程 亮, 董子健, 王樹民, 張金營, 陳建奇

(1.邯鄲學(xué)院 機電學(xué)院,河北 邯鄲 056005,E-mail:chengliang6779@163.com; 2.華北電力大學(xué)控制與計算機工程學(xué)院,河北 保定 071003; 3.國家能源投資集團有限責(zé)任公司,北京 100011)

滾動軸承作為智能設(shè)備、高端制造裝備、先進軌道交通、船舶裝備等領(lǐng)域的基礎(chǔ)和關(guān)鍵部件,其工作狀態(tài)直接影響到整個旋轉(zhuǎn)機械設(shè)備的工作狀態(tài)[1]。滾動軸承一旦發(fā)生故障,輕者造成整個機械設(shè)備停擺,重者造成重大經(jīng)濟損失[2],因此對滾動軸承故障診斷方法研究十分必要。近年來,隨著機器學(xué)習(xí)理論不斷推進,智能故障診斷已成為滾動軸承故障診斷研究的重要環(huán)節(jié)。Chen等[3]從原始時域振動信號中提取4個頻域特征和12個時域特征輸入堆疊稀疏自動編碼器(SSAE)實現(xiàn)特征融合,用深度置信網(wǎng)絡(luò)(DBN) 實現(xiàn)軸承故障診斷;Liu等[4]使用長短期記憶神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(LSTM)對原始時域振動信號進行特征提取,用于滾動軸承故障診斷;Chen等[5]將離散小波變換與卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)用于行星齒輪箱故障診斷;金棋等[6]將多個堆棧降噪自編碼器提取齒輪箱振動故障特征來實現(xiàn)齒輪箱故障診斷;Xia等[7]將淺層學(xué)習(xí)機與深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)合的方法構(gòu)建滾動軸承故障智能診斷模型。張西寧等[8]提出了一種基于深度卷積自編碼網(wǎng)絡(luò)的滾動軸承故障診斷模型;Zhao 等[9]將度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和同步壓縮變換相結(jié)合,可以有效地避免滾動軸承故障的漏診和誤診;卞景藝等[10]在一維深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)上構(gòu)建多尺度一維深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行滾動軸承故障診斷;仝鈺等[11]利用格拉姆角差域?qū)Σ杉降臐L動軸承振動信號進行編碼,然后進行滾動軸承故障特征的提取與分類。以上方法由于維度變換損失了部分時序信息沒有發(fā)揮卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)強大的滾動軸承故障特征提取能力。

因此本文提出基于改進樽海鞘群算法優(yōu)化CBAM-1DCNN結(jié)構(gòu)參數(shù)的滾動軸承故障診斷模型。將一維卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與自注意力機制相結(jié)合,利用注意力機制合理分配通道,有效提取重要滾動軸承故障特征;在1DCNN中添加BN層,提高網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)速率和滾動軸承故障診斷效率。為避免人工選擇CBAM-1DCNN結(jié)構(gòu)參數(shù)導(dǎo)致滾動軸承故障診斷模型識別準(zhǔn)確率下降的問題,利用改進樽海鞘群算法對CBAM-1DCNN結(jié)構(gòu)參數(shù)進行優(yōu)化。

1 基本原理

1.1 一維卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通常包括卷積層、池化層和全連接層,網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

▲圖1 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖

本文所采用的一維卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(1DCNN)在對一維時序序列采用一維卷積進行特征提取[12],一維卷積為:

(1)

最大池化為[13]:

(2)

1.2 批量歸一化層

為提高滾動軸承故障診斷模型訓(xùn)練速度降低過擬合風(fēng)險,在一維卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)卷積層后添加批量歸一化層(BN)。批量歸一化步驟如下所示:

(1) 計算每個維度均值

(3)

式中:μβ為維度均值。

(2) 計算每個維度方差

(4)

(3) 對每一維數(shù)據(jù)進行歸一化

(5)

(4) 進行平移和放縮處理

在BN層中引入γ和β兩個學(xué)習(xí)參數(shù)

(6)

