郭旭達(dá) 宋勇磊

（南京理工大學(xué) 南京 210094）

1 引言

智能機(jī)器人在陌生環(huán)境中進(jìn)行同時(shí)定位和建圖（SLAM）的課題已經(jīng)被持續(xù)研究了幾十年，并且學(xué)者門(mén)提出了許多卓有成效的SLAM 算法框架。SLAM 技術(shù)廣泛應(yīng)用于掃地機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、巡檢機(jī)器人、廠房運(yùn)輸機(jī)器人等場(chǎng)景。

SLAM 技術(shù)主要基于激光雷達(dá)和視覺(jué)攝像機(jī)兩類(lèi)感知設(shè)備，由于單目相機(jī)、雙目相機(jī)和RGB-D相機(jī)相對(duì)較低的硬件成本，近年來(lái)視覺(jué)SLAM 逐步成為研究熱點(diǎn)。圖像存儲(chǔ)了豐富的紋理信息，可同時(shí)用于其他基于視覺(jué)的應(yīng)用，如語(yǔ)義分割、目標(biāo)檢測(cè)等。當(dāng)前視覺(jué)SLAM 算法的框架通常由特征提取前端、狀態(tài)估計(jì)后端、地圖構(gòu)建和回環(huán)檢測(cè)等幾個(gè)基本模塊組成。一些具有代表性的SLAM 算法已經(jīng)取得了令人滿意的性能，如MonoSLAM［1］、ORB-SLAM2［2］、LSD-SLAM［3］等，這些方法主要側(cè)重于優(yōu)化機(jī)器人的位姿估計(jì)。在機(jī)器人對(duì)周?chē)h(huán)境進(jìn)行地圖構(gòu)建方面的研究，傳統(tǒng)的SLAM 方法大多僅建立包含稀疏特征點(diǎn)的地圖或只具有幾何信息的三維地圖［4］。機(jī)器人執(zhí)行高級(jí)別任務(wù)時(shí)需要理解物體的語(yǔ)義信息與周?chē)膱?chǎng)景進(jìn)行交互。隨著深度學(xué)習(xí)技術(shù)的發(fā)展，一些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型［5］在語(yǔ)義分割方面取得了良好的性能。因此，可以嘗試將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型與SLAM 結(jié)合構(gòu)建語(yǔ)義地圖，從而提高機(jī)器人的環(huán)境描述能力。

語(yǔ)義信息作為物體的外在屬性，對(duì)于機(jī)器人理解周?chē)h(huán)境可以起到至關(guān)重要的作用。SLAM++［6］利用物體級(jí)別對(duì)象輔助SLAM 中的相機(jī)定位，并增量構(gòu)建面向物體級(jí)別對(duì)象的三維語(yǔ)義地圖。但他們的方法需要提供物體的幾何模型，并且需要提前建立物體幾何信息數(shù)據(jù)庫(kù)，因此算法只能檢測(cè)在數(shù)據(jù)庫(kù)中出現(xiàn)的物體，無(wú)法提供整個(gè)場(chǎng)景的密集語(yǔ)義標(biāo)注。SemanticFusion［7］基于ElasticFusion［4］跟蹤相機(jī)位姿并建立面元（surfels）地圖，在該過(guò)程中同步進(jìn)行回環(huán)檢測(cè)優(yōu)化整個(gè)地圖。利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（CNN）模型輸出RGB 圖像的像素級(jí)語(yǔ)義分割結(jié)果后，基于貝葉斯概率更新surfels 的語(yǔ)義類(lèi)別標(biāo)簽。Co-fusion［8］同樣基于ElasticFusion［4］提出物體級(jí)別語(yǔ)義SLAM 方法，該算法基于運(yùn)動(dòng)分割和語(yǔ)義分割進(jìn)行運(yùn)動(dòng)物體的檢測(cè)，使用多種模型擬合方法跟蹤物體并重建物體形狀，最終維護(hù)一個(gè)背景模型和多物體模型。

