文/尋寶明·貝匯特機(jī)械制造科技(徐州)有限公司

整體布局

項(xiàng)目目標(biāo)是建立一條無人化門板壓紋自動(dòng)化生產(chǎn)線，支撐企業(yè)SAP 信息化系統(tǒng)建設(shè)，實(shí)現(xiàn)防盜門大規(guī)模柔性化定制的智能制造模式。壓紋自動(dòng)化生產(chǎn)線(圖1)通過對(duì)SAP 的生產(chǎn)任務(wù)進(jìn)行優(yōu)化排產(chǎn)與執(zhí)行、對(duì)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控、對(duì)沖壓質(zhì)量進(jìn)行在線視覺檢測(cè)、對(duì)設(shè)備利用率和生產(chǎn)過程進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析、對(duì)設(shè)備進(jìn)行智能運(yùn)維等，實(shí)現(xiàn)壓紋自動(dòng)化生產(chǎn)線可靠、高效和智能化運(yùn)行。

圖1 壓紋自動(dòng)化生產(chǎn)線

整條線由13 臺(tái)2500t 伺服拉伸液壓機(jī)組成，每臺(tái)液壓機(jī)前方配兩個(gè)料臺(tái)，一臺(tái)上下料關(guān)節(jié)機(jī)器人，關(guān)節(jié)機(jī)器人一共13 臺(tái)。上料臺(tái)與下料臺(tái)為功能共用方式，可作為片料上料臺(tái)使用，也可作為成品下料臺(tái)，一共為26 個(gè)料臺(tái)。換模芯部分在液壓機(jī)后方，由7個(gè)模芯架組成，單個(gè)模芯架為7 層。為留出模架換?？臻g，模芯架在兩臺(tái)沖床之間移動(dòng)，地面鋪設(shè)軌道。7 個(gè)模芯架可擺放49 套模芯。換模車為兩輛，每輛換模車負(fù)責(zé)4 臺(tái)液壓機(jī)的換模任務(wù)，換模車需在4 臺(tái)液壓機(jī)之間移動(dòng)，地面鋪設(shè)軌道。液壓機(jī)間距為4.6米，4 號(hào)到5 號(hào)、9 號(hào)到10 號(hào)液壓機(jī)間距為5.6 米，前后兩端及4 號(hào)到5 號(hào)、9 號(hào)到10 號(hào)液壓機(jī)之間各有維修通道入口，一共四處。整線長度為65 米，寬度為8 米。

工藝流程介紹

送料小車將料送到上料臺(tái)上，自動(dòng)對(duì)位及調(diào)整分離器。然后給出確認(rèn)OK 信號(hào)，六軸機(jī)器人端拾器1將原材料從上料臺(tái)內(nèi)經(jīng)過分離器取出一片，移送放到中間站對(duì)位內(nèi)，進(jìn)行精確對(duì)位，對(duì)位后吸起產(chǎn)品并旋轉(zhuǎn)180°，端拾器2 在油壓機(jī)模具的正前方等油壓機(jī)完成回到上死點(diǎn)后。端拾器2 伸到模具內(nèi)將產(chǎn)品取出到模具外面并旋轉(zhuǎn)180°后，由六軸機(jī)器人端拾器1將原材料放到油壓機(jī)的模具定位內(nèi)，然后退出，給出信號(hào)油壓機(jī)開始?jí)褐飘a(chǎn)品，同時(shí)機(jī)器人將端拾器2 上的產(chǎn)品放到下料臺(tái)上碼好。至此完成一個(gè)循環(huán)工作。圖2 為局部放大主視圖和側(cè)視圖。

圖2 局部放大主視圖和側(cè)視圖

由上料小車RGV(客戶自備料)根據(jù)排產(chǎn)情況將原材料運(yùn)送至上料工位④，上料小車RGV 帶有動(dòng)力輥筒，將原材料輸送至上料臺(tái)，與上料臺(tái)動(dòng)力輥筒對(duì)接完成原材料上料工作。原材料輸送到位后，磁性分張器由氣缸驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)勵(lì)磁，進(jìn)入分張狀態(tài)。