1.3 注意力機制模塊

一維卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在卷積池化過程中認(rèn)為每個滾動軸承故障特征通道同等重要,但實際中每個滾動軸承故障特征所承載的信息重要性不同,簡單認(rèn)為每個故障特征通道相同缺乏合理性。因此在BN層后加入注意力機制模塊(CBAM),將注意力放在重要區(qū)域而忽略不重要信息,以提高故障診斷準(zhǔn)確率[14]。CBAM給每個滾動軸承故障特征信息分配不同權(quán)重,權(quán)重越小則故障特征信息重要性越低。CBAM包含兩個獨立子模塊:通道注意力模塊和空間注意力模塊,CBAM通道注意力模塊結(jié)構(gòu)如圖2所示。

▲圖2 CBAM結(jié)構(gòu)圖

通道注意力模塊將輸入的滾動軸承故障特征通過平均池化和最大池化得到相應(yīng)的滾動軸承故障特征;相應(yīng)的軸承故障特征通過多層感知層得到兩個滾動軸承故障特征向量;兩個滾動軸承故障特征向量元素逐個相加通過激活操作得到相應(yīng)的滾動軸承故障通道注意力特征。通道注意力模塊工作原理如圖3所示。

▲圖3 通道注意力模塊

空間注意力模塊將上述的滾動軸承故障通道注意力特征進行平均池化和最大池化操作得到兩個滾動軸承故障特征;將上述兩個滾動軸承故障特征通道拼接后,經(jīng)過卷積操作和激活操作與輸入的滾動軸承故障特征相乘,得到所需的特征。空間注意力模塊工作原理如圖4所示。

▲圖4 空間注意力模塊

1.4 基于CBAM-1DCNN的滾動軸承故障診斷模型

本文構(gòu)建基于改進樽海鞘群算法優(yōu)化CBAM-1DCNN結(jié)構(gòu)參數(shù)的滾動軸承故障診斷模型,模型結(jié)構(gòu)如圖5所示,模型主要由輸入層、卷積層、BN層、CBAM、池化層和全連接層構(gòu)成。卷積層提取輸入層的不同滾動軸承故障特征后,通過修正線性單元增加網(wǎng)絡(luò)稀疏性避免出現(xiàn)過擬合現(xiàn)象;BN層可有效提高滾動軸承故障診斷模型訓(xùn)練速度降低過擬合風(fēng)險;CBAM合理分配通道,有效選擇提取重要滾動軸承故障特征;池化層優(yōu)化工作量,降低滾動軸承故障診斷模型參數(shù)量;全連接層連接所有滾動軸承故障特征,將診斷結(jié)果送入分類器進行分類。

▲圖5 CBAM-1DCNN模型結(jié)構(gòu)圖

2 基于ISSA優(yōu)化CBAM-1DCNN結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計

2.1 樽海鞘群算法

樽海鞘群算法 (SSA)根據(jù)海洋生物樽海鞘群的鏈?zhǔn)揭捠承袨樘岢龅乃惴?。相對其他群體智能算法,樽海鞘群算法具有設(shè)置參數(shù)少的優(yōu)點[15]。

設(shè)定m維位置矩陣D,樽海鞘群個體分布在位置矩陣D中,表示如下:

(7)

則第一個樽海鞘個體位置更新為:

(8)

式中:ubj和ubj分別為j維搜索空間上限和下限;c2和c3為[0,1]之間隨機因子,其中c2決定第一個樽海鞘個體位置更新步長,c3決定第一個樽海鞘個體位置更新方向。

參數(shù)c1用來平衡算法局部搜索與全局開發(fā)能力,參數(shù)c1為:

(9)

追隨者位置更新由前一個樽海鞘位置和自身位置決定,更新后位置為:

(10)

2.2 改進的樽海鞘群算法

由公式(10)可知當(dāng)追隨者位置更新完全取決于前一個樽海鞘位置,如果前一個樽海鞘陷入局部最優(yōu),就會導(dǎo)致整個樽海鞘群體陷入局部最優(yōu)。因此,為提高樽海鞘群算法的泛化能力和適用性,本文從加入突變和加入信賴機制兩個方面進行優(yōu)化,提出改進的樽海鞘群算法 (ISSA)[16]。

