謝 昆 方 凱 陳 娟 楊召嶺

（①湖北汽車工業(yè)學(xué)院電氣與信息工程學(xué)院，湖北 十堰 442000；②東風(fēng)（十堰）有色鑄件有限公司，湖北 十堰 442000）

在制造過程中難免出現(xiàn)工件損傷，能夠快速精確地檢測(cè)出零件缺陷是智能制造的關(guān)鍵[1]，早期表面缺陷的檢測(cè)主要依賴于人工目視檢查，盡管該方法可以有效地發(fā)現(xiàn)較為明顯的缺陷，但對(duì)于微小且不明顯的缺陷，漏檢概率很高；后來又出現(xiàn)了基于紅外線的機(jī)器檢測(cè)手段，通過光線掃描，有缺陷的地方會(huì)出現(xiàn)信號(hào)變化，但檢測(cè)速度存在很大局限性[2-3]。之后傳統(tǒng)的機(jī)器視覺方法被應(yīng)用在缺陷檢測(cè)中，對(duì)采集的工件圖片進(jìn)行處理，效率較高，實(shí)現(xiàn)了不接觸式檢測(cè)，但極易受到現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境和人為操作等干擾，特征提取的識(shí)別分類能力有待提高，難以大規(guī)模應(yīng)用到實(shí)際生產(chǎn)中[4]。

隨著AI 領(lǐng)域的快速發(fā)展，傳統(tǒng)的缺陷檢測(cè)方法逐漸被基于深度學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測(cè)方法所代替，主要算法可分為One-Stage 和Two-Stage。兩種算法各有優(yōu)缺點(diǎn)，Two-Stage 代表算法有RCNN[5]、Mask-RCNN[6]和Faster-RCNN[7]，將檢測(cè)對(duì)象先生成候選框，再進(jìn)行分類，檢測(cè)的精度高，但實(shí)時(shí)性不如One-Stage 算法；One-Stage 代表算法有YOLO[8-9]和SSD[10]算法，使用了回歸機(jī)制將檢測(cè)對(duì)象的整個(gè)圖形直接檢測(cè)，把目標(biāo)檢測(cè)當(dāng)作回歸問題進(jìn)行分析，完成直接從原始圖像的輸入到物體位置和類別的輸出，實(shí)現(xiàn)了端到端的訓(xùn)練，能達(dá)到較高的實(shí)時(shí)性，但精度不如Two-Stage 算法。

李超賢等[11]針對(duì)鋁型材瑕疵的特點(diǎn)，對(duì)傳統(tǒng)圖像處理結(jié)合SVM 機(jī)器學(xué)習(xí)的算法與改進(jìn)的Gaussian-YOLOv3 算法進(jìn)行了試驗(yàn)對(duì)比，證明了該算法的檢測(cè)效果更好；張建國等[12]采用anchor-free方法簡(jiǎn)化人工設(shè)計(jì)YOLOv5s 參數(shù)的步驟，利用解耦檢測(cè)器解決YOLOv5s 檢測(cè)中分類與回歸任務(wù)沖突的問題，加快損失函數(shù)的收斂速度，同時(shí)引入γ參數(shù)，解決弱缺陷樣本不平衡的問題；李澄非等[13]在 CSPResblock 模塊中引入注意力機(jī)制 SE 模塊，賦予各個(gè)通道相應(yīng)的權(quán)重，加強(qiáng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)于重要信息的訓(xùn)練，提升網(wǎng)絡(luò)的特征提取能力。

YOLOv5 算法是在YOLOv4 基礎(chǔ)上的一項(xiàng)改進(jìn)算法，擁有更好的性能。本文以 YOLOv5 算法為基礎(chǔ)，針對(duì)目前鋁材表面缺陷檢測(cè)算法在實(shí)際工程應(yīng)用中檢測(cè)精度低以及不夠輕量化難以部署等問題進(jìn)行改進(jìn)。結(jié)果表明，與原 YOLOv5 算法相比，改進(jìn)后算法的檢測(cè)精度和輕量化程度有顯著的提升。

