劉鵬宇, 朱雪耀, 王躍萍

(航空工業(yè)西安飛行自動(dòng)控制研究所 飛行控制系統(tǒng)部,陜西 西安 710065)

近年來(lái),隨著航空技術(shù)的快速發(fā)展,軍用、民用和消費(fèi)級(jí)無(wú)人機(jī)均迎來(lái)爆發(fā)式增長(zhǎng),對(duì)空域資源的需求也日益增大?？紤]到安全、技術(shù)和管理等因素,目前無(wú)人機(jī)僅限在隔離空域內(nèi)飛行,美國(guó)聯(lián)邦航空管理局(Federal Aviation Administratian,FAA)和歐盟認(rèn)為對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行嚴(yán)格的空域隔離會(huì)在很多時(shí)候阻礙任務(wù)的開(kāi)展[1],制約了未來(lái)無(wú)人機(jī)在任務(wù)模式和使用場(chǎng)景的拓展,因此,無(wú)人機(jī)融入非隔離空域?qū)⒊蔀槲磥?lái)的發(fā)展趨勢(shì)。

安全性問(wèn)題是阻礙無(wú)人機(jī)進(jìn)入融合空域的首要問(wèn)題。2003年至今,美軍已發(fā)生數(shù)十起無(wú)人機(jī)和有人機(jī)的飛行沖突事故[2]?，F(xiàn)階段,我國(guó)的研究大多著力于豐富無(wú)人機(jī)的功能和提高無(wú)人機(jī)載荷,對(duì)無(wú)人機(jī)融入空中交通管理系統(tǒng)的針對(duì)性研究較少。盡管無(wú)人機(jī)已具備初步的避障功能,但靈活性和超前性較差,無(wú)法保證融合空域的航行安全。因此,在可預(yù)見(jiàn)的未來(lái),無(wú)人機(jī)仍須聽(tīng)從空中交通管制員的指揮。

傳統(tǒng)方法依靠人來(lái)完成指令理解和交互過(guò)程,即“人在回路”模式[3]?？展軉T將指令發(fā)送至地面站,由地面站的管制席接收指令,駕駛席根據(jù)理解對(duì)無(wú)人機(jī)實(shí)施操縱。這種管控方式雖可達(dá)到目的,但也存在一些問(wèn)題。首先,指令要經(jīng)多次傳遞,管控效率較低;其次,大型地面站的無(wú)人機(jī)操作員面臨多機(jī)多任務(wù)并行操作,指令接收頻繁,可能造成混淆和執(zhí)行偏差;最后,空管指令具有專(zhuān)業(yè)性,地面站通常需要配備專(zhuān)業(yè)駕駛員,人力成本高昂,無(wú)法進(jìn)行大規(guī)模推廣。

基于以上原因,無(wú)人機(jī)亟須具備對(duì)指令自動(dòng)形成可靠認(rèn)知并做出反饋的能力。自然語(yǔ)言接口是自然語(yǔ)言處理的有效應(yīng)用之一,可以在限制領(lǐng)域內(nèi)使用自然語(yǔ)言與計(jì)算機(jī)形成交互,指控計(jì)算機(jī)完成特定任務(wù)。

國(guó)內(nèi)外對(duì)于無(wú)人機(jī)語(yǔ)言指令控制已有相關(guān)研究。楊百翰大學(xué)的研究人員開(kāi)發(fā)了基于語(yǔ)音和手持平臺(tái)(Personal Digital Assistant,PDA)的無(wú)人機(jī)控制接口[4],取得了良好的性能,但語(yǔ)音指令集范圍較窄,且不具備自然語(yǔ)言的靈活性。斯坦福大學(xué)語(yǔ)義計(jì)算學(xué)實(shí)驗(yàn)室對(duì)無(wú)人機(jī)的自然語(yǔ)言制導(dǎo)進(jìn)行了研究[5],但語(yǔ)句內(nèi)容偏向于任務(wù)指派,未涉及空管指令。國(guó)內(nèi)方面,國(guó)防科技大學(xué)的閆曄[6]采用基于任務(wù)領(lǐng)域語(yǔ)法設(shè)計(jì)了無(wú)人機(jī)指令理解系統(tǒng),對(duì)任務(wù)級(jí)指令的理解準(zhǔn)確率達(dá)到82%,但研究同樣僅面向任務(wù)級(jí)指令。