DS-SLAM［9］基于ORB-SLAM2［2］提出了動(dòng)態(tài)環(huán)境中的語(yǔ)義SLAM 框架，結(jié)合語(yǔ)義信息和移動(dòng)一致性檢查來(lái)濾除每一幀中的動(dòng)態(tài)物體，從而提高位姿估計(jì)的準(zhǔn)確性。能夠減少動(dòng)態(tài)環(huán)境下，移動(dòng)物體對(duì)于位姿估計(jì)的影響，最后構(gòu)建稠密的3D 語(yǔ)義八叉樹(shù)地圖。但也存在不足，語(yǔ)義分割僅能識(shí)別20 種物體類(lèi)別，并且只認(rèn)為人是移動(dòng)的類(lèi)別。文獻(xiàn)［10］提出了一種適用于無(wú)人機(jī)平臺(tái)的輕量級(jí)、實(shí)時(shí)語(yǔ)義SLAM 框架。該方法將視覺(jué)/視覺(jué)慣性里程計(jì)（VO/VIO）信息與從檢測(cè)到的語(yǔ)義對(duì)象中提取的平面幾何信息相結(jié)合。創(chuàng)建由質(zhì)心和法線方向以及類(lèi)標(biāo)簽和平面類(lèi)型（即水平或垂直）表示的平面組成的稀疏語(yǔ)義地圖。

本文提出一種將語(yǔ)義信息結(jié)合到SLAM 過(guò)程中的新方法并最終構(gòu)建三維語(yǔ)義地圖。算法整理流程如圖1 所示。首先使用語(yǔ)義分割模型對(duì)RGB-D 相機(jī)輸入的RGB 圖像進(jìn)行語(yǔ)義信息提取，然后進(jìn)行時(shí)間序列上的語(yǔ)義分割結(jié)果關(guān)聯(lián)對(duì)比，將存在誤差的分割結(jié)果過(guò)濾后，與深度圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)生成帶有語(yǔ)義標(biāo)簽的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，最后通過(guò)增量融合的方法集成當(dāng)前幀的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，構(gòu)建基于TSDF的三維語(yǔ)義地圖。

圖1 三維語(yǔ)義地圖構(gòu)建流程

2 語(yǔ)義數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)

2.1 語(yǔ)義信息提取

近年來(lái)，深度學(xué)習(xí)在目標(biāo)檢測(cè)與圖像分割領(lǐng)域的研究成果層出不窮。Bowen Cheng等提出的Panoptic-DeepLab［11］模型是目前全景分割研究方向的佼佼者，性能和實(shí)時(shí)性基本可以滿足SLAM 的需求。并且在COCO 數(shù)據(jù)集上訓(xùn)練的模型可以識(shí)別大約130 個(gè)事物和種類(lèi)，因此選擇Panoptic-Deep-Lab用于本文方法的語(yǔ)義信息提取模塊。

通過(guò)實(shí)驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，在連續(xù)多幀圖像進(jìn)行分割時(shí)，往往會(huì)出現(xiàn)某一兩幀圖像中會(huì)有物體被識(shí)別為錯(cuò)誤的語(yǔ)義類(lèi)別。針對(duì)此問(wèn)題，本文提出一種新方法進(jìn)行錯(cuò)誤數(shù)據(jù)過(guò)濾。

相機(jī)的輸出頻率為30Hz，相鄰兩幀間的位移差很小，因此可以借助幀間關(guān)聯(lián)對(duì)比過(guò)濾錯(cuò)誤的識(shí)別。在得到當(dāng)前幀的識(shí)別結(jié)果Lt后，本文方法選擇與之前四幀的分割結(jié)果Lt-1、Lt-2、Lt-3和Lt-4進(jìn)行關(guān)聯(lián)對(duì)比計(jì)算，如式（1），只保留五幀中相同的語(yǔ)義標(biāo)簽，如果不同則刪除，經(jīng)過(guò)上述處理后，得到語(yǔ)義標(biāo)簽的交集。

2.2 數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)

本文最終目的是建立完整的帶有語(yǔ)義信息的三維地圖。因此，需要使點(diǎn)云圖中的每一個(gè)點(diǎn)具有相應(yīng)的語(yǔ)義類(lèi)別。本文所使用的模型可識(shí)別種類(lèi)數(shù)量約為130 種，而8-bit 灰度圖像的灰度值范圍為0～255。因此，可以將0～255 的灰度范圍值與語(yǔ)義類(lèi)別一一對(duì)應(yīng)建立LUT 表。在將深度圖轉(zhuǎn)為點(diǎn)云時(shí)，與LUT表結(jié)合，將語(yǔ)義類(lèi)別關(guān)聯(lián)到點(diǎn)云中。

