趙 航，張 杰，許知博，賈 靜，楊 磊，馮保祥

（1.國(guó)網(wǎng)咸陽(yáng)供電公司，咸陽(yáng) 712000；2.西安理工大學(xué)電氣工程學(xué)院，西安 710054）

水下移動(dòng)設(shè)備對(duì)海洋資源勘探起到了重要的作用，其能源供給的可靠性和安全性成為當(dāng)前研究的熱點(diǎn)[1-3]。傳統(tǒng)的能源供給方式主要是人工打撈和濕插拔有纜充電，這兩種方法都采用電氣接觸供電，需要定期更換和維護(hù)。其中，第1 種方式會(huì)降低水下設(shè)備的操作靈活性，在完成長(zhǎng)時(shí)間的水下作業(yè)時(shí)，能源補(bǔ)給的需要導(dǎo)致攜帶電池的體積過(guò)大，制約了水下設(shè)備的工作效率，同時(shí)通過(guò)人工打撈水下設(shè)備，導(dǎo)致自動(dòng)化程度低且隱蔽性差。第2 種方式對(duì)接口處密封的要求極高，操作復(fù)雜，同時(shí)操作導(dǎo)致的磨損會(huì)降低設(shè)備的使用壽命。無(wú)線電能傳輸技術(shù)通過(guò)非接觸的方式實(shí)現(xiàn)能量發(fā)射端與接收端之間的能量傳輸，不存在傳統(tǒng)能源供給方式會(huì)產(chǎn)生火花、漏電等安全問(wèn)題，提高了能源供給的穩(wěn)定性和安全性[4-5]。在水下特殊環(huán)境中，無(wú)線電能傳輸技術(shù)擁有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。

水下磁耦合式無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)面臨著渦流損耗、頻率分裂、海水介質(zhì)中磁場(chǎng)衰減和洋流擾動(dòng)等棘手挑戰(zhàn)[6]。目前，已經(jīng)有學(xué)者提出了應(yīng)用于海洋環(huán)境磁耦合式無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)的各類(lèi)線圈耦合結(jié)構(gòu)、能量傳輸和功率損耗模型以及控制方法。閆爭(zhēng)超等[7]提出一種基于新型線圈結(jié)構(gòu)的無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)，可以實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的功率輸出，防止水下航行器的旋轉(zhuǎn)失調(diào)；J.Kim 等[8]提出一種使用Z 參數(shù)對(duì)水下無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)進(jìn)行有效建模的方法，通過(guò)電磁場(chǎng)分析和雙端口網(wǎng)絡(luò)分析，建立一種慮及海水頻率和電導(dǎo)率的線圈阻抗模型；文獻(xiàn)[9]中提出了一種磁耦合線圈模型參數(shù)的離線辨識(shí)方法，通過(guò)模型參數(shù)的計(jì)算結(jié)果和阻抗分析儀的測(cè)量結(jié)果，辨識(shí)海水環(huán)境下磁耦合線圈的等效阻抗；文獻(xiàn)[10]中通過(guò)比較空氣、淡水和海水三種介質(zhì)中的磁心損耗、繞組損耗和渦流損耗，總結(jié)出了無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)在不同介質(zhì)以及不同工況各類(lèi)損耗的關(guān)鍵性影響因素，并計(jì)算出了各類(lèi)損耗的占比；文獻(xiàn)[11]中提出一種用于水下航行器的雙發(fā)射線圈磁耦合方式無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)，該結(jié)構(gòu)可以降低傳輸相同功率等級(jí)時(shí)發(fā)射線圈電流大小，從而降低渦流損耗，實(shí)驗(yàn)結(jié)果發(fā)現(xiàn)由發(fā)射線圈引起的渦流損耗可減少到傳統(tǒng)線圈結(jié)構(gòu)的一半以下；文獻(xiàn)[12]中提出了一種多發(fā)射端多接收端的無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)，并基于最大效率跟蹤方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)多個(gè)目標(biāo)的同時(shí)供能；文獻(xiàn)[13]中提出一種用于水下航行器的弧形耦合線圈機(jī)構(gòu)，同時(shí)采用開(kāi)關(guān)電容變換器作為升壓DC-DC 電路，并搭建了3 kW功率級(jí)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，在最大輸出功率情況下實(shí)現(xiàn)了91.9%的DC-DC 轉(zhuǎn)換效率。