1 YOLOv5 算法

YOLOv5 是一種單階段目標(biāo)檢測(cè)算法，通過單個(gè)前向傳播過程同時(shí)完成目標(biāo)檢測(cè)和邊界框回歸。它引入了多尺度檢測(cè)機(jī)制，在不同特征圖上檢測(cè)目標(biāo)，提高準(zhǔn)確性。為了提高模型在不同數(shù)據(jù)集和任務(wù)上的性能，算法采用的自適應(yīng)訓(xùn)練策略可自動(dòng)調(diào)整超參數(shù)。最后通過后處理技術(shù)包括NMS 和對(duì)象性置信度閾值，來減少冗余邊界框，提高檢測(cè)穩(wěn)定性。YOLOv5 的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)主要由骨干網(wǎng)絡(luò)（Backbone）、頸部網(wǎng)絡(luò)（Neck）和頭部網(wǎng)絡(luò)（Head）組成。Backbone 采用CSPDarknet53（cross-stage partial network）結(jié)構(gòu)，由多個(gè)卷積層和池化層組成，通過交叉階段連接來提高信息流的效率和性能，用于從輸入圖像中提取特征。 Neck 采用PANet（path aggregation network）結(jié)構(gòu)，用于進(jìn)一步增強(qiáng)特征的語義信息和上下文信息。Head 包括多個(gè)卷積層，用于生成目標(biāo)檢測(cè)的預(yù)測(cè)。這些預(yù)測(cè)包括目標(biāo)的位置（邊界框的坐標(biāo)）和類別置信度分?jǐn)?shù)。

2 改進(jìn)的YOLOv5 算法

2.1 改進(jìn)算法的整體框架

文中算法針對(duì)上述問題主要做了三處改進(jìn)，將ShufflenNetV2-Block 網(wǎng)絡(luò)單元融合在Backbone 當(dāng)中，降低模型復(fù)雜度；添加SE 注意力機(jī)制，能夠更好地區(qū)分類別之間的差異；優(yōu)化損失函數(shù)，采用SIoU替代CIoU，提升網(wǎng)絡(luò)定位精度。改進(jìn)后的YOLOv5s算法網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

圖1 改進(jìn)后的YOLOv5 算法網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

2.2 融合ShufflenNetV2_Block 算法

在實(shí)際生產(chǎn)線工件檢測(cè)中，對(duì)于實(shí)時(shí)性有較高的要求，需要對(duì)模型進(jìn)行輕量化處理以便提升檢測(cè)速度，但不能過多影響檢測(cè)精度。綜合以上考慮本文選擇引入ShufflenNetV2_Block[14]，將其融合在YOLOv5s 的Backbone 當(dāng)中。它是一種輕量化模型，綜合考量了檢測(cè)精度和速度，網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)如圖2 所示，包括基本單元和下采樣單元。

圖2 ShuffleNetV2 網(wǎng)絡(luò)單元結(jié)構(gòu)

ShuffleNetV2_Block 的基本單元引入了通道拆分操作，每個(gè)基本單元將輸入的特征圖通道分成兩個(gè)分支。其中，左分支進(jìn)行等映射操作，而右分支進(jìn)行深度可分離卷積，包括一個(gè)深度卷積（depthwise convolution，DW Conv）和兩個(gè)逐點(diǎn)卷積（pointwise convolution，PW Conv）用于融合通道之間的特征信息。在ShuffleNetV2_Block 的下采樣單元中，左分支不再進(jìn)行等映射操作，左右兩個(gè)分支都進(jìn)行stride 為2 的深度卷積。

這樣操作的優(yōu)點(diǎn)在于可以減小特征圖的空間分辨率，同時(shí)增加通道深度，使網(wǎng)絡(luò)能夠在不同尺度上學(xué)習(xí)特征，降低模型的計(jì)算復(fù)雜性并減少內(nèi)存消耗，有助于加速訓(xùn)練和推理過程?？偟膩碚f，融合ShufflenNetV2_Block 網(wǎng)絡(luò)是對(duì)主干網(wǎng)絡(luò)的一種優(yōu)化，使模型更加輕量化，可以提升模型的檢測(cè)速率和移動(dòng)端部署能力。