以上研究均針對(duì)任務(wù)層面,缺乏對(duì)無(wú)人機(jī)飛行過(guò)程中的飛行級(jí)指令研究,本文將設(shè)計(jì)面向動(dòng)作級(jí)英文空管指令的無(wú)人機(jī)自然語(yǔ)言接口,針對(duì)空管指令的特點(diǎn)借助自然語(yǔ)言處理方法設(shè)計(jì)了一套分析規(guī)則,并模擬空管交互場(chǎng)景搭建了人機(jī)對(duì)話(huà)所須的對(duì)話(huà)管理和回復(fù)生成模塊,實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)從指令識(shí)別、指令執(zhí)行到執(zhí)行反饋的全流程自動(dòng)化,提升無(wú)人機(jī)在人因作用環(huán)境中的運(yùn)行能力,為無(wú)人機(jī)進(jìn)入非隔離空域提供關(guān)鍵技術(shù)支撐。

1 自然語(yǔ)言接口框架

自然語(yǔ)言接口是以執(zhí)行飛行任務(wù)為核心的交互系統(tǒng),因此其框架和任務(wù)型對(duì)話(huà)系統(tǒng)類(lèi)似,由語(yǔ)音識(shí)別、指令解析、對(duì)話(huà)管理、答復(fù)生成和語(yǔ)音合成5個(gè)部分組成[7],如圖1所示。

管制員發(fā)出語(yǔ)音指令經(jīng)語(yǔ)音識(shí)別模塊識(shí)別為指令文本,指令解析模塊識(shí)別指令意圖并提取指令參數(shù),將識(shí)別結(jié)果填充到規(guī)定的指令格式中進(jìn)行格式化,對(duì)話(huà)管理模塊負(fù)責(zé)維護(hù)對(duì)話(huà)狀態(tài)并與無(wú)人機(jī)控制程序進(jìn)行交互,結(jié)合管制指令、執(zhí)行情況和當(dāng)前狀態(tài)確定對(duì)話(huà)策略,答復(fù)生成模塊依據(jù)策略調(diào)用對(duì)應(yīng)模版,最后經(jīng)語(yǔ)音合成反饋給用戶(hù)。

在5個(gè)模塊中,語(yǔ)音識(shí)別和語(yǔ)音合成技術(shù)已較為成熟,能夠滿(mǎn)足系統(tǒng)需求,故不作為本文研究對(duì)象。本文重點(diǎn)研究指令解析、對(duì)話(huà)管理和答復(fù)生成3個(gè)部分的實(shí)現(xiàn)方案。

2 指令解析

2.1 文本預(yù)處理

要對(duì)指令進(jìn)行理解,首先需要對(duì)語(yǔ)音識(shí)別得到的文本進(jìn)行預(yù)處理。預(yù)處理過(guò)程主要包括特殊表達(dá)轉(zhuǎn)換、詞形還原等步驟。

不同于日常用語(yǔ),空管指令為避免混淆、保證飛行安全,對(duì)數(shù)字和字母的表達(dá)有一套特殊規(guī)則。例如,“2121”讀作“too wun too wun”,“12500m”讀作“wun too thousand fife hundred meters”,“ZBAA”讀作“zulu bravo alpha alpha”等。常規(guī)的語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)僅能輸出對(duì)應(yīng)文本,不利于后續(xù)的匹配工作。因此,本文按照MH/T4014—2003《空中交通無(wú)線電通話(huà)用語(yǔ)》[8](簡(jiǎn)稱(chēng)《用語(yǔ)》)的規(guī)定對(duì)文本中的特殊表達(dá)進(jìn)行轉(zhuǎn)換。

正則表達(dá)式(Regular Expression,RE)是處理字符串的有利工具,可以方便、快速地查詢(xún)到與給定模式匹配的字符串。這里編寫(xiě)能夠匹配上述特殊表達(dá)的正則表達(dá)式為

pattern=((zero|wun|too|…|niner|dayseemal|hundred|thousand)|(alpha|bravo|charlie|…|yankee|zulu))+

