梁艷陽，周集華，葉達(dá)游，石峰，黃子健，孫偉霖，王瓊瑤，曹梓涵，何春燕

（五邑大學(xué)智能制造學(xué)部，廣東江門 529020）

0 前言

三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)是一種能夠描述最原始物體的數(shù)據(jù)形式［1］，包含基本的位置坐標(biāo)、顏色信息、法向量以及亮度信息等，能夠?yàn)橛?jì)算機(jī)視覺任務(wù)提供比二維圖像更加豐富的信息［2］。在自動化生產(chǎn)線上，無序工件的高質(zhì)量分割能夠更好地提高生產(chǎn)效率。工件的無序擺放以及結(jié)構(gòu)光相機(jī)采集點(diǎn)云的角度局限性問題，導(dǎo)致采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)時產(chǎn)生不同程度的遮擋，給基于視覺引導(dǎo)的工件位姿估計(jì)和抓取帶來較大的挑戰(zhàn)［3］。對于深度學(xué)習(xí)點(diǎn)云處理算法，主要有基于體素、點(diǎn)和注意力機(jī)制3 種方式。

基于體素的方法，將無序、不規(guī)則的點(diǎn)云數(shù)據(jù)以大小固定的立方塊作為空間像素點(diǎn)來表示，將三維點(diǎn)云體素網(wǎng)格化［4］。經(jīng)過體素網(wǎng)絡(luò)后可直接應(yīng)用在3D卷積上進(jìn)行特征學(xué)習(xí)［5］，在傳統(tǒng)的點(diǎn)云處理方法中，采用基于八叉樹的OctNet 方法對三維數(shù)據(jù)進(jìn)行處理［6］。ZHOU、TUZEL［7］提出VoxelNet，該網(wǎng)絡(luò)是基于體素網(wǎng)格，在特征學(xué)習(xí)層將點(diǎn)云劃分為等間隔的3D體素，接著進(jìn)行隨機(jī)降采樣，并通過新引入的體素特征編碼（Voxel Feature Encoding，VFE）層將每個體素內(nèi)的一組點(diǎn)轉(zhuǎn)換為單一特征表示。

基于點(diǎn)的方法，將點(diǎn)云的原始數(shù)據(jù)直接應(yīng)用于網(wǎng)絡(luò)中，如QI 等［8-9］提出PointNet、PointNet＋＋網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，一種端到端的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，基于多尺度特征提取。該方法能夠較好融合局部和全局特征信息，節(jié)省空間內(nèi)存和計(jì)算性能，但忽略了點(diǎn)與點(diǎn)之間的結(jié)構(gòu)信息和位置關(guān)系。WU 等［10］提出一種新穎的高效計(jì)算權(quán)重函數(shù)的方法Pointon，把卷積核視為一個作用在局部三維點(diǎn)坐標(biāo)系上。該方法可應(yīng)用于點(diǎn)云搭建深度卷積網(wǎng)絡(luò)，由權(quán)重和密度函數(shù)組成的非線性函數(shù)，解決最遠(yuǎn)點(diǎn)采樣中非均勻采樣帶來的特征信息丟失的問題。

基于Transformer and self-attention 的方法，GUO等［11］提出PCT 網(wǎng)絡(luò)，將原始的位置編碼與輸入嵌入到一個基于坐標(biāo)的嵌入模塊中，通過自注意力機(jī)制對嵌入的點(diǎn)云特征權(quán)重進(jìn)行學(xué)習(xí)。ZHAO 等［12］提出Point Transformer 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，在點(diǎn)云轉(zhuǎn)換層的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了高性能的點(diǎn)云轉(zhuǎn)化網(wǎng)絡(luò)，并完全基于自注意力和逐點(diǎn)操作。

