摘要：

針對牧場巡檢機器人定位精度和魯棒性低、建圖精度和穩(wěn)定性差的問題，提出一種基于激光雷達(dá)測距和測繪技術(shù)與改進(jìn)LOAM-SLAM算法的LOM-SLAM算法。LOM-SLAM算法在LOAM-SLAM算法的基礎(chǔ)上將SLAM分解為運動估計和地圖構(gòu)建兩個過程，利用激光雷達(dá)的高精度測距和測繪技術(shù)，實現(xiàn)同時進(jìn)行機器人的定位和地圖構(gòu)建，從而提高定位與建圖的精度，提高魯棒性和穩(wěn)定性。將LOM-SLAM搭載在麥輪結(jié)構(gòu)的巡檢機器人上進(jìn)行試驗驗證。結(jié)果表明：在位姿估計試驗中，LOM-SLAM算法的絕對軌跡誤差（ATE）和相對位姿誤差（RPE）的RMSE值分別僅為7.28m和2.23m，均低于對比算法。在定位與建圖試驗中，當(dāng)巡檢機器人分別以0.2 m/s、0.5 m/s、1 m/s的速度運動時，LOM-SLAM的定位誤差分別為0.12 m、1 m、1.2 m，具有更好的定位精度和穩(wěn)健性。

關(guān)鍵詞：巡檢機器人；激光雷達(dá)；改進(jìn)SLAM；牧場環(huán)境；定位與建圖

中圖分類號：S24

文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

文章編號：2095-5553 （2024） 04-0222-09

收稿日期：2023年9月24日" 修回日期：2023年11月30日

基金項目：內(nèi)蒙古自治區(qū)級大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)訓(xùn)練計劃項目（S202310128023）；內(nèi)蒙古自治區(qū)高等學(xué)校科學(xué)研究項目（NJZY21311）

第一作者：高金喆，男，2002年生，湖北襄陽人，碩士研究生；研究方向為智能巡檢。E-mail： 2575949685@qq.com

通訊作者：寇志偉，男，1984年生，內(nèi)蒙古卓資人，博士，副教授；研究方向為微機電傳感器技術(shù)、計算機測控技術(shù)等。E-mail： kouzhiwei@imut.edu.cn

Design of location and mapping algorithm of pasture inspection robot based on LiDAR

Gao Jinzhe1， Kou Zhiwei1， 2， 3， Kong Zhe1， Jing Gaole1， Ma Jiayin1， Xu Hanqi1

（1. College of Electric Power， Inner Mongolia University of Technology， Hohhot， 010051， China;

2. Inner Mongolia Key Laboratory of Electromechanical Control， Hohhot， 010051， China；

3. Engineering Research Center of Large Energy Storage Technology， Ministry of Education， Hohhot， 010051， China）

Abstract：

Aiming at the problems" of low positioning accuracy and robustness， as well as poor precision and stability in mapping for pasture inspection robots， a novel LOM-SLAM algorithm based on LiDAR ranging and mapping technology and improved LOM-SLAM algorithm is proposed. This algorithm is derived from an enhanced LOAM-SLAM algorithm， which integrates laser range finding and surveying technology. LOM-SLAM decomposes SLAM into two separate processes such as motion estimation and map construction. By leveraging the high precision of laser range finding and surveying technology， LOM-SLAM achieves simultaneous robot localization and map building， thereby enhancing the accuracy， robustness， and stability of both positioning and mapping. LOM-SLAM was installed on a designed inspection robot with Mecanum wheel structure for test verification. The results showed that in pose estimation tests， LOM-SLAM significantly outperformed other methods in terms of relative pose error （RPE） and absolute trajectory error （ATE）， with RMSE values of just 7.28m and 2.23m， respectively， which were lower than the comparative algorithms. In the positioning and mapping tests， with the inspection robot moving at speeds of 0.2 m/s， 0.5 m/s， and 1 m/s， the positioning errors of LOM-SLAM were only 0.12 m， 1 m， and 1.2 m， respectively， demonstrating better positioning accuracy and robustness compared to the comparative algorithms.