由于彩色圖像與深度圖像尺寸大小不同，因此需要根據(jù)相機(jī)的內(nèi)、外參計(jì)算深度圖像中每一個(gè)像素對(duì)應(yīng)中的語(yǔ)義類(lèi)別值。首先根據(jù)相機(jī)的外參計(jì)算彩色圖像到深度圖像的旋轉(zhuǎn)矩陣R 和平移向量T。外參矩陣由一個(gè)旋轉(zhuǎn)矩陣和一個(gè)平移向量構(gòu)成，彩色和深度攝像頭的旋轉(zhuǎn)矩陣分別為Rrgb和Rdepth，平移向量分別為T(mén)rgb和Tdepth。那么根據(jù)式（2）和式（3）即可得到旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移向量T。

為將深度圖像中的每一個(gè)像素匹配到對(duì)應(yīng)的語(yǔ)義標(biāo)簽，則需要通過(guò)相機(jī)的內(nèi)參矩陣、彩色圖像到深度圖像的旋轉(zhuǎn)矩陣R 和平移向量T 進(jìn)行關(guān)聯(lián)計(jì)算。通過(guò)式（4）計(jì)算得到深度圖像中某點(diǎn)Pxy的對(duì)應(yīng)的語(yǔ)義類(lèi)別lxy。

Pxy=（x，y，z）為某點(diǎn)的空間坐標(biāo)值，z 為深度值，Irgb和Idepth分別為彩色相機(jī)和深度相機(jī)的內(nèi)參矩陣。

通過(guò)以上公式就可以在將深度圖像轉(zhuǎn)為點(diǎn)云時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，使每一個(gè)三維點(diǎn)都具有語(yǔ)義標(biāo)簽。

完整算法如Algorithm 1所示。

3 語(yǔ)義地圖構(gòu)建

本文選擇以截?cái)喾?hào)距離函數(shù)算法（Truncated Signed Distance Function，TSDF［12］）為基礎(chǔ)建立三維語(yǔ)義地圖。本文在Voxblox［13］的啟發(fā)之下，使用前端位姿估計(jì)的結(jié)果，將當(dāng)前幀生成的帶有語(yǔ)義信息的三維點(diǎn)云融合到全局地圖中。

3.1 點(diǎn)云語(yǔ)義分組

TSDF通過(guò)存儲(chǔ)每個(gè)體素（voxel）到最近物體表面的有符號(hào)距離sdf 來(lái)進(jìn)行地圖構(gòu)建，體素在物體之外為正數(shù)，在物體之內(nèi)則為負(fù)數(shù)。同時(shí)每個(gè)體素由一個(gè)權(quán)重w 來(lái)評(píng)估相應(yīng)的距離。本文方法中，每個(gè)體素包含一個(gè)有符號(hào)16 位浮點(diǎn)型距離值sdf、一個(gè)無(wú)符號(hào)8位權(quán)重值w 和一個(gè)8位語(yǔ)義類(lèi)別標(biāo)簽值l，共4個(gè)字節(jié)。

Voxblox［13］中提出了基于RayCasting［14］的分組射線衍射方法，將處于同一個(gè)體素中的點(diǎn)分為一組，計(jì)算組內(nèi)所有點(diǎn)的平均坐標(biāo)值作為體素的坐標(biāo)，這樣在保持精度的同時(shí)加快了地圖構(gòu)建速度。本文方法同樣根據(jù)點(diǎn)的坐標(biāo)將處于同一個(gè)體素voxelid（x，y，z）中的點(diǎn)points(m)={p1,p2,…,pm}分為一組。通過(guò)式（5）可以計(jì)算得到每一個(gè)點(diǎn)所在體素的坐標(biāo)，ε為體素大小。

而與Voxblox［13］中分組射線衍射方法所不同的是，本文方法對(duì)于同一個(gè)體素中的點(diǎn)points={p1,p2,…,pm}，分別計(jì)算各語(yǔ)義類(lèi)別點(diǎn)的權(quán)重和，計(jì)算方式如式（6），選擇權(quán)重和最大的作為當(dāng)前體素的語(yǔ)義類(lèi)別，將所選擇語(yǔ)義類(lèi)別點(diǎn)的坐標(biāo)加權(quán)平均值作為體素的中心坐標(biāo)值，如式（7）所示。

3.2 地圖構(gòu)建及體素更新

本文中采用Voxel Hashing［15］方法，只在相機(jī)測(cè)量到的物體表面劃分體素，而不是將整個(gè)空間都劃分成體素。在此基礎(chǔ)之上將8×8×8 的體素劃分為一個(gè)體素塊（voxel block），通過(guò)式（8）即可計(jì)算得到體素voxelid所在的體素塊坐標(biāo)block(x,y,z)，η為體素塊大小。