(1) 加入突變

為防止整個樽海鞘群體陷入局部最優(yōu),在每一次位置迭代過程中個體位置更新都可能發(fā)生突變,從突變發(fā)生概率和突變程度兩個層面進行描述。

① 位置突變概率符合卡方分布概率密度函數(shù),表示為:

(11)

式中:L′為當(dāng)前迭代次數(shù);n為自由度。

② 位置突變程度取決于迭代次數(shù)和自身位置,表示為:

(12)

(2) 加入信賴機制

在個體位置更新前期,追隨者對前個體位置不夠信賴,自己也會去探索食物位置。因此在式(10)中加入能力限制算子ν和食物位置Fj,其權(quán)重會隨著迭代次數(shù)增加而減小,即樽海鞘群體隨著時間增加越來越信賴對方,這樣可以有效防止樽海鞘群算法陷入局部尋優(yōu),具體修改如下[17]:

(13)

式中:p和q為[0,1]之間隨機因子;ω為變化速度;ν為能力限制算子;Fj為食物位置。

引入(1-p)和(1-q)可以有效防止隨機因子過大或過小導(dǎo)致樽海鞘群算法偏離全局最優(yōu)。

2.3 基于ISSA優(yōu)化CBAM-1DCNN故障診斷模型

CBAM-1DCNN故障診斷模型結(jié)構(gòu)復(fù)雜,僅依靠隨機設(shè)定CBAM-1DCNN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)參數(shù)的方式極易陷入局部最優(yōu)。因此采用基于改進樽海鞘群算法優(yōu)化CBAM-1DCNN結(jié)構(gòu)參數(shù)的滾動軸承故障診斷模型,即訓(xùn)練批量大小Batch和學(xué)習(xí)率η∈[0,1),卷積層卷積核個數(shù)f1、f2和大小k1、k2。ISSA優(yōu)化CBAM-1DCNN故障診斷流程如圖6所示。

▲圖6 ISSA優(yōu)化CBAM-1DCNN故障診斷流程圖

3 實驗研究

3.1 實驗數(shù)據(jù)

本文選用美國凱斯西儲大學(xué)軸承數(shù)據(jù)開展研究,被診斷軸承有三種缺陷:滾動體故障、內(nèi)圈故障和外圈故障。本文數(shù)據(jù)集共4 000個,1種正常數(shù)據(jù)和3種上述類型故障數(shù)據(jù),標(biāo)簽分別按照0～3順序命名,具體設(shè)置如表1所示。

表1 滾動軸承故障類型

由于滾動軸承振動信號存在噪聲、奇異樣本情況,且幅值不確定在[0,1]之間,因此對數(shù)據(jù)采用離差歸一化方法處理。

(14)

3.2 網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)及參數(shù)設(shè)置

本文構(gòu)建的CBAM-1DCNN網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖5所示,基于ISSA優(yōu)化CBAM-1DCNN結(jié)構(gòu)參數(shù)如表2所示。

表2 CBAM-1DCNN結(jié)構(gòu)參數(shù)

3.3 實驗結(jié)果及分析

ISSA優(yōu)化CBAM-1DCNN結(jié)構(gòu)參數(shù)的滾動軸承故障診斷模型訓(xùn)練過程中迭代次數(shù)為500,通過ISSA對CBAM-1DCNN結(jié)構(gòu)參數(shù)尋優(yōu),圖7為診斷模型在訓(xùn)練過程中準(zhǔn)確率和損失值變化曲線。由圖7可以看出,在訓(xùn)練次數(shù)達到300次左右,準(zhǔn)確率達到99.12%、損失值降到0.08,利用ISSA優(yōu)化CBAM-1DCNN滾動軸承故障診斷模型趨于穩(wěn)定。