式中:“+”為匹配前面的子表達(dá)式一次或多次;“|”為“或”關(guān)系。查找時(shí)使用Python中的re.reseach方法查詢(xún)符合匹配模式的第1組字符,替換時(shí)使用re.sub方法將指定字符串替換為對(duì)應(yīng)數(shù)字或字母。需要注意的是,“hundred”替換“00”,而“thousand”應(yīng)根據(jù)文本替換算法框圖進(jìn)行替換,如圖2所示。

圖2 文本替換算法框圖

英文表達(dá)過(guò)程中會(huì)區(qū)分時(shí)態(tài)和語(yǔ)態(tài),但管制員在實(shí)際表達(dá)時(shí)未必嚴(yán)格遵循相關(guān)語(yǔ)法。為方便處理,統(tǒng)一將其還原為對(duì)應(yīng)詞根。使用Python中NLTK庫(kù)自帶的lemmatize方法對(duì)指令文本中每個(gè)詞進(jìn)行處理。詞型還原示例如表1所示。

表1 詞型還原示例

2.2 指令文法設(shè)計(jì)

要正確執(zhí)行管制指令,明確指令意圖、獲取指令參數(shù),此過(guò)程可以看作對(duì)自然語(yǔ)言的理解。目前解決這一問(wèn)題常用的方法有規(guī)則匹配、句法分析和深度學(xué)習(xí)等[9]?？展苡谜Z(yǔ)作為一種半人工語(yǔ)言,具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔、語(yǔ)義精確、語(yǔ)言程式化的特點(diǎn)[10],且《用語(yǔ)》要求飛行員對(duì)指令做到準(zhǔn)確理解、快速響應(yīng)。綜合以上分析,這里采用規(guī)則匹配法進(jìn)行指令解析。

Chomsky定義形式語(yǔ)法G為四元組[11],G=(VT,VN,S,P),VT為終結(jié)符,VN為非終結(jié)符,S為VN中初始符號(hào),P為產(chǎn)生式的規(guī)則集。根據(jù)產(chǎn)生規(guī)則的不同可將形式語(yǔ)法分為4類(lèi)。當(dāng)P中規(guī)則滿(mǎn)足形式:A→β,其中A∈VN,β∈(VN∪VT)*,稱(chēng)該文法為2型文法或上下文無(wú)關(guān)文法。

通過(guò)對(duì)大量空管指令的分析和規(guī)律總結(jié),將指令意圖分為20類(lèi),如表2所示。

表2 指令意圖分類(lèi)表

根據(jù)類(lèi)別分別設(shè)計(jì)文法,為保證解析器性能,設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)盡可能多地考慮該類(lèi)別的常用語(yǔ)句。例如,高度類(lèi)指令的文法設(shè)計(jì)如下。

Grammar of Height:

::=|

::=(|)

::=(|)

::=

::=air china|china eastern|china southern

::=

::=maintain

::=|

::=(climb|descend) to

::=(climb|descend) to and maintain

::=(||)

::=(|)

::=flight level

::= (meters|feet)

::=

::=

::=

::=

::=()|()|( minutes)

::= (VOR|DME)

::=departure|takeoff|land|vacate

::=1|2|3|4|5|6|7|8|9|0|.

::=A|B|C|D|E|F|G|H|I|J|K|L|M|N|O|P|Q|R|S|T|U|V|W|X|Y|Z

經(jīng)過(guò)驗(yàn)證,本文所設(shè)計(jì)的文法可涵蓋空管指令的大部分常用句型,能夠滿(mǎn)足無(wú)人機(jī)在融合空域的基本管制需求。

2.3 解析方法

建立各類(lèi)指令的文法之后,對(duì)指令的解析實(shí)際上可看作確定指令所匹配的文法類(lèi)別并識(shí)別出指令中有意義的非終結(jié)符字段的過(guò)程。依據(jù)文法的分析算法很多,大致分為自頂而下分析和自底而上分析2種算法[12]。自底而上算法能夠避免大量回溯,在計(jì)算實(shí)時(shí)性上具有優(yōu)勢(shì),本文借鑒了自底而上的移進(jìn)—規(guī)約思想設(shè)計(jì)匹配算法。