本文從電路建模出發(fā)，分析海洋環(huán)境對(duì)無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)電路帶來(lái)的影響，建立水下磁耦合式無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)的線圈及電路等效阻抗模型，并分析水下磁耦合式無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)的傳輸特性。然后，通過(guò)Maxwell 有限元仿真軟件建立耦合線圈模型，探究海洋環(huán)境下耦合線圈產(chǎn)生磁場(chǎng)以及耦合線圈間耦合系數(shù)的變化規(guī)律，最后搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)對(duì)本文提出模型進(jìn)行驗(yàn)證。

1 水下無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)建模

1.1 水下耦合線圈建模

耦合線圈直接影響著磁耦合式無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)的能量傳輸效率，海洋環(huán)境下磁耦合式無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)會(huì)產(chǎn)生額外的渦流損耗，渦流損耗會(huì)消耗額外的能量并轉(zhuǎn)化為熱能，故可將渦流損耗等效為電阻，這部分電阻稱為渦流電阻。在海洋環(huán)境中，線圈總電阻由直流電阻、交流電阻和渦流電阻組成，本文所建立的線圈耦合機(jī)構(gòu)的等效阻抗模型如圖1 所示。

圖1 水下無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)線圈等效阻抗模型Fig.1 Coil equivalent impedance model of underwater wireless power transfer system

海水的渦流電阻[14-15]可以表示為

式中：ω 為一次側(cè)和二次側(cè)兩端的固有角頻率；μM為磁導(dǎo)率；r 為線圈的半徑；σM為電導(dǎo)率。

水下無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)的一次側(cè)等效電阻Rp可以寫(xiě)成

式中：RDC為海水或淡水中線圈的等效直流電阻；RAC為海水或海水中線圈的等效交流電阻；R1為一次側(cè)除線圈外其余部分等效電阻。

水下無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)二次側(cè)等效電阻Rs為

式中，R2為二次側(cè)除線圈外其余部分等效電阻。

由于線圈的趨膚深度的影響[16]，交流電阻可以寫(xiě)成

式中：l 為線圈導(dǎo)線長(zhǎng)度；ρ 為電導(dǎo)率；δ 為趨膚深度，δ=

基于上述結(jié)論，發(fā)射線圈和接收線圈之間的互感LM可以寫(xiě)成

式中：μ0為真空的磁導(dǎo)率；γ≈；Np和Ns分別為發(fā)射機(jī)線圈的匝數(shù)比和接收機(jī)線圈的匝數(shù)比；Rp和Rs分別為一次側(cè)和二次側(cè)的等效電阻；σ 為介質(zhì)的電導(dǎo)率；Reddy-p和Reddy-s分別為原邊渦流電阻和副邊渦流電阻；lp和ls分別為發(fā)射機(jī)線圈和接收機(jī)線圈的周長(zhǎng)。

耦合線圈機(jī)構(gòu)的耦合系數(shù)kM可表示為

1.2 水下磁耦合式無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)建模

磁耦合式無(wú)線電能傳輸通過(guò)兩線圈所產(chǎn)生的高頻交變電磁場(chǎng)傳輸能量，典型無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)功率電路結(jié)構(gòu)如圖2 所示，整個(gè)系統(tǒng)由直流電源、高頻逆變電路、諧振補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)、發(fā)射端和接收端線圈、整流電路和負(fù)載組成。系統(tǒng)工作時(shí)，先由直流電源將直流電能輸入到無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)中，經(jīng)過(guò)高頻逆變電路將直流電變換為高頻交流電，輸入到發(fā)射端的諧振補(bǔ)償電路中，隨后輸入到發(fā)射線圈產(chǎn)生高頻交變磁場(chǎng)，接收線圈耦合到高頻交流電，輸入到接收端的諧振補(bǔ)償電路中，再通過(guò)整流濾波電路，重新轉(zhuǎn)換為直流電，提供給用電設(shè)備。

圖2 無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)結(jié)構(gòu)Fig.2 Structure of wireless power transfer system

將海水環(huán)境下線圈產(chǎn)生的額外阻抗等效到電路模型兩側(cè)，可以得到如圖3 所示的水下無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)模型。圖3 中，Cp和Cs分別為原邊諧振補(bǔ)償電容和副邊諧振補(bǔ)償電容；M 為接收線圈和發(fā)射線圈間的互感；RL為負(fù)載。

圖3 水下無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)電路模型Fig.3 Circuit model of underwater wireless power transfer system

根據(jù)圖3 所示，由基爾霍夫定律列出電壓電流公式為

式中，is和ip分別為接收線圈和發(fā)射線圈的電流。

由于忽略了海水帶來(lái)的寄生電感和寄生電容的影響，根據(jù)上文的分析可知，水下無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)諧振工作狀態(tài)的條件為：ω2=