將體素塊的坐標(biāo)值通過(guò)哈希函數(shù)（9）映射到一個(gè)哈希表中，方便體素塊的查詢，p1、p2、p3為常數(shù)，n為哈希表大小。

在將新的一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)融合到全局地圖中時(shí)，通常是從傳感器原點(diǎn)向點(diǎn)云中的每一點(diǎn)投射射線，在射線方向上計(jì)算每一個(gè)與之相交的體素的距離D 和權(quán)重W，從而構(gòu)建TSDF。本文中使用RayCasting［14］方法將經(jīng)過(guò)語(yǔ)義分組后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，Voxblox［13］提出了結(jié)合相機(jī)模型的權(quán)重計(jì)算方法，將相機(jī)測(cè)量的深度信息和點(diǎn)與表面的距離結(jié)合來(lái)計(jì)算權(quán)重。本文同樣采取Voxblox［13］中的方法進(jìn)行體素的距離D 和權(quán)重W 的更新，計(jì)算公式如式（10～13）所示。

p(x,y,z)為當(dāng)前幀中的點(diǎn)，o 為傳感器原點(diǎn)，v(x,y,z)為與之相交的體素中心坐標(biāo)，d(v,p,o)為點(diǎn)p 與物體表面的距離，w（v，p）為當(dāng)前點(diǎn)權(quán)重，δ、ε為截?cái)嗑嚯x閾值，δ=4s，ε=s，s為體素大小。

4 實(shí)驗(yàn)及分析

本文選擇在數(shù)據(jù)集ScanNet（v2）［16］中進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，以驗(yàn)證所提出方法的有效性。ScanNet（v2）是一個(gè)用于室內(nèi)場(chǎng)景理解的大規(guī)模數(shù)據(jù)集，它使用消費(fèi)級(jí)RGB-D 相機(jī)進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)采集。每個(gè)場(chǎng)景序列中包含采集的RGB 圖像和深度圖像、相機(jī)軌跡、每個(gè)場(chǎng)景的3D重建模型以及語(yǔ)義標(biāo)注。

本文從ScanNe（tv2）中選擇了多組場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，其中RGB 圖像大小為1296×968，深度圖像大小為640×480。所有的實(shí)驗(yàn)均是在一臺(tái)配備英特爾i7-7800X 處理器、主頻3.50GHz、64G 內(nèi)存和一塊Nvidia GeForce GTX 1080Ti 顯卡，顯存8GB 的計(jì)算機(jī)上進(jìn)行的。

4.1 語(yǔ)義信息關(guān)聯(lián)評(píng)估

由于目前語(yǔ)義分割模型的分割準(zhǔn)確率達(dá)不到百分之百，部分物體可能會(huì)識(shí)別錯(cuò)誤。或由于在數(shù)據(jù)采集過(guò)程中，某一時(shí)刻相機(jī)視角中物體重疊或光照影響，導(dǎo)致相機(jī)某一幀分割錯(cuò)誤。如圖2（b）中所示，語(yǔ)義分割模型將窗簾的某一部分錯(cuò)誤的識(shí)別為人，將桌子的一部分錯(cuò)誤的識(shí)別為柜子。如果不加以處理，直接與深度圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)，就會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤數(shù)據(jù)，如圖3（a）中所示，在建圖時(shí)則會(huì)將錯(cuò)誤的語(yǔ)義數(shù)據(jù)融合到地圖中。

圖2 語(yǔ)義分割結(jié)果

圖3 語(yǔ)義點(diǎn)云對(duì)比

圖2（c）為后續(xù)相機(jī)幀的正確識(shí)別結(jié)果，通過(guò)本文的方法，可以將窗簾和桌子識(shí)別錯(cuò)誤的部分去除，只將正確的語(yǔ)義數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)到點(diǎn)云中，如圖3（b）所示。由于語(yǔ)義分割識(shí)別錯(cuò)誤導(dǎo)致去除的環(huán)境信息將在后續(xù)相機(jī)幀中補(bǔ)充融合，結(jié)果如圖3（c）所示，窗簾和桌子均完整準(zhǔn)確的融合到地圖中。直接使用Panoptic-DeepLab 的分割結(jié)果構(gòu)建的地圖如圖4（b）所示，可以看到，存在多處錯(cuò)誤的語(yǔ)義關(guān)聯(lián)，本文方法所構(gòu)建地圖如圖4（c）所示，可以看到，語(yǔ)義數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)更加準(zhǔn)確，去除了大多數(shù)錯(cuò)誤分割數(shù)據(jù)。