▲圖7 診斷模型準(zhǔn)確率和損失值變化曲線

▲圖8 滾動軸承故障分類混淆矩陣

為進一步評估ISSA優(yōu)化CBAM-1DCNN結(jié)構(gòu)參數(shù)的滾動軸承故障診斷模型泛化能力,將測試樣本輸入到訓(xùn)練好的CBAM-1DCNN滾動軸承故障診斷模型,并將結(jié)果以混淆矩陣表示?？v軸數(shù)據(jù)表示真實滾動軸承故障類型編號,橫軸數(shù)據(jù)表示診斷滾動軸承故障類型編號,如圖8所示。由圖8可知,軸承正常識別率達到100%,滾動體損傷識別率較高為99%。四種滾動軸承故障平均準(zhǔn)確率為98%,說明ISSA優(yōu)化CBAM-1DCNN結(jié)構(gòu)參數(shù)的滾動軸承故障診斷模型具有良好的泛化能力。

為進一步驗證CBAM-1DCNN模型對于滾動軸承故障診斷的效果,本文將其與學(xué)者趙敬姣等提出的基于殘差連接的1DCNN(RC-1DCNN)滾動軸承故障診斷模型進行對比實驗研究[18]。2種模型訓(xùn)練過程中的準(zhǔn)確率和損失值對比曲線如圖9、圖10所示。由圖9、圖10可以看出CBAM-1DCNN模型比RC-1DCNN模型具有更高的準(zhǔn)確率、更低的損失值。由于CBAM-1DCNN模型在BN層后加入CBAM模塊,診斷模型因此將注意力放在重要區(qū)域而忽略不重要信息,有效提高故障滾動軸承故障診斷準(zhǔn)確率。而RC-1DCNN模型在提取更多滾動軸承故障特征同時也提取更多干擾,因此RC-1DCNN模型在整個訓(xùn)練過程中準(zhǔn)確率和損失函數(shù)存在較大的波動,而且龐大的計算量也增加了訓(xùn)練次數(shù)。表3為2種故障診斷模型在訓(xùn)練過程趨于穩(wěn)定時,準(zhǔn)確率最大值以及所需的訓(xùn)練次數(shù)和損失值。

表3 2種故障診斷模型對比

▲圖9 訓(xùn)練正確率變化對比曲線

▲圖10 訓(xùn)練損失值變化對比曲線

由表3可知,CBAM-1DCNN模型在訓(xùn)練過程中準(zhǔn)確率和損失值均優(yōu)于RC-1DCNN模型。

4 結(jié)論

(1) 針對滾動軸承故障診斷,本文提出基于注意力機制和一維卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的故障診斷模型。為加速網(wǎng)絡(luò)收斂在1DCNN網(wǎng)絡(luò)中添加BN層,提高網(wǎng)絡(luò)學(xué)習(xí)速率和滾動軸承故障診斷效率,有效避免出現(xiàn)過擬合現(xiàn)象的風(fēng)險;1DCNN網(wǎng)絡(luò)與自注意力機制相結(jié)合,利用自注意力機制合理分配通道,有效選擇提取重要滾動軸承故障特征。

(2) 提出利用改進樽海鞘群算法優(yōu)化CBAM-1DCNN結(jié)構(gòu)參數(shù)的滾動軸承故障診斷模型,有效提高滾動軸承故障診斷準(zhǔn)確率同時又減少診斷模型訓(xùn)練次數(shù)。

(3) 通過系列實驗表明:CBAM-1DCNN網(wǎng)絡(luò)具有更高的準(zhǔn)確率、更低的損失值和更穩(wěn)定的訓(xùn)練過程;經(jīng)改進樽海鞘群算法優(yōu)化的CBAM-1DCNN滾動軸承故障診斷模型,在較少的訓(xùn)練次數(shù)下達到更高的準(zhǔn)確率。

本文選用美國凱斯西儲大學(xué)軸承數(shù)據(jù)對滾動軸承故障診斷模型進行分析,論文下一步工作將利用自測數(shù)據(jù)開展工程實踐研究,提高本文所提出的基于ISSA優(yōu)化CBAM-1DCNN滾動軸承故障診斷模型的實際工程應(yīng)用價值。