在系統(tǒng)工作在諧振狀態(tài)時(shí)，接收線圈和發(fā)射線圈中的電流可以表示為

系統(tǒng)輸出電壓Uo為

系統(tǒng)輸出功率Po為

系統(tǒng)電能傳輸效率η 為

在海洋環(huán)境下，由于洋流的沖擊以及環(huán)境參數(shù)的變化，無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)用于傳遞能量的線圈處于動(dòng)態(tài)變化中，線圈互感等參數(shù)變化較大。系統(tǒng)的諧振頻率點(diǎn)發(fā)生偏移，逆變器輸出電壓和電流出現(xiàn)相角差，降低系統(tǒng)功率因數(shù)[17-18]。

由圖3 可以得到一次側(cè)和二次側(cè)的等效阻抗Z1、Z2分別為

二次側(cè)到一次側(cè)的反射阻抗Zf為

系統(tǒng)的輸入阻抗Zin為

整理得

則輸入阻抗的阻抗角φ 為

當(dāng)阻抗角φ=0 時(shí)，系統(tǒng)工作在諧振頻率f0下，此時(shí)ω=2πf0。當(dāng)無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)工作在諧振頻率點(diǎn)時(shí)，逆變器輸出電壓和電流的相角差幾乎為0，整個(gè)系統(tǒng)工作在較高的功率因數(shù)下，由式（17）可知，諧振頻率與一次側(cè)電感電容、二次側(cè)電感電容、渦流阻抗、負(fù)載、互感系數(shù)、線圈阻抗均有關(guān)系。

1.3 水下磁耦合式無(wú)線電能傳輸渦流損耗

為了定量分析耦合線圈在水下產(chǎn)生的渦流損耗，建立如圖4 所示的電場(chǎng)計(jì)算模型。

圖4 電場(chǎng)計(jì)算模型Fig.4 Calculation model of electric field

假設(shè)發(fā)射線圈TX所在平面z=0 為內(nèi)邊界面，該屏幕將整個(gè)區(qū)域劃為兩部分，外部激勵(lì)電流僅分布在內(nèi)邊界表面上?？闪谐鳆溈怂鬼f方程組為

式中：H 和B 分布為磁場(chǎng)強(qiáng)度和磁通密度，B=μH；E 和J 分別為電場(chǎng)強(qiáng)度和傳導(dǎo)電流密度，J=σE；D為電位移矢量，D=εE。

約束方程為

式中，Ei為電場(chǎng)強(qiáng)度的周向分量。經(jīng)仿真分析，電場(chǎng)強(qiáng)度僅有周向分量，即Ei=eiφEiφ，在圓柱坐標(biāo)系下可列出波動(dòng)方程為

式中：Eiφ為每個(gè)區(qū)域中電場(chǎng)強(qiáng)度為空間波數(shù)，=-jωμ（σ+jωε），其中μ、σ 和ε 分別為介質(zhì)的磁導(dǎo)率、電導(dǎo)率和介電常數(shù)。

邊界條件為

式中，μr為相對(duì)磁導(dǎo)率。無(wú)限遠(yuǎn)條件為

根據(jù)邊界條件和無(wú)限遠(yuǎn)條件，可以得到式（21）的解為

式中：ui=；C1i和C2i為待定系數(shù)；J1（x）為第一類(lèi)貝塞爾函數(shù)，其值隨自變量的增大上下振蕩，最終接近于0。

從式（23）得到由發(fā)射線圈產(chǎn)生的電場(chǎng)強(qiáng)度為

同理，可以得到由接收線圈激發(fā)的電場(chǎng)強(qiáng)度為

則線圈產(chǎn)生的渦流損耗Peddy為

2 水下無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)仿真

海水對(duì)高頻電磁波具有強(qiáng)烈的衰減作用，因此需要對(duì)海水環(huán)境下線圈間磁場(chǎng)變化進(jìn)行研究。使用Maxwell 有限元仿真軟件對(duì)水下耦合線圈建模，通過(guò)模擬水下耦合線圈的模型，探索關(guān)鍵參數(shù)的變化，通過(guò)磁場(chǎng)分布以及渦流場(chǎng)分布分析研究水下線圈產(chǎn)生損耗。水下耦合線圈和空氣中耦合線圈模型如圖5 所示，水下耦合線圈和空氣中耦合線圈模型進(jìn)行磁場(chǎng)分布如圖6 所示。