圖4 語(yǔ)義地圖對(duì)比

4.2 語(yǔ)義地圖構(gòu)建評(píng)估

如圖5 所示，（a）為ScanNet 數(shù)據(jù)集中場(chǎng)景scene0000_01，（b）為場(chǎng)景scene0000_01 的三維地圖語(yǔ)義標(biāo)注，（c）為本文的方法所構(gòu)建的語(yǔ)義地圖，深度圖像轉(zhuǎn)為點(diǎn)云數(shù)據(jù)后進(jìn)行了體素降采樣，降采樣閾值為5cm。

圖5 場(chǎng)景scene0000_01三維語(yǔ)義地圖

由于目前沒(méi)有可行的方法從量化角度對(duì)地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行對(duì)比，因此在圖6 和圖7 中分別從多個(gè)角度將本文方法所構(gòu)建地圖與數(shù)據(jù)集中所標(biāo)注的語(yǔ)義地圖進(jìn)行細(xì)節(jié)之處的對(duì)比。本文方法所標(biāo)注語(yǔ)義類(lèi)別顏色與數(shù)據(jù)集中所使用語(yǔ)義類(lèi)別顏色不同。

圖6 scene0000_01局部對(duì)比1

圖7 scene0000_01局部對(duì)比2

如圖6 所示，（a）、（b）為場(chǎng)景scene0000_01 中局部細(xì)節(jié)，（a1）、（b1）為數(shù)據(jù)集中對(duì)場(chǎng)景scene0000_01 標(biāo)注的語(yǔ)義地圖，（a2）、（b2）為本文方法所構(gòu)建的語(yǔ)義地圖。對(duì)比（a1）與（a2），（a1）對(duì)場(chǎng)景中的吉他、垃圾桶與廚房用具沒(méi)有進(jìn)行語(yǔ)義區(qū)分，而本文方法所構(gòu)建地圖中對(duì)垃圾桶與廚房用具均準(zhǔn)確標(biāo)注，由于所使用的語(yǔ)義分割模型沒(méi)有將吉他識(shí)別，所以地圖中缺少對(duì)吉他的標(biāo)注，這個(gè)問(wèn)題需要后期對(duì)分割模型進(jìn)行優(yōu)化。對(duì)比圖（b1）與（b2），（b1）中的對(duì)桌子、書(shū)包與儲(chǔ)物筐沒(méi)有進(jìn)行語(yǔ)義區(qū)分，而本文方法均進(jìn)行了準(zhǔn)確的標(biāo)注。

如圖7 所示，（c）、（d）為場(chǎng)景scene0000_01 中剩余細(xì)節(jié)，（c1）、（d1）為數(shù)據(jù)集中標(biāo)注的語(yǔ)義地圖，（c2）、（d2）為本文方法所構(gòu)建的語(yǔ)義地圖。通過(guò)對(duì)比可以看出，（c1）中雖然識(shí)別出墻上的鐘表，但邊界模糊，基本丟失幾何信息，而本文方法構(gòu)建結(jié)果要更加精確。（d1）中沒(méi)有標(biāo)注書(shū)柜中的書(shū)籍信息，而本文方法準(zhǔn)確識(shí)別、分割出書(shū)籍信息，并融合到地圖中。

5 結(jié)語(yǔ)

本文提出了一個(gè)使用RGB-D 數(shù)據(jù)進(jìn)行三維語(yǔ)義地圖構(gòu)建的方法。相機(jī)中RGB 圖像經(jīng)過(guò)語(yǔ)義分割模型后得到其中物體的語(yǔ)義數(shù)據(jù)，通過(guò)前后幀關(guān)聯(lián)將錯(cuò)誤數(shù)據(jù)濾除，提高語(yǔ)義關(guān)聯(lián)魯棒性；與深度圖像進(jìn)行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)生成帶有語(yǔ)義信息的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，結(jié)合語(yǔ)義類(lèi)別權(quán)重增量融合構(gòu)建完整的三維語(yǔ)義地圖，可用于機(jī)器人的導(dǎo)航和規(guī)劃任務(wù)。綜上所述，本文所提出方法具有較高的實(shí)用價(jià)值。