解析算法流程如圖3所示。首先,將指令單詞從左向右依次移入后進(jìn)先出棧中,每移一次就判斷棧中的單詞組是否構(gòu)成了某個(gè)產(chǎn)生式的右部;如果匹配,則將匹配部分出棧,對(duì)應(yīng)的產(chǎn)生式左部非終結(jié)符入棧,即為一次規(guī)約操作;隨后繼續(xù)檢查棧中內(nèi)容可否規(guī)約,如無(wú)法規(guī)約則重復(fù)上述操作,直到指令提取完畢;此時(shí)若棧中僅剩初始符,則該指令匹配成功,類(lèi)別為初始符代表類(lèi),否則,匹配失敗,指令無(wú)法識(shí)別。

圖3 解析算法流程圖

需要注意的是,在規(guī)約操作前應(yīng)將規(guī)約式右部進(jìn)行保存,便于有意義規(guī)約式的內(nèi)容提取工作。這里采用分析表的形式進(jìn)行保存,規(guī)約分析表如表3所示。每進(jìn)行一次規(guī)約,就取該規(guī)約所包含詞的最小開(kāi)始位置和最大結(jié)束位置填入。當(dāng)需要提取參數(shù)時(shí),可直接根據(jù)規(guī)約表的位置信息從輸入指令中截取。

表3 規(guī)約分析表

2.4 指令格式化

盡管空管指令的句式措辭較為靈活,但對(duì)于具備專(zhuān)業(yè)知識(shí)的飛行員來(lái)說(shuō),所接收到的信息是固定的[13]。實(shí)際上,飛行員在潛意識(shí)完成了信息的理解和格式化工作。在自然語(yǔ)言接口中,為后續(xù)指令交互及指令碼轉(zhuǎn)換操作方便,需要將自然語(yǔ)言指令的解析結(jié)果格式化地表示出來(lái)。這里將規(guī)范格式劃分為兩部分:一是所有指令均需要的執(zhí)行約束部分,決定了指令執(zhí)行的時(shí)間、地點(diǎn)和條件,若指令無(wú)執(zhí)行約束,則該部分內(nèi)容全部缺省,系統(tǒng)將按默認(rèn)立即執(zhí)行;二是指令參數(shù)部分,這部分設(shè)計(jì)需要依據(jù)無(wú)人機(jī)執(zhí)行不同類(lèi)別指令實(shí)際調(diào)用的控制函數(shù)進(jìn)行合理選取。需要注意的是,參數(shù)單位應(yīng)和無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)使用單位相統(tǒng)一。

例如對(duì)高度類(lèi)指令,無(wú)人機(jī)一般轉(zhuǎn)換為控制端的“高度給定”指令實(shí)現(xiàn)。該指令為組合指令,需要目標(biāo)高度值參數(shù)(m),部分型號(hào)的無(wú)人機(jī)還可設(shè)置爬升率或下降率。因此基本指令參數(shù)包括高度值和變化率,此外還需添加一個(gè)高度保持的布爾型參數(shù),默認(rèn)為假,當(dāng)指令要求保持時(shí)置為真。綜上,高度類(lèi)格式化指令示例如表4所示。

表4 高度類(lèi)格式化指令示例

當(dāng)識(shí)別出指令所屬類(lèi)別后,根據(jù)每類(lèi)指令的規(guī)范化表查找對(duì)應(yīng)分析表,截取指令內(nèi)容進(jìn)行填充。

3 指令交互

3.1 對(duì)話(huà)管理

對(duì)話(huà)管理是自然語(yǔ)言交互接口的核心部分,負(fù)責(zé)推動(dòng)整個(gè)交互系統(tǒng)合理、順暢地運(yùn)行。對(duì)話(huà)管理模塊一般分為對(duì)話(huà)狀態(tài)跟蹤和對(duì)話(huà)策略選擇2個(gè)部分[14],對(duì)話(huà)狀態(tài)跟蹤依據(jù)當(dāng)前用戶(hù)的輸入和系統(tǒng)的反饋,結(jié)合歷史對(duì)話(huà)狀態(tài)確定當(dāng)前的對(duì)話(huà)狀態(tài);對(duì)話(huà)策略選擇依據(jù)當(dāng)前的對(duì)話(huà)狀態(tài),通過(guò)預(yù)設(shè)的候選動(dòng)作集選擇系統(tǒng)的答復(fù)類(lèi)型或執(zhí)行動(dòng)作。