Keywords：

inspection robots; LiDAR; improved SLAM; pastoral environment; positioning and mapping

0 引言

近年來，智能機器人技術(shù)在農(nóng)牧業(yè)領(lǐng)域，特別是在牧場的巡檢與管理中，得到了廣泛應(yīng)用［1］。傳統(tǒng)的牧場巡檢通常依賴于人工，這不僅耗費大量的人力和時間，還可能因為效率和準(zhǔn)確性不高而影響牧場的運營。為了提升效率，牧場開始采用巡檢機器人進(jìn)行巡檢和牧場管理。在這個過程中，精確的定位和有效的建圖是提高牧場巡檢機器人效率的關(guān)鍵［2， 3］。然而，在復(fù)雜的牧場環(huán)境中，傳統(tǒng)的定位方法（如全局定位系統(tǒng)和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）的精度和魯棒性常受到限制［4， 5］。

為應(yīng)對復(fù)雜環(huán)境中的挑戰(zhàn)，陳建等［3］引入基于視覺的同時定位與建圖（SLAM）技術(shù)。視覺SLAM的優(yōu)點在于其較低的成本和獲取高頻率圖像信息的能力。Labbe等［4］通過擴展RTAB地圖，支持結(jié)合視覺和激光雷達(dá)的SLAM方法，以優(yōu)化自主導(dǎo)航應(yīng)用的性能。彭夢等［5］則將SLAM算法與基于深度學(xué)習(xí)的方法及多種傳感器相結(jié)合，證明視覺SLAM在無人機、自動駕駛和增強現(xiàn)實等領(lǐng)域的有效應(yīng)用。盡管如此，視覺SLAM在牧場環(huán)境中的定位精度和建圖穩(wěn)定性仍有待提高［6-8］。

綜上所述，本文為解決牧場環(huán)境下低定位精度和建圖穩(wěn)定性的問題，提出一種基于激光雷達(dá)測距及測繪技術(shù)和改進(jìn)的LOAM-SLAM算法的LOM-SLAM算法。LOM-SLAM在LOAM-SLAM的基礎(chǔ)上將SLAM過程分解為2個主要部分：運動估計和地圖構(gòu)建。巡檢機器人使用激光雷達(dá)的高精度測距和測繪技術(shù)，通過插值法得到任意時刻的位姿估計，計算位姿變換的旋轉(zhuǎn)矩陣及平移向量，從而精確估計運動軌跡，實現(xiàn)自主定位。在世界坐標(biāo)系中，通過位姿估計匹配算法，得到更高精度的位姿變換，并據(jù)此構(gòu)建出新的地圖，從而提高定位和建圖的精度，增強系統(tǒng)的魯棒性和穩(wěn)定性。

1 牧場巡檢機器人結(jié)構(gòu)

牧場環(huán)境復(fù)雜，地面不均勻、土壤濕滑且松軟，并且常位于開闊的室外環(huán)境，需要應(yīng)對多變的氣候條件。因此，牧場巡檢機器人在設(shè)計時需具備高機動性、耐候性。此外，巡檢機器人還應(yīng)盡量避免干擾動物的活動，并能在灰塵環(huán)境中保持正常功能，同時確保在廣闊區(qū)域內(nèi)能實現(xiàn)穩(wěn)定通信和精準(zhǔn)導(dǎo)航［9， 10］。

本文采用麥輪（Mecanum wheel）結(jié)構(gòu)的巡檢機器人，確保機器人在牧場環(huán)境中活動的靈活性和魯棒性，為巡檢機器人的定位與建圖提供硬件基礎(chǔ)。巡檢機器人的主板選用樹莓派4B，搭載SLAMTEC A2M12型激光雷達(dá)和INTERL D455型雙目攝像機，其結(jié)構(gòu)如圖1所示。

3 試驗驗證

3.1 巡檢機器人位姿估計試驗

為評估LOM-SLAM性能，試驗選用的數(shù)據(jù)集為歐洲機器人挑戰(zhàn)賽數(shù)據(jù)集（EuRoC）。試驗平臺為本文所設(shè)計的巡檢機器人，傳感器子系統(tǒng)負(fù)責(zé)實時采集環(huán)境數(shù)據(jù)，包括激光雷達(dá)生成的點云和雙目攝像機捕捉到的圖像，主控計算機樹莓派4B以定時調(diào)用傳感器接口方式，獲取機器人的當(dāng)前位姿和周圍環(huán)境的幾何特征等數(shù)據(jù)流，通過解析、特征提取和匹配等操作，推導(dǎo)出機器人的實時位姿，經(jīng)過處理后的結(jié)果通過通信通道返回至由STM32芯片構(gòu)成的機器人底盤控制系統(tǒng)，系統(tǒng)根據(jù)這些結(jié)果調(diào)整運動參數(shù)，以確保機器人在自主導(dǎo)航中按照預(yù)定路徑行進(jìn)。通過連續(xù)循環(huán)執(zhí)行這一過程，機器人能夠在復(fù)雜環(huán)境中實現(xiàn)高效自主導(dǎo)航和精準(zhǔn)位姿估計，具體操作框架如圖7所示。