關(guān)節(jié)機(jī)械手②到上料臺(tái)取料，取料完成后抬升移送至上料等待區(qū)域，液壓機(jī)①滑塊帶模具至上死點(diǎn)，機(jī)械手伸入模具抓取已完成沖壓的成品，然后退出至可旋轉(zhuǎn)區(qū)域，機(jī)械手第六軸旋轉(zhuǎn)完成成品和原材料位置交換，再送入模具當(dāng)中完成上料。液壓機(jī)下壓，同時(shí)機(jī)械手將沖壓完成的成品放置下料臺(tái)③再進(jìn)行取料，整個(gè)動(dòng)作完成。

排產(chǎn)完成或單垛原材料生產(chǎn)完成后成品將被輸送至小車RGV(客戶自備料)，由小車運(yùn)送至成品倉庫，并繼續(xù)上料。

換模芯動(dòng)作，液壓機(jī)至下死點(diǎn)，液壓鎖模器退出，壓機(jī)升至上死點(diǎn)，然后下模頂桿升起。換模小車將原有模芯移送至模芯架，再根據(jù)排產(chǎn)狀況自動(dòng)將待產(chǎn)模芯移送至模具內(nèi)，換模小車退出至液壓機(jī)臺(tái)面外，壓機(jī)下壓，然后液壓鎖模器啟動(dòng)將模芯固定，換模芯動(dòng)作完成。

采用SAS 30.0軟件對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，學(xué)生成績?cè)u(píng)價(jià)、教學(xué)方式評(píng)價(jià)為計(jì)量資料，以（均數(shù)±標(biāo)準(zhǔn)差）表示，采用t檢驗(yàn)；計(jì)數(shù)資料以（n，%）表示，采用χ2檢驗(yàn)，以P＜0.05表示差異具有統(tǒng)計(jì)學(xué)意義。

節(jié)拍時(shí)序圖

根據(jù)生產(chǎn)線整體布局，優(yōu)化上下料及沖壓成形節(jié)拍時(shí)間為20 秒，較傳統(tǒng)人工上下料效率提高兩倍，上下料及沖壓節(jié)拍時(shí)序圖如圖3 所示。根據(jù)生產(chǎn)線要求，模芯需要自動(dòng)化更換，設(shè)計(jì)模芯更換時(shí)間為15 秒，較傳統(tǒng)人工更換模芯效率提高五倍，模芯更換節(jié)拍時(shí)序圖如圖4 所示。

圖3 上下料及沖壓節(jié)拍時(shí)序圖

圖4 模芯更換節(jié)拍時(shí)序圖

主要部件及功能簡(jiǎn)介

伺服拉伸液壓機(jī)

伺服拉伸液壓機(jī)主要用于門板沖壓成形，也可用于金屬薄板的拉深、彎曲、翻邊、成形工藝。本機(jī)機(jī)身由底座、滑塊、上梁、方立柱、拉桿、液壓墊等組成；底座、滑塊、上梁、立柱、拉桿通過超高壓預(yù)緊組成整體框架，立柱上布置四條四角八面導(dǎo)軌作為滑塊的導(dǎo)向，導(dǎo)軌抗偏載能力強(qiáng)、精度高、保持性好。整機(jī)的設(shè)計(jì)全部采用計(jì)算機(jī)優(yōu)化設(shè)計(jì)，使其具有良好的強(qiáng)度和剛度，機(jī)床的強(qiáng)度高、剛度好、外形美觀，主要結(jié)構(gòu)件均采用鋼板焊接結(jié)構(gòu)，外觀平整，無明顯的凹凸現(xiàn)象，焊縫打磨平整，無焊渣和流疤現(xiàn)象，焊后進(jìn)行消除應(yīng)力的退火處理。

本機(jī)主油缸采用三缸結(jié)構(gòu)，中間為柱塞缸，兩側(cè)為活塞缸。液壓墊置于底座內(nèi)，主要作用為拉深工藝時(shí)工件的壓邊，同時(shí)還用于工件的頂出。液壓墊采用焊接結(jié)構(gòu)，液壓墊下平面和液壓墊缸相連接，液壓墊側(cè)面裝有平面導(dǎo)軌板，與底座內(nèi)的導(dǎo)向板組成導(dǎo)軌副，給液壓墊導(dǎo)向。液壓墊缸采用雙活塞缸結(jié)構(gòu)。油缸密封采用進(jìn)口優(yōu)質(zhì)密封件密封。