對(duì)話(huà)狀態(tài)跟蹤的方法主要有:基于人工規(guī)則、基于生成式模型和基于判別式模型3類(lèi)。后兩類(lèi)方法通過(guò)強(qiáng)化學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)等算法實(shí)現(xiàn)了特征或概率模型的自動(dòng)提取,還能在一定程度上糾正語(yǔ)音識(shí)別和解析模塊的錯(cuò)誤結(jié)果,在面向日常生活的任務(wù)型對(duì)話(huà)系統(tǒng)中具有優(yōu)勢(shì)。但是,其訓(xùn)練需要大量數(shù)據(jù)集,且狀態(tài)估計(jì)具有一定出錯(cuò)概率,在空管對(duì)話(huà)這種實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性要求較高的場(chǎng)景中并不適用。因此,本文選取基于人工規(guī)則中的有限狀態(tài)機(jī)(Finite State Machine,FSM)方法進(jìn)行對(duì)話(huà)狀態(tài)更新,并模擬真實(shí)空管對(duì)話(huà)流程加入復(fù)誦機(jī)制以避免識(shí)別和理解錯(cuò)誤引發(fā)的執(zhí)行問(wèn)題。

有限狀態(tài)機(jī)用來(lái)描述對(duì)象在一個(gè)生命周期內(nèi)的狀態(tài)序列,以及狀態(tài)間進(jìn)行轉(zhuǎn)移的動(dòng)作事件,可以通過(guò)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖來(lái)進(jìn)行描述。定義對(duì)話(huà)狀態(tài)包括:等待狀態(tài)、復(fù)誦狀態(tài)和執(zhí)行狀態(tài)。

對(duì)話(huà)策略選擇的方法包括:專(zhuān)家手工制訂、強(qiáng)化學(xué)習(xí)和深度強(qiáng)化學(xué)習(xí)等。采用簡(jiǎn)單實(shí)用的映射方法,每跳轉(zhuǎn)到下一個(gè)狀態(tài),就有相應(yīng)的動(dòng)作被執(zhí)行。其動(dòng)作包括:指令復(fù)誦、指令轉(zhuǎn)碼和指令回復(fù)等。對(duì)話(huà)狀態(tài)間的轉(zhuǎn)移關(guān)系和每次轉(zhuǎn)移應(yīng)執(zhí)行的動(dòng)作如圖4所示。

圖4 對(duì)話(huà)狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖

系統(tǒng)平常處于等待狀態(tài),接收到管制員發(fā)送的指令后進(jìn)行匹配,如匹配成功則進(jìn)行復(fù)誦,同時(shí)系統(tǒng)進(jìn)入復(fù)核態(tài),否則視為無(wú)效指令,系統(tǒng)狀態(tài)不變;系統(tǒng)復(fù)誦指令后,若管制員發(fā)出無(wú)效指令或取消指令,則系統(tǒng)返回等待狀態(tài),若管制員的更改指令有效,則重新匹配、復(fù)誦,直到指令得到確認(rèn)或默認(rèn)(設(shè)定時(shí)間內(nèi)無(wú)回復(fù)),此時(shí)系統(tǒng)將指令翻譯為對(duì)應(yīng)的指令碼送入控制端執(zhí)行,系統(tǒng)進(jìn)入執(zhí)行態(tài);無(wú)人機(jī)的控制系統(tǒng)判斷執(zhí)行條件后將指令加入執(zhí)行序列或返回錯(cuò)誤信息,交互系統(tǒng)得到控制端反饋或反饋超時(shí)后將執(zhí)行情況報(bào)告給管制員,系統(tǒng)回到等待狀態(tài),一次交互周期完成。

3.2 回復(fù)生成

回復(fù)生成模塊是根據(jù)對(duì)話(huà)管理模塊確定的對(duì)話(huà)策略,結(jié)合當(dāng)前掌握的指令信息或反饋信息,生成一個(gè)句法合法、語(yǔ)義準(zhǔn)確的自然語(yǔ)言回復(fù)語(yǔ)句。目前,常用的生成方法包括:基于規(guī)則模板的方法和基于深度學(xué)習(xí)的方法?？展軐?duì)話(huà)領(lǐng)域固定、內(nèi)容受限、要求回復(fù)精準(zhǔn)簡(jiǎn)練,基于規(guī)則模板的方法更為適用。