本文采用輕型和地面優(yōu)化的激光雷達(dá)測距和測繪法（Lightweight and Ground-Optimized LiDAR Odometry and Mapping， LeGO-LOAM）［23］以及快速激光雷達(dá)實時定位與建圖技術(shù)（Fast LiDAR Odometry and Mapping on Autonomous Vehicles， Fast-LIO2）［24］與本文所提方法進(jìn)行結(jié)果對比。各個算法的掃描頻率范圍為10～20 Hz，掃描角度為360°，分辨率范圍為0.1°～0.5°。

本文選取絕對軌跡誤差（ATE）和相對位姿誤差（RPE）作為評價指標(biāo)，運用均方根誤差（RMSE）來量化ATE與RPE［21， 22］。試驗流程包括如下步驟：首先，進(jìn)行試驗設(shè)備準(zhǔn)備，選擇合適的激光雷達(dá)并建立試驗平臺。其次，在牧場環(huán)境中執(zhí)行激光雷達(dá)掃描并記錄掃描數(shù)據(jù)。隨后，對掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，包括噪聲去除和濾波等處理，將預(yù)處理后的數(shù)據(jù)輸入LeGO-LOAM、Fast-LIO2以及本文提出的方法，并運行算法以獲取定位和建圖結(jié)果。最后，通過計算ATE和RPE，采用RMSE量化誤差，并進(jìn)行各算法的定位和建圖結(jié)果對比，分析其優(yōu)缺點。

各方法在EuRoC數(shù)據(jù)集上的RPE結(jié)果如圖8所示，橫坐標(biāo)x代表數(shù)據(jù)集的圖像序列幀數(shù)，中間值與平均值是整個測試圖像序列得到的RPE的中間值與平均值。

由圖8（a）可知，LeGO-LOAM算法的RPE中間值和平均值分別為3.95m、4.22m，RMSE值高達(dá)3.15m。由圖8（b）可知，F(xiàn)ast-LIO2算法的RPE中間值和平均值分別為4.13m、4.42m，RMSE值高達(dá)2.27m。由圖8（c）可知，LOM-SLAM的RPE中間值和平均值分別為2.02m和1.86m，RMSE值僅為2.23m，其各項指標(biāo)明顯優(yōu)于LeGO-LOAM和Fast-LIO2算法。表明本文提出的方法具有更高的精度，能夠提供更準(zhǔn)確的相對位姿變換值。

各方法在EuRoC數(shù)據(jù)集上的ATE結(jié)果如圖9所示。從圖9（a）可知，LeGO-LOAM算法的ATE中間值和平均值分別為14.58m、14.02m，RMSE值高達(dá)14.54m。由圖9（b）可知，F(xiàn)ast-LIO2算法的ATE中間值和平均值分別為14.96m、11.66m，RMSE值高達(dá)15.25m。由圖9（c）可知，LOM-SLAM的ATE中間值和平均值分別為6.51m和5.73m，RMSE值高達(dá)7.28m，其各項指標(biāo)明顯優(yōu)于LeGO-LOAM和Fast-LIO2算法。說明LOM-SLAM在位姿估計方面具有顯著優(yōu)勢。

3.2 巡檢機器人定位與建圖試驗

本文進(jìn)一步使用MATLAB進(jìn)行LOM-SLAM的可行性試驗驗證，采用LeGO-LOAM以及Fast-LIO2與本文所提方法進(jìn)行結(jié)果對比，試驗對不同定位方法與真實值的誤差進(jìn)行測量，以驗證本文所提方法的優(yōu)越性。評價指標(biāo)為定位方法檢測值與真實測量值的定位誤差值。選取內(nèi)蒙古工業(yè)大學(xué)體育場草坪作為試驗環(huán)境，巡檢機器人試驗環(huán)境如圖10所示，試驗將機器人的轉(zhuǎn)向角設(shè)為-90°～90°，運行速度分別設(shè)定為0.2 m/s、0.5 m/s、1 m/s。定位誤差結(jié)果如表1所示。

當(dāng)機器人的運行速度為0.2 m/s時，試驗結(jié)果如圖11所示，圖中障礙物用藍(lán)色區(qū)域表示，信號屏蔽區(qū)域則是黃色部分。定位方法與真實值之間的誤差結(jié)果如圖12所示。由圖11可知，與LeGO-LOAM以及Fast-LIO2算法相比，LOM-SLAM算法的定位曲線與真實軌跡更吻合，說明LOM-SLAM算法的定位精度更高。從圖12可知，當(dāng)巡檢機器人的速度為0.2 m/s時，LOM-SLAM的定位誤差僅為0.12 m，相對于LeGO-LOAM和Fast-LIO2，LOM-SLAM的定位誤差分別降低了0.12 m和0.18 m，表明LOM-SLAM在定位精度和魯棒性方面具有顯著的優(yōu)勢。

