè)運(yùn)營(yíng)等級(jí)的列車(chē)速度曲線:等級(jí)一為列車(chē)滿速運(yùn)行,等級(jí)二至等級(jí)四為列車(chē)在滿速的基礎(chǔ)上分別乘以90%、80%和70%,等級(jí)五的限速為60 km/h,等級(jí)六的限速為40 km/h。通常早晚高峰時(shí)段選用運(yùn)營(yíng)等級(jí)一,非高峰時(shí)段選用運(yùn)營(yíng)等級(jí)三。圖7和圖8分別顯示了運(yùn)營(yíng)等級(jí)一和運(yùn)營(yíng)等級(jí)三場(chǎng)景下的ATO控車(chē)速度曲線。由圖7和圖8可見(jiàn):列車(chē)速度曲線跟蹤平滑,控制命令也較為平緩,乘客舒適度較好,列車(chē)進(jìn)入站臺(tái)區(qū)域后速度曲線亦無(wú)凹坑現(xiàn)象,更加節(jié)能;運(yùn)營(yíng)等級(jí)三場(chǎng)景下列車(chē)在兩個(gè)不同限速巡航區(qū)域的速度差比運(yùn)營(yíng)等級(jí)一的少20%,且減速過(guò)程中最大制動(dòng)加速度僅-0.48m/s2,ATO控車(chē)更加平穩(wěn)。

圖7 運(yùn)營(yíng)等級(jí)一場(chǎng)景下的ATO控車(chē)速度、加速度曲線圖

圖8 運(yùn)營(yíng)等級(jí)三場(chǎng)景下的ATO控車(chē)速度、加速度曲線圖

5 結(jié)語(yǔ)

針對(duì)城市軌道交通兼容性車(chē)載系統(tǒng)中目標(biāo)速度消息周期大于車(chē)載控制周期,以及消息間隔不固定的特殊現(xiàn)象,給出了一種雙周期速度跟蹤算法來(lái)實(shí)現(xiàn)階梯形目標(biāo)速度的平滑跟蹤目的。卡爾曼濾波算法可以從消息間隔不固定的目標(biāo)速度命令中獲得較為平緩的ak,擬平行參考速度跟蹤控制策略實(shí)現(xiàn)了列車(chē)在站前減速過(guò)程中階梯形目標(biāo)速度曲線的平滑跟蹤目的,避免了列車(chē)在減速初始階段的大制動(dòng)現(xiàn)象,同時(shí)也消除了列車(chē)進(jìn)入低限速區(qū)域過(guò)程中的速度曲線凹坑現(xiàn)象,提高了乘客舒適度,減少了列車(chē)制動(dòng)損耗,節(jié)約了牽引能耗。