該設(shè)備液壓系統(tǒng)的主控制采用伺服電機(jī)、伺服控制器、高壓油泵，實(shí)現(xiàn)對(duì)主機(jī)的伺服控制，輔助控制系統(tǒng)選用YCY 系列恒功率軸向柱塞變量泵，冷卻過濾系統(tǒng)油泵選用CB 系列低壓齒輪泵，可大大提高壓機(jī)動(dòng)作的穩(wěn)定性及可靠性。

液壓主控系統(tǒng)采用二通插裝閥集成系統(tǒng)。液壓系統(tǒng)的充液回路選用常閉式充液閥，滑塊快下時(shí)靠充液閥吸油，快速下降速度由油缸下腔油路中的插閥控制調(diào)節(jié)。

滑塊和液壓墊的行程檢測(cè)均采用位移傳感器檢測(cè)，由位移傳感器采集信號(hào)，“PLC”處理，在觸摸屏上數(shù)字顯示和控制。測(cè)量和顯示精度為±0.1mm。為確保安全，在上下極限位置設(shè)有行程開關(guān)保護(hù)?；瑝K和液壓墊的壓力控制采用伺服系統(tǒng)控制，壓力可在觸摸屏上顯示和設(shè)定，調(diào)壓范圍為公稱壓力15%～100%。

液壓系統(tǒng)中設(shè)有獨(dú)立的油液強(qiáng)制冷卻過濾系統(tǒng)，以保證工作油液的溫度及清潔度。當(dāng)過濾系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)，操作箱上設(shè)有報(bào)警指示。本機(jī)過濾系統(tǒng)油泵選用CB 系列低壓齒輪泵，冷卻器采用強(qiáng)制冷機(jī)組。液壓控制系統(tǒng)的主油箱放置在壓機(jī)上梁后部，油泵電機(jī)組和液壓控制閥塊在油箱上平面有序排列。

機(jī)器人本體

機(jī)器人本體可以完成全自動(dòng)化的工作，提高生產(chǎn)效率，可控制的錯(cuò)誤率。功能特性，操作非常簡(jiǎn)便，可實(shí)現(xiàn)不同工件之間的靈活快捷更換。代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作。所有手臂關(guān)節(jié)動(dòng)力均由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)諧波減速機(jī)完成精準(zhǔn)動(dòng)作，定位精度可達(dá)到0.08mm。手臂由鋁鑄件經(jīng)過CNC 加工中心完成，手臂預(yù)留排線孔，美觀并不妨礙機(jī)械手作業(yè)，端頭預(yù)留氣管接口及數(shù)據(jù)線接頭。伺服電機(jī)配備剎車，即使是突然停電也可保證機(jī)械手不動(dòng)作，防止設(shè)備和產(chǎn)品摔傷或碰壞其他設(shè)備。

上下料平臺(tái)

上料平臺(tái)帶有動(dòng)力輥筒實(shí)現(xiàn)上下料功能共用，由上料小車RGV(客戶自備料)根據(jù)排產(chǎn)情況將原材料運(yùn)送至上料工位，上料小車RGV 帶有動(dòng)力輥筒，將原材料輸送至上料臺(tái)，與上料臺(tái)動(dòng)力輥筒對(duì)接完成原材料上料工作。原材料輸送到位后，磁性分張器由氣缸驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)勵(lì)磁，進(jìn)入分張狀態(tài)。成品放置時(shí)，分張器處于非勵(lì)磁狀態(tài)，對(duì)機(jī)械手放置成品不產(chǎn)生干擾。待成品放置完成后由動(dòng)力輥筒直接將成品輸送至等待狀態(tài)的小車RGV，然后再由小車輸送至成品倉庫，實(shí)現(xiàn)無縫對(duì)接。