以上方法雖能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云的分割任務(wù)，但是存在丟失局部特征信息或者產(chǎn)生較大的空間復(fù)雜度問題。受PointNet＋＋、二維圖像注意力機(jī)制SE_block 模塊［13］的啟發(fā)，提出了PointECA 深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)。特征提取模塊結(jié)合多尺度特征融合方法和自適應(yīng)性通道維度注意力模塊，得到更為豐富的全局特征信息，更好地實(shí)現(xiàn)工件部件分割。本文作者所做的工作有以下幾點(diǎn)：

（1）提出了PointECA 網(wǎng)絡(luò)，基于Multi-Scale Grouping（MSG）特征提取層結(jié)合自適應(yīng)性通道維度自注意力進(jìn)行點(diǎn)云特征提取，該特征學(xué)習(xí)方法適用于無序、離散且有遮擋的場景。

（2）采用結(jié)構(gòu)光相機(jī)對實(shí)際場景下的工件點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行采集和數(shù)據(jù)標(biāo)注，制作數(shù)據(jù)集Workpieces，該數(shù)據(jù)集的格式與ShapeNet 數(shù)據(jù)格式一致，用于工件部件語義分割。

（3）在Workpieces 數(shù)據(jù)集下進(jìn)行了大量的實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了文中方法的有效性。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示：該算法能夠更好地提高點(diǎn)云的特征學(xué)習(xí)能力，進(jìn)一步提高部件語義分割性能。

1 PointECA 網(wǎng)絡(luò)模型構(gòu)建

網(wǎng)絡(luò)包含以下幾個步驟，首先對數(shù)據(jù)進(jìn)行降采樣，并采用多尺度局部特征提取與自適應(yīng)性通道注意力機(jī)制融合方法進(jìn)行特征提取，得到豐富的特征語義信息。接著網(wǎng)絡(luò)采用跳躍連接方式，對全局特征圖進(jìn)行傳播。最后對上采樣后的特征圖進(jìn)行預(yù)測實(shí)現(xiàn)語義分割。算法流程如圖1 所示。

圖1 算法流程Fig.1 Flowchart of the algorithm

1.1 多尺度特征通道注意力模塊

特征提取層分為兩個部分進(jìn)行處理：（1）基于PointNet＋＋的多尺度提取方法，采樣分組后進(jìn)行逐點(diǎn)特征提??；（2）插入自適應(yīng)通道維度注意力。首先采用最遠(yuǎn)距離采樣法進(jìn)行降采樣，再采用多尺度（半徑）球形鄰域搜索方法進(jìn)行采樣分組。每個尺度設(shè)置不同的采樣數(shù)量，將其分為n個不同且有交集的點(diǎn)云簇，能夠擴(kuò)大局部點(diǎn)云特征的感受野。

在單個尺度操作時，如將輸入的（B，6，1 024）特征圖采樣分組為（B，6，64，512），由1 024 轉(zhuǎn)為64 個包含512 個點(diǎn)云的點(diǎn)云簇。接著對點(diǎn)云簇采用多層感知機(jī)（MLP）共享權(quán)重的方式對每個點(diǎn)云簇進(jìn)行逐點(diǎn)卷積［14］，提取點(diǎn)云的特征信息。同時提高了每個點(diǎn)的通道特征維度，將特征圖的尺寸由（B，6，64，512）提升至（B，64，64，512）。

將以上所得的特征圖作為輸入，使用自適應(yīng)性通道注意力來交互各個通道之間的結(jié)構(gòu)依賴關(guān)系，對通道重要的特征信息進(jìn)行加權(quán)計(jì)算同時抑制不重要或者有噪點(diǎn)的通道特征。該通道注意力由通道壓縮編碼和通道學(xué)習(xí)模塊［15］組成，壓縮模塊由自適應(yīng)性池化函數(shù)實(shí)現(xiàn)（如公式（1）所示），對輸入的空間特征圖（B，64，64，512）進(jìn)行壓縮提取，得到空間表征的聚合信息（B，64，1，1）。