機器人運行速度為0.5 m/s時的試驗結(jié)果如圖13所示。不同定位方法與真實值之間的誤差結(jié)果如圖14所示。從圖13可知，當(dāng)速度提升至0.5 m/s時，各個方法的定位曲線與真實軌跡的偏差均有所增加。然而，LOM-SLAM的定位曲線與真實軌跡依然保持著更接近的狀態(tài)，顯示其在定位性能上明顯優(yōu)于其他兩種算法。由圖14可知，各個方法的定位誤差值均有所提升。具體來說，LOM-SLAM的定位誤差相比0.2 m/s時的誤差值僅增長了0.8 m。相較之下，LeGO-LOAM方法的誤差值在速度為0.5 m/s時達(dá)到0.39 m，相比于0.2 m/s時的誤差值增長0.15 m。Fast-LIO2方法的誤差值則達(dá)到0.42 m，相比0.2 m/s時的誤差值提升0.12 m。這表明LOM-SLAM的定位誤差值更小，顯示出更優(yōu)越的定位性能。

當(dāng)巡檢運行速度為1 m/s時的試驗結(jié)果如圖15所示。其定位方法與真實值之間的誤差結(jié)果如圖16所示。

由圖15可知，當(dāng)速度升至1 m/s時，各個方法的定位曲線與真實軌跡的偏差都有所增加。然而，本文提出的方法在這個情況下展現(xiàn)出最小的偏差，這表明LOM-SLAM具備顯著的定位性能。由圖16可知，在運行速度達(dá)到1 m/s時，三種方法的定位誤差值都呈現(xiàn)上升趨勢。具體而言，LOM-SLAM的定位誤差最小，僅為0.28 m。相較之下，LeGO-LOAM方法的定位誤差值在速度為1 m/s時達(dá)到0.48 m，相比0.2 m/s時的誤差值增加0.24 m。Fast-LIO2方法的定位誤差值高達(dá)0.58 m，相比0.2 m/s時的誤差值增加0.28 m。這顯示出LOM-SLAM的定位精度更高，且具備更強的魯棒性。

4 結(jié)論

牧場作為畜牧業(yè)生產(chǎn)活動中的重要組成部分，使用巡檢機器人提高牧場巡檢和管理的效率具有重要的現(xiàn)實意義?？紤]到牧場的復(fù)雜環(huán)境，本文采用麥克納姆輪結(jié)構(gòu)的巡檢機器人，主板選用樹莓派4B，搭載SLAMTEC A2M12型激光雷達(dá)和Intel D455型雙目攝像機，并使用LOM-SLAM算法，從而實現(xiàn)巡檢機器人的定位和建圖。

1）" 在位姿估計試驗中，EuRoC數(shù)據(jù)集上，LOM-SLAM算法在RPE方面明顯優(yōu)于其他兩種方法，其RMSE值僅為2.23m，而LeGO-LOAM和Fast-LIO2的RMSE值分別為3.15m和2.27m。此外，LOM-SLAM算法的ATE也明顯優(yōu)于其他兩種方法，其RMSE值僅為7.28m，相較于其他兩種方法分別降低7.26m和7.97m。說明LOM-SLAM算法在位姿估計方面具有更高的精度，能夠提供更準(zhǔn)確的相對位姿變換值。

2）" 在定位與建圖試驗中，當(dāng)機器人速度為0.2 m/s時，LOM-SLAM的定位誤差僅為0.12 m，相對LeGO-LOAM和Fast-LIO2分別減少0.12 m和0.18 m。當(dāng)機器人速度分別增加到0.5 m/s和1 m/s時，盡管各種方法的定位偏差都有所增加，但LOM-SLAM的定位曲線仍更接近真實軌跡。說明LOM-SLAM方法具有更優(yōu)異，更穩(wěn)定的定位性能，有利于提升建圖的準(zhǔn)確性。

3） 試驗表明與其他兩種定位方法相比，LOM-SLAM的定位和建圖精度更高，適用于實際的牧場巡檢。然而，目前的探測方法無法覆蓋所有的環(huán)境信息，且在某些復(fù)雜的環(huán)境中，難以準(zhǔn)確識別和理解環(huán)境中的各種元素。為改進(jìn)這一點，后續(xù)研究可以考慮引入更先進(jìn)的機器學(xué)習(xí)算法以提高環(huán)境適應(yīng)性和定位精度，或者結(jié)合其他傳感器以提升地圖構(gòu)建的準(zhǔn)確性。

參 考 文 獻(xiàn)

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