2.3 SE 注意力機(jī)制融合

SENet（squeeze-excitation network）[15]是一種利用注意力機(jī)制來增強(qiáng)深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)性能的架構(gòu)，其核心思想是通過引入注意力模塊來動(dòng)態(tài)地調(diào)整特征圖中每個(gè)通道的權(quán)重，以突出對(duì)于特定特征的關(guān)注，從而提高網(wǎng)絡(luò)的表征能力。這對(duì)于缺陷檢測(cè)任務(wù)有很大的幫助，可以提升模型對(duì)缺陷特征的提取能力，忽略一些次要信息，以此來提高分類性能。本文將SE 注意力機(jī)制融合在主干網(wǎng)絡(luò)的第7 層，它的實(shí)現(xiàn)可分為Squeeze、Excitation 和Scale 三個(gè)階段，如圖3 所示。

圖3 SE 注意力機(jī)制結(jié)構(gòu)圖

首先進(jìn)行 Squeeze 操作，對(duì)整個(gè)特征圖進(jìn)行全局平均池化，捕獲每個(gè)通道在全局上的重要性，再將每個(gè)通道的特征聚合成一個(gè)單一的值，形成一個(gè)通道重要性的向量。緊接著是 Excitation 操作，利用先前獲取的通道重要性向量來學(xué)習(xí)一個(gè)權(quán)重向量，該權(quán)重向量用于重新加權(quán)每個(gè)通道的特征響應(yīng)。通過學(xué)習(xí)這個(gè)權(quán)重向量，SENet 可以決定哪些通道應(yīng)該被加強(qiáng)，哪些通道應(yīng)該被減弱。最后是Scale 操作，通過將Excitation 階段的權(quán)重向量應(yīng)用于原始特征圖，將其重新加權(quán)。這意味著對(duì)于具有高權(quán)重的通道，其特征響應(yīng)將被增強(qiáng)，而對(duì)于低權(quán)重通道，其特征響應(yīng)將被減弱。這就使得在缺陷檢測(cè)任務(wù)中，模型能夠更好地區(qū)分類別之間的差異，提高分類性能和檢測(cè)效率。

2.4 優(yōu)化損失函數(shù)

YOLOv5 的損失函數(shù)采用CIoU（complete-intersection over union）[16]即完全交并比，CIoU 是對(duì)IoU 的改進(jìn)版本，它考慮了檢測(cè)框的中心點(diǎn)距離和寬高的差異。CIoU 首先計(jì)算了中心點(diǎn)距離的歸一化項(xiàng)，然后將其添加到IoU 的計(jì)算中，以更準(zhǔn)確地衡量兩個(gè)框之間的重疊程度。

在此基礎(chǔ)上SIoU[17]還考慮了期望與回歸之間的向量角度，如圖4 所示。重新定義角度懲罰度量并加入損失函數(shù)，使得預(yù)測(cè)框快速移動(dòng)到最近的軸，有效減少了自由度的總數(shù)，對(duì)模型訓(xùn)練效果和網(wǎng)絡(luò)收斂速度有進(jìn)一步提升。并且SIoU 通過引入結(jié)構(gòu)信息，可以更公平地進(jìn)行競(jìng)爭(zhēng)，避免一些檢測(cè)框過度競(jìng)爭(zhēng)而導(dǎo)致性能下降，綜合以上分析本文損失函數(shù)采用SIoU。

圖4 角度成本計(jì)算過程

角度成本函數(shù)如下：

式中：x=ch/σ=sinα，為真實(shí)框和預(yù)測(cè)框中心點(diǎn)之間的距離。

根據(jù)式（1），SIoU 定義的距離成本函數(shù)如下：

由以上分析可知， ? 在α=π/4時(shí)取得極大值，SIoU 定義的形狀損失函數(shù)如下：

其中：

Ω的值受θ控制，θ的取值通常取2～6 的整數(shù)，本文取θ=4。

最終SIoU 的計(jì)算公式定義為

3 實(shí)驗(yàn)與分析

3.1 實(shí)驗(yàn)環(huán)境和數(shù)據(jù)集

實(shí)驗(yàn)所用操作系統(tǒng)為Windows11；硬件環(huán)境中，CPU 為Inter Core i5-10500，GPU 為NVIDIA GeForce RTX 3060；軟件環(huán)境為CUDA11.7，Cudnn8.4，采用Pytorch2.0.1 深度學(xué)習(xí)框架。

數(shù)據(jù)集圖像由工業(yè)相機(jī)采集，包括pinhole（針孔）、scratches（劃痕）、spot（斑點(diǎn)）、wrinkle（褶皺）等類型缺陷，共 1 412 張，按照9∶1 的比例分為訓(xùn)練集和驗(yàn)證集。部分?jǐn)?shù)據(jù)集如圖5 所示。