式中：uC、uC（i，j）、uC（K，N）分別表示第C通道的特征圖；K×N、uC（i，j）為每一個通道上的每個點(diǎn)以及每一個通道的點(diǎn)云簇。

對于通道學(xué)習(xí)模塊，由一維卷積核來實(shí)現(xiàn)通道權(quán)重的計(jì)算，其中卷積核的大小K由公式（2）進(jìn)行自適應(yīng)計(jì)算。

式中：C為通道維度；γ、b分別設(shè)置為2 和1，用于設(shè)置通道數(shù)與卷積核大小之間的比例；表示對K取奇數(shù)。

最后將輸出的特征信息與輸入的特征圖進(jìn)行乘積，實(shí)現(xiàn)對升維后的特征通道進(jìn)行加權(quán)，并且特征圖尺寸保持不變，如公式（3）所示：

其中：UC為該模塊輸入的特征圖。

最后，采用最大池化聚合空間特征信息［16］。以上完成了單個尺度的局部特征提取，在通道維度上具有豐富的關(guān)鍵語義信息以及位置結(jié)構(gòu)關(guān)系。對于每一層多尺度注意力特征提取網(wǎng)絡(luò)，如圖2 所示，將點(diǎn)云特征圖劃分3 個不同尺度進(jìn)行采樣，得到3 個不同感受野的點(diǎn)云簇。經(jīng)過特征提取后，將3 個尺度特征圖進(jìn)行融合，得到該層的特征信息P1。

圖2 多尺度分割網(wǎng)絡(luò)Fig.2 Multiscale segmentation network

1.2 部件分割

部件分割模塊將工件點(diǎn)云分割為手柄和本體兩部分，通過逆向插值和跳躍網(wǎng)絡(luò)（Skip Connection）對特征圖進(jìn)行上采樣。在特征傳播時，首先通過跳躍網(wǎng)絡(luò)（如圖1 所示），計(jì)算對應(yīng)的特征提取層中輸入的空間坐標(biāo)l3與其降采樣的坐標(biāo)l4的反距離權(quán)重。接著通過反距離權(quán)重與對應(yīng)特征圖p4加權(quán)求和來提升坐標(biāo)信息維度。歸一化每個點(diǎn)的權(quán)重，并通過查找最鄰近k值方法（k＝3）進(jìn)行加權(quán)得到特征圖，如公式（4）—（5）所示。插值后的特征圖與對應(yīng)層輸入特征圖p3進(jìn)行拼接實(shí)現(xiàn)上采樣。

其中：f（j）（x）為插值后的特征信息；d（x，xi）2為采樣點(diǎn)之間的距離；C為特征通道維度。

最后一層采樣層中使用one-hot 編碼類別張量（B，4，N），將其與原始輸入的點(diǎn)云空間坐標(biāo)特征l0、p0進(jìn)行拼接，作為跳躍網(wǎng)絡(luò)的輸入。最終上采樣層將點(diǎn)由［B，1 024，1］提升至［B，128，2 048］。最后，采用log_softmax 函數(shù)［如公式（6）所示］，對每個點(diǎn)的特征進(jìn)行分類打分，實(shí)現(xiàn)部件分割。

2 實(shí)驗(yàn)與分析

2.1 數(shù)據(jù)集制作

使用CloudCompare 軟件制作數(shù)據(jù)集，通過結(jié)構(gòu)光相機(jī)采集4 類工件（圓柱、圓錐、齒輪和六棱柱）的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，樣本數(shù)量分別為796、661、739、872。由于結(jié)構(gòu)光相機(jī)與工件存在一定的角度，且工件是無序擺放的，因此在采集點(diǎn)云數(shù)據(jù)時會造成不同程度的遮擋，導(dǎo)致所得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)會有不同程度的損失，如圖3 所示。

圖3 實(shí)驗(yàn)場景點(diǎn)云圖像Fig.3 Cloud images of the experimental field of view：（a）image acquisition by structured light camera；（b）cloud map of the site；（c）point cloud map after pre-processing