上料定位方式為材料外形靠邊式對(duì)位方式，下模增加12 處對(duì)位伺服電機(jī)對(duì)位機(jī)構(gòu)，對(duì)位機(jī)構(gòu)與系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)上料后自動(dòng)對(duì)位，如圖5 所示。定位擋塊在初始等待放料區(qū)域距原材料尺寸預(yù)留單邊25mm，機(jī)械手放置完材料后，由鎖邊定位⑴⑵和另外一邊⑼⑽先行走動(dòng)到預(yù)設(shè)位置，另外兩邊定位⑺⑻⑾⑿再進(jìn)行定位動(dòng)作。整個(gè)定位動(dòng)作占用壓機(jī)下壓時(shí)間約為3 秒完成定位。為解決板材公差較大，超出預(yù)設(shè)尺寸的過精度問題，另外兩邊定位⑺⑻⑾⑿為斜度定位塊，行走距離比預(yù)設(shè)尺寸過余5mm，當(dāng)材料受到過余擠壓后會(huì)滑到定位斜度上方，確保不傷害材料。行走過余后即表示定位完成，⑺⑻⑾⑿兩邊定位塊會(huì)立即退回至等待上料區(qū)域，⑴⑵和另外一邊⑼⑽會(huì)保持原位不動(dòng)，待沖壓完成后再次退回至等待上料區(qū)域。⑴⑵/⑸⑹為固定定位塊⑶⑷/⑺⑻為斜度定位塊，為解決左/右開，鎖邊位置不同的問題。定位動(dòng)作及尺寸由系統(tǒng)控制，根據(jù)系統(tǒng)排產(chǎn)情況自動(dòng)選擇定位尺寸，完成定位動(dòng)作。

圖5 上料定位方式

硬件架構(gòu)

系統(tǒng)硬件架構(gòu)包括設(shè)備層、數(shù)據(jù)采集與控制層、生產(chǎn)線管控層和集團(tuán)管控層四個(gè)層次。

設(shè)備控制層包括液壓機(jī)、機(jī)器人、上下料臺(tái)、模芯架、換模車等生產(chǎn)設(shè)備，以及視覺質(zhì)量檢測(cè)設(shè)備等，設(shè)備控制層通過設(shè)備自身的控制器完成設(shè)備控制和檢測(cè)，設(shè)備間通過現(xiàn)場(chǎng)總線通信實(shí)現(xiàn)設(shè)備之間的安全聯(lián)鎖等功能。

數(shù)據(jù)采集與控制層選用PLC 或者工控機(jī)(配置實(shí)時(shí)邏輯控制軟件平臺(tái))，通過現(xiàn)場(chǎng)總線與設(shè)備控制層互連，通過企業(yè)局域網(wǎng)與生產(chǎn)管理網(wǎng)絡(luò)互連。數(shù)據(jù)采集與控制層采集設(shè)備控制層所有設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)和報(bào)警信息等，并在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)。接收生產(chǎn)執(zhí)行層的生產(chǎn)任務(wù)，分別對(duì)每個(gè)工位的液壓機(jī)、機(jī)器人、上下料臺(tái)、模芯架、換模車等設(shè)備按節(jié)拍時(shí)序進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。為提高系統(tǒng)可靠性，PLC 或工控機(jī)可采用同步冗余配置。

生產(chǎn)線管控層配置數(shù)據(jù)服務(wù)器和應(yīng)用服務(wù)器，通過企業(yè)局域網(wǎng)與數(shù)據(jù)采集與控制層、集團(tuán)管控系統(tǒng)互連，完成壓紋線的生產(chǎn)管控功能。集團(tuán)管控層包括企業(yè)SAP 系統(tǒng)、原材料和成品庫自動(dòng)化系統(tǒng)等。

系統(tǒng)軟件

系統(tǒng)軟件體系架構(gòu)如圖6 所示，包括壓紋線生產(chǎn)管控層、數(shù)據(jù)采集與控制層和設(shè)備控制與視覺質(zhì)量檢測(cè)三個(gè)層次。系統(tǒng)外圍系統(tǒng)包括企業(yè)SAP，原料庫管理系統(tǒng)和沖壓成品庫管理系統(tǒng)(如不包含在SAP 中)。虛線框中為本項(xiàng)目要完成的研發(fā)內(nèi)容。

圖6 壓紋自動(dòng)化生產(chǎn)線軟件架構(gòu)