圖5 不同缺陷類型數(shù)據(jù)集

3.2 模型訓(xùn)練和評(píng)價(jià)指標(biāo)

在模型訓(xùn)練過程中，設(shè)置輸入圖像大小為640×640，初始學(xué)習(xí)率為0.01， batch_size 為 64，epochs為100。引用R（recall）、P（precision）、AP（average precision）和mAP作為模型性能評(píng)價(jià)指標(biāo)，各指標(biāo)計(jì)算公式如下：

式中：P表示正樣本中被正確預(yù)測(cè)為缺陷的樣本比例，用于衡量檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性；R表示被正確預(yù)測(cè)為缺陷的正樣本占總正樣本數(shù)的比例，用于衡量模型的召回率；mAP表示在不同目標(biāo)類別下的平均精準(zhǔn)度，用于綜合評(píng)估目標(biāo)檢測(cè)性能的指標(biāo)；TP表示被正確預(yù)測(cè)為缺陷的正樣本數(shù)量，即模型成功檢測(cè)到的缺陷；FP表示被錯(cuò)誤預(yù)測(cè)為缺陷的負(fù)樣本數(shù)量，即模型誤報(bào)的缺陷。FN表示被錯(cuò)誤預(yù)測(cè)為正常的正樣本數(shù)量，即模型漏報(bào)的缺陷；n表示目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)中涉及的不同缺陷目標(biāo)類別的數(shù)量。同時(shí)，選取mAP用來綜合評(píng)估目標(biāo)檢測(cè)性能，一般情況下值越高，模型性能越好，見式（7）。

3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

Loss曲線如圖6 所示，其中Box Loss為邊界框損失，用于度量模型預(yù)測(cè)的邊界框坐標(biāo)與真實(shí)邊界框坐標(biāo)之間的差異，值越小表示定位準(zhǔn)確性越高；Cls Loss為分類損失，用于度量模型預(yù)測(cè)的類別概率分布與真實(shí)類別標(biāo)簽之間的差異，值越小表示分類準(zhǔn)確性越高?？梢钥闯鯨oss值在訓(xùn)練過程的前1/4 部分下降得較快，之后趨于穩(wěn)定，訓(xùn)練效果較好。

圖6 本文算法Loss 曲線圖

3.3.1 不同算法實(shí)驗(yàn)對(duì)比分析

為了驗(yàn)證本文改進(jìn)算法的綜合檢測(cè)能力，采用文中算法與經(jīng)典的目標(biāo)檢測(cè)算法及文獻(xiàn)中的算法進(jìn)行對(duì)比試驗(yàn)。采用本文所述數(shù)據(jù)集，在相同實(shí)驗(yàn)條件下，設(shè)置初始學(xué)習(xí)率為 0.01，利用不同缺陷的AP、mAP、FPS 以及模型大小，對(duì)本文改進(jìn)算法進(jìn)行評(píng)估。訓(xùn)練結(jié)束時(shí)模型損失均已收斂，結(jié)果見表1。

表1 不同算法的實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比結(jié)果

由表1 可知，兩階段算法FasterRCNN 的檢測(cè)精度略高于YOLOv3，但因?yàn)槭莾刹椒?，F(xiàn)PS僅有19.3，檢測(cè)實(shí)時(shí)性跟不上；而SSD 算法檢測(cè)速度雖有小幅提升，但mAP太低，檢測(cè)精度跟不上；YOLOv5s和YOLOv3 的mAP接近，但都明顯低于本文算法。特別是本文算法對(duì)于針孔和斑點(diǎn)這類小目標(biāo)的檢測(cè)精度有了很大的提升，針孔類和斑點(diǎn)類缺陷檢測(cè)精度比原版YOLOv5s 分別提升了8.3%和9.3%，mAP提高了6.4%。雖然本文算法的FPS要略低于YOLOv5s，但訓(xùn)練出來的模型大小僅為原版YOLOv5s 算法的25%，更加適合移動(dòng)端的部署。