需要生成的回復(fù)語(yǔ)句主要分為復(fù)誦語(yǔ)句和報(bào)告語(yǔ)句。復(fù)誦語(yǔ)句按照格式化指令表生成,分為包含解析結(jié)果的主句部分和包含執(zhí)行條件的狀語(yǔ)部分;報(bào)告語(yǔ)句報(bào)告指令執(zhí)行情況,例如執(zhí)行失敗則報(bào)告原因。每條語(yǔ)句后都應(yīng)依照《用語(yǔ)》規(guī)范加上本機(jī)呼號(hào)。生成模板以填槽方式給出,經(jīng)判斷后選取適合的模板,在對(duì)應(yīng)位置填寫(xiě)對(duì)應(yīng)內(nèi)容即可?；貜?fù)模板示例如表5所示。

表5 回復(fù)模板示例

4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證

語(yǔ)義解析的準(zhǔn)確率是影響接口系統(tǒng)性能的關(guān)鍵因素。測(cè)試時(shí),從每個(gè)類(lèi)別選取20條指令輸入系統(tǒng),根據(jù)系統(tǒng)復(fù)誦結(jié)果進(jìn)行人工判斷,解析準(zhǔn)確率如圖5所示。

圖5 解析準(zhǔn)確率

從圖5中可以看出,大部分類(lèi)別的解析準(zhǔn)確率都達(dá)到85%以上,approach、hold(air)和departure這3個(gè)類(lèi)別準(zhǔn)確率較低,原因是這3類(lèi)指令普遍較長(zhǎng),語(yǔ)句較為復(fù)雜且有形式相似參數(shù)的并列情況,導(dǎo)致超出文法匹配范圍或規(guī)約過(guò)程中產(chǎn)生歧義。

展示一條指令的解析和交互過(guò)程如下。

例如“AT200 contact Beijing control wun wun ait point six when reaching victor yankee kilo.”使用樹(shù)結(jié)構(gòu)表示其解析結(jié)果,如圖6所示。交互對(duì)話(huà)示例如表6所示。

表6 交互對(duì)話(huà)示例

圖6 解析結(jié)果樹(shù)

可以看到,該交互系統(tǒng)對(duì)指令做出了正確的解析和回應(yīng),順利完成了無(wú)人機(jī)的指控任務(wù)。

5 結(jié)束語(yǔ)

研究了面向英文空管指令的自然語(yǔ)言接口,建立了自然語(yǔ)言接口框架并制訂了除語(yǔ)音處理外各部分的實(shí)現(xiàn)方案。根據(jù)空管指令的特殊性進(jìn)行了針對(duì)性的預(yù)處理,分類(lèi)編寫(xiě)了指令文法并設(shè)計(jì)了匹配算法對(duì)指令進(jìn)行解析,將自然語(yǔ)言指令轉(zhuǎn)換為格式化指令表。模擬實(shí)際交互場(chǎng)景基于狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計(jì)了對(duì)話(huà)管理模塊,并編寫(xiě)了用于系統(tǒng)回復(fù)的自然語(yǔ)言生成模板。實(shí)驗(yàn)表明,該接口可以滿(mǎn)足空中交通管制的基本交互需求,為無(wú)人機(jī)進(jìn)入融合空域奠定了技術(shù)基礎(chǔ)。

下一步工作包括以下3個(gè)方面的內(nèi)容。

① 目前,設(shè)計(jì)的指令文法對(duì)于一些結(jié)構(gòu)復(fù)雜的語(yǔ)句還無(wú)法匹配,后續(xù)應(yīng)進(jìn)行擴(kuò)充和完善。

② 目前,接口系統(tǒng)中指令格式化和語(yǔ)句生成2個(gè)部分都需要根據(jù)不同無(wú)人機(jī)的特點(diǎn)訂制,普適性和可移植性較差,需要進(jìn)一步改進(jìn)。

③ 由于空管指令復(fù)雜的聲學(xué)條件和變化的語(yǔ)言條件[15],針對(duì)空管指令的語(yǔ)音識(shí)別系統(tǒng)也值得進(jìn)一步研究。