系統(tǒng)與外圍系統(tǒng)通過企業(yè)局域網(wǎng)互連，采用基于TCP/IP 的數(shù)據(jù)報(bào)文通訊，或采用數(shù)據(jù)庫表進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，保證系統(tǒng)與外圍各個(gè)系統(tǒng)間數(shù)據(jù)的無縫連接。

生產(chǎn)線管控系統(tǒng)軟件是系統(tǒng)核心部分，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)任務(wù)優(yōu)化排產(chǎn)與執(zhí)行、設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)實(shí)時(shí)監(jiān)控、沖壓質(zhì)量在線視覺檢測(cè)、設(shè)備利用率和生產(chǎn)過程統(tǒng)計(jì)分析、設(shè)備智能運(yùn)維等功能。其主要包括生產(chǎn)執(zhí)行、運(yùn)行監(jiān)控、設(shè)備管理、統(tǒng)計(jì)分析和系統(tǒng)管理等模塊。生產(chǎn)線管控系統(tǒng)軟件架構(gòu)圖如圖7 所示。

圖7 生產(chǎn)管控系統(tǒng)軟件功能架構(gòu)圖

數(shù)據(jù)采集與控制系統(tǒng)軟件通過現(xiàn)場(chǎng)總線協(xié)議，采用OPC 等平臺(tái)軟件實(shí)現(xiàn)液壓機(jī)、機(jī)器人、上下料臺(tái)、模芯架、換模車等設(shè)備控制器中運(yùn)行參數(shù)和狀態(tài)的實(shí)時(shí)采集，并存放于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫，為生產(chǎn)線管控系統(tǒng)軟件提供數(shù)據(jù)。另一方面，接收生產(chǎn)管控系統(tǒng)軟件的生產(chǎn)計(jì)劃，對(duì)各工位相應(yīng)的液壓機(jī)、機(jī)器人、上下料臺(tái)、模芯架、換模車等設(shè)備按照節(jié)拍時(shí)序進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，并將執(zhí)行結(jié)果反饋給生產(chǎn)線管控系統(tǒng)軟件。在生產(chǎn)執(zhí)行過程中，實(shí)時(shí)檢測(cè)各設(shè)備狀態(tài)，根據(jù)各狀態(tài)對(duì)相關(guān)設(shè)備進(jìn)行安全聯(lián)鎖，并將異常反饋至生產(chǎn)線管控系統(tǒng)。

視覺質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)

視覺質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)(圖8)完成沖壓成品的質(zhì)量在線檢測(cè)。在每個(gè)下料臺(tái)上方安裝1 套檢測(cè)系統(tǒng)，當(dāng)機(jī)械手將成品從液壓機(jī)上取出放置在下料臺(tái)上時(shí)進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)，拍照完成后動(dòng)力輥將成品輸送至RGV小車。

圖8 視覺質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

每套視覺質(zhì)量檢測(cè)系統(tǒng)由多個(gè)高速相機(jī)、光源、觸發(fā)機(jī)構(gòu)、安裝結(jié)構(gòu)件構(gòu)成，13 臺(tái)液壓機(jī)的視覺檢測(cè)系統(tǒng)可通過路由器與視覺質(zhì)量檢測(cè)服務(wù)器連接，將采集的圖像發(fā)送至服務(wù)器統(tǒng)一檢測(cè)，輸出質(zhì)量檢測(cè)結(jié)果，服務(wù)器上配置視覺檢測(cè)軟件和相關(guān)平臺(tái)軟件。

結(jié)束語

本公司研發(fā)的無人化門板壓紋自動(dòng)化生產(chǎn)線，通過對(duì)SAP 的生產(chǎn)任務(wù)進(jìn)行優(yōu)化排產(chǎn)與執(zhí)行、對(duì)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控、對(duì)沖壓質(zhì)量進(jìn)行在線視覺檢測(cè)、對(duì)設(shè)備利用率和生產(chǎn)過程進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析、對(duì)設(shè)備進(jìn)行智能運(yùn)維等，實(shí)現(xiàn)壓紋自動(dòng)化生產(chǎn)線可靠、高效和智能化運(yùn)行。