劃痕類缺陷的特點(diǎn)是有較細(xì)微的紋理或邊緣特征，較簡(jiǎn)單的模型結(jié)構(gòu)一般無法捕捉到劃痕類缺陷的復(fù)雜特征，對(duì)于這類缺陷檢測(cè)精度較高的是YOLOv3 和FasterRCNN，但它們的檢測(cè)實(shí)時(shí)性遠(yuǎn)不如本文算法。這是因?yàn)樗鼈兊哪Ｐ洼^大，特征提取器的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)較深且具有較多的層級(jí)，可以更好地捕捉較為復(fù)雜的特征；而本文算法和YOLOv5s 考慮了輕量化，降低了模型復(fù)雜度，在復(fù)雜特征提取方面并沒有優(yōu)勢(shì)。

上述對(duì)比結(jié)果說明，本文算法實(shí)現(xiàn)了一定程度的性能優(yōu)化，綜合性能最佳，極大地提高了鋁材表面缺陷檢測(cè)效率以及減小了模型體積，有效改善了制造過程中對(duì)存在缺陷的工件漏檢問題。

3.3.2 消融實(shí)驗(yàn)

為了證明算法的各項(xiàng)改進(jìn)點(diǎn)對(duì)模型性能提升的貢獻(xiàn)，本文進(jìn)行了消融實(shí)驗(yàn)，設(shè)立了4 組不同條件的實(shí)驗(yàn)，先后對(duì)原始的YOLOv5s 網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行融合ShufflenNetV2-Block 網(wǎng)絡(luò)單元（SN），添加SE 注意力機(jī)制（SE），用SIoU 替代原有的損失函數(shù)。消融結(jié)果實(shí)驗(yàn)見表2。

表2 消融實(shí)驗(yàn)

由表2 可知，方法2 僅融合ShufflenNetV2-Block 網(wǎng)絡(luò)單元，使得模型mAP有些許下降，F(xiàn)PS變化不大，但模型大小減少了75%，僅為原來的25%；方法3 在融合ShufflenNetV2-Block 網(wǎng)絡(luò)單元的基礎(chǔ)上添加SE 注意力機(jī)制，模型的mAP有所提升，但FPS降低了，意味著檢測(cè)實(shí)時(shí)性下降；方法4（本文方法）在方法3 的基礎(chǔ)上優(yōu)化了損失函數(shù)，mAP值提升明顯，達(dá)到了92.5，模型大小也僅為1.91 MB，雖然FPS與原始YOLOv5s 相比降低了1.1 個(gè)單位，但綜合來看，方法4 在滿足實(shí)時(shí)檢測(cè)的條件下，精確率和輕量化程度更高。

3.3.3 缺陷檢測(cè)實(shí)際效果

利用文中改進(jìn)的算法進(jìn)行模型訓(xùn)練后，4 種不同類型的工件缺陷均得到了有效識(shí)別，不同顏色的矩形框用來標(biāo)識(shí)檢測(cè)結(jié)果，并且給出缺陷的類別和概率，如圖7 所示。

圖7 缺陷檢測(cè)實(shí)際效果

4 結(jié)語

針對(duì)目前鋁材表面缺陷檢測(cè)算法在實(shí)際工程應(yīng)用中檢測(cè)精度低以及不夠輕量化難以部署等問題，設(shè)計(jì)了基于YOLOv5s 的改進(jìn)算法。將ShufflenNetV2-Block 網(wǎng)絡(luò)單元融合在Backbone 中，重構(gòu)主干網(wǎng)絡(luò)，減少模型計(jì)算量，提高缺陷特征的提取速度，有助于加速訓(xùn)練和推理過程；添加SE 注意力機(jī)制，使注意力更集中于缺陷相關(guān)區(qū)域，能夠更好地區(qū)分類別之間的差異，提高分類性能和檢測(cè)效率；優(yōu)化損失函數(shù)，采用SIoU 替代CIoU，使得網(wǎng)絡(luò)收斂更快、定位精度更高。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文算法相較于YOLOv5s 算法在識(shí)別精度和模型輕量化方面有所提升，特別是對(duì)于針孔類的小目標(biāo)缺陷識(shí)別精度提升明顯，且降低了模型的大小和所占內(nèi)存，更加便于移動(dòng)端部署，滿足加工生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)對(duì)工件的檢測(cè)需求。后續(xù)將以本文為基礎(chǔ)，在滿足檢測(cè)實(shí)時(shí)性的前提下，對(duì)模型進(jìn)一步優(yōu)化，提升對(duì)劃痕類復(fù)雜缺陷特征的檢測(cè)精度。