此外，對標(biāo)注好的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行歸一化以及中心化處理，并且打亂各類數(shù)據(jù)后按照7 ∶3 的比例，將數(shù)據(jù)集分劃分為2 153、915 個樣本分別用于訓(xùn)練和測試。

2.2 模型訓(xùn)練

實(shí)驗(yàn)基于PyTorch 平臺，在Tesla V100 上進(jìn)行訓(xùn)練。所測試的模型均使用Adam 優(yōu)化器對網(wǎng)絡(luò)參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，初始學(xué)習(xí)率為0.001，訓(xùn)練的批大小為128。所設(shè)置的動量和權(quán)重衰減分別為0.9、0.000 1 用于調(diào)整學(xué)習(xí)率，并使用交叉熵?fù)p失函數(shù)［17］來計(jì)算其損失值。此外，對每個點(diǎn)云樣本進(jìn)行降采樣，N＝2 048。對于分割任務(wù)，模型的評估指標(biāo)有每個類的平均交并比（Mean Intersection over Union，MIoU），如公式（7）所示：

其中：pii為預(yù)測值與真實(shí)值相同的點(diǎn)。

采用不同算法對工件數(shù)據(jù)集進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測試，其結(jié)果如表1 所示，平均MIoU 為4 種工件MIoU 的平均值，其他為每類工件各自的MIoU。最后使用PointECA 算法進(jìn)行測試，并將每種工件的部分代表性預(yù)測結(jié)果進(jìn)行可視化，如圖4 所示。

表1 幾種不同算法在Workpieces 數(shù)據(jù)集下的IoU 和網(wǎng)絡(luò)大小Tab.1 IoU and network size of several different algorithms with Workpieces dataset

圖4 4 種工件分別在3 種不同位置和視角下的點(diǎn)云部件真實(shí)分割圖與PointECA 預(yù)測結(jié)果Fig.4 True segmentations of point cloud parts with PointECA prediction for each of the four types of workpieces at three different positions and views：（a）conical workpiece；（b）cylindrical workpiece；（c）gear workpiece；（d）hexagonal workpiece

2.3 結(jié)果分析

由圖4 可得，在復(fù)雜場景下，無序工件點(diǎn)云數(shù)據(jù)有不同程度的缺損。分割的難點(diǎn)主要在于工件銜接處分布不均、離散的點(diǎn)，導(dǎo)致算法可能會誤判斷少量的點(diǎn)。通過對通道加注意力多尺度融合后，獲取豐富局部特征的上、下位置結(jié)構(gòu)信息，進(jìn)一步提高部件分割能力。由表1 可得，PointECA 算法相對其他幾個較好的算法，MIoU 提升了1.67%，雖然其占用的空間內(nèi)存與PointNet＋＋相比大5 MB，但綜合模型計(jì)算時間以及準(zhǔn)確率，PointECA 網(wǎng)絡(luò)整體上提高了分割的性能，能夠更好地應(yīng)用在工業(yè)環(huán)境中。

3 總結(jié)

為了解決無序工件點(diǎn)云的部分分割在工業(yè)場景中效果不佳的問題，提出一種基于點(diǎn)云的多尺度通道維度注意力框架PointECA，在提升點(diǎn)云通道特征維度的同時，學(xué)習(xí)通道間的依賴關(guān)系，通過多尺度局部特征融合來增強(qiáng)局部和全局表征信息，進(jìn)一步提高網(wǎng)絡(luò)的特征提取能力。此外，制作無序的工件點(diǎn)云數(shù)據(jù)集用于訓(xùn)練和測試。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：PointECA 網(wǎng)絡(luò)能夠更好地提取局部離散的點(diǎn)云上、下結(jié)構(gòu)信息，進(jìn)而提高無序工件的點(diǎn)云部件分割能力，相比較其他的較好點(diǎn)云分割網(wǎng)絡(luò)提高了1.67%，并且對有缺損的點(diǎn)云仍有較好的分割效果。