圖5 耦合線圈模型Fig.5 Model of coupling coils

圖6 耦合線圈磁場(chǎng)分布Fig.6 Magnetic field distribution of coupling coils

從仿真結(jié)果可以看出，在海水環(huán)境中耦合線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度略小于空氣中耦合線圈產(chǎn)生的磁場(chǎng)強(qiáng)度。同時(shí)，環(huán)境的變化對(duì)磁場(chǎng)的分布幾乎沒(méi)有影響。磁場(chǎng)主要分布在兩線圈之間周?chē)娇拷€圈磁場(chǎng)強(qiáng)度越強(qiáng)。在相對(duì)線圈較遠(yuǎn)的空間中，磁場(chǎng)分布將大大降低。所以幾乎所有損耗只發(fā)生在原邊線圈和副邊線圈之間的區(qū)域中，即傳輸路徑上，在遠(yuǎn)處海水空間中的渦流損耗將會(huì)非常小。

當(dāng)無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)在海洋環(huán)境中工作時(shí)，由于海水具有導(dǎo)電性，海水中會(huì)產(chǎn)生電渦流。圖7 為水下耦合線圈產(chǎn)生的電渦流矢量和渦流損耗分布，從圖中可以看出，渦流主要分布在與線圈平行的位置。

圖7 耦合線圈損耗分布Fig.7 Loss distribution of coupling coils

耦合系數(shù)是影響系統(tǒng)傳輸性能的重要因素，接收線圈和發(fā)射線圈之間任意方向的相對(duì)運(yùn)動(dòng)都會(huì)使耦合系數(shù)發(fā)生變化。圖8 為線圈產(chǎn)生偏移時(shí)互感與耦合系數(shù)的變化，當(dāng)線圈相對(duì)位置出現(xiàn)垂直偏移、水平偏移和角度偏移時(shí)，均會(huì)導(dǎo)致耦合系數(shù)和互感產(chǎn)生明顯變化。

圖8 不同偏移時(shí)互感與耦合系數(shù)變化Fig.8 Changes in mutual inductance and coupling coefficient at different offsets

3 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

為了驗(yàn)證所建模型的正確性，本文搭建了如圖9 所示的水下磁耦合式無(wú)線電能傳輸實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，通過(guò)調(diào)制實(shí)驗(yàn)水箱中水的鹽度為35‰來(lái)模擬35‰鹽度的海水。具體實(shí)驗(yàn)參數(shù)如表1 所示。

表1 水下磁耦合式無(wú)線系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)參數(shù)Tab.1 Experimental parameters of underwater magnetically-coupled resonant wireless system

圖9 水下磁耦合式無(wú)線電能傳輸實(shí)驗(yàn)平臺(tái)Fig.9 Experimental platform of underwater magnetically-coupled resonant wireless power transfer

系統(tǒng)諧振時(shí)電能傳輸波形如圖10 所示。所搭建水下磁耦合式無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)工作頻率為85.0 kHz，系統(tǒng)處于諧振狀態(tài)，逆變器輸出電壓電流以及副邊輸出電壓電流同相位，系統(tǒng)達(dá)到理論上的最優(yōu)輸出點(diǎn)。

圖10 系統(tǒng)諧振時(shí)電能傳輸波形Fig.10 Waveforms of power transfer when system is in resonate state

實(shí)驗(yàn)時(shí)，通過(guò)耦合線圈在各個(gè)方向發(fā)生偏移來(lái)模擬海水環(huán)境下由水流沖擊造成的線圈偏移。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖11 所示，當(dāng)系統(tǒng)耦合線圈間發(fā)生偏移時(shí)，無(wú)論偏移發(fā)生在任何方向，系統(tǒng)傳輸效率均會(huì)出現(xiàn)明顯的降低。

圖11 耦合線圈發(fā)生偏移時(shí)系統(tǒng)效率變化Fig.11 Changes in system efficiency under offset of coupling coils

4 結(jié)語(yǔ)

針對(duì)磁耦合式無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)在海洋環(huán)境中應(yīng)用的各類(lèi)問(wèn)題，本文首先建立了水下磁耦合式無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)電路模型，并對(duì)海洋環(huán)境中產(chǎn)生的渦流損耗進(jìn)行了定量分析。其次，通過(guò)Maxwell有限元仿真軟件模擬了海洋環(huán)境下耦合線圈間磁場(chǎng)的傳輸和變化，分析了渦流損耗的分布和大小，同時(shí)，根據(jù)海洋環(huán)境分析了海水水流沖擊對(duì)磁耦合式無(wú)線電能傳輸系統(tǒng)影響。最后，搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了驗(yàn)證。