孟度金　唐陽山

關(guān)鍵詞：交通標(biāo)志；目標(biāo)檢測；聯(lián)邦學(xué)習(xí)；YOLOv5；FATE

中圖分類號：G391.4 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

文章編號：1009-3044（2023）21-0010-05

0 引言

發(fā)展至今，將交通系統(tǒng)與物聯(lián)網(wǎng)、分布式框架以及人工智能等技術(shù)相結(jié)合以保證人們?nèi)粘３鲂械陌踩透咝АＳ纱松傻闹悄荞{駛正是其中極為重要的一環(huán)。智能駕駛依靠的即是對數(shù)據(jù)的快速處理和高效的運(yùn)算，但在網(wǎng)絡(luò)環(huán)境良好且車輛停駛的情況下，也會造成巨大的算力浪費(fèi)。如何有效地利用起車載設(shè)備的計算資源，避免其過多的浪費(fèi)。同時為用戶提供更多的數(shù)據(jù)保護(hù)，是當(dāng)前許多汽車廠商需要面對的問題。交通標(biāo)志是交通領(lǐng)域必不可少的存在。其中主標(biāo)志和輔助標(biāo)志更是相輔相成。交通標(biāo)志的檢測與識別在智能駕駛的過程中承擔(dān)著極大的作用[1]。隨著近年來深度學(xué)習(xí)的興起和發(fā)展，交通標(biāo)志的識別也由傳統(tǒng)的手動設(shè)置特征轉(zhuǎn)向了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對特征的自動學(xué)習(xí)。但基于深度學(xué)習(xí)的交通標(biāo)志識別大多針對的是常見的主標(biāo)志中的警告標(biāo)志、禁令標(biāo)志和指示標(biāo)志，而在輔助交通標(biāo)志的檢測與識別則缺乏關(guān)注與應(yīng)用。并且在不同的地區(qū)，其交通標(biāo)志的種類、數(shù)量、類型等各有不同，而常見的交通標(biāo)志識別只能針對特定的擁有大量數(shù)據(jù)的交通標(biāo)志做出識別。與此同時在霧霾等光線受影響的天氣時，大多數(shù)模型因缺少訓(xùn)練數(shù)據(jù)而魯棒性較差。由此在車載設(shè)備進(jìn)行在線學(xué)習(xí)且不經(jīng)過二次數(shù)據(jù)傳輸?shù)那闆r下，將車輛本身獲取的數(shù)據(jù)進(jìn)行靈活的運(yùn)用，這對廠商和用戶本身具有重大的意義。

為解決以上問題，本文提出一種基于聯(lián)邦學(xué)習(xí)[2]的交通標(biāo)志識別網(wǎng)絡(luò)。該網(wǎng)絡(luò)的主要創(chuàng)新為調(diào)整聯(lián)邦學(xué)習(xí)框架部分，在此基礎(chǔ)上創(chuàng)建并改進(jìn)框架內(nèi)的模型模塊、訓(xùn)練模塊，縮短其每輪次的訓(xùn)練時間，同時減少模型的參數(shù)結(jié)構(gòu)并提高其精度，使其整體更加輕量化，增強(qiáng)其整體的泛化性能。

1 相關(guān)工作

1.1 交通標(biāo)志識別

關(guān)于交通標(biāo)志的識別可以大概概括為三類：傳統(tǒng)方法、機(jī)器學(xué)習(xí)、深度學(xué)習(xí)[3]。在傳統(tǒng)方法中，主要是使用顏色空間、顏色閾值分割、霍爾變換、類特征檢測、模板匹配等方法來直接進(jìn)行交通標(biāo)志的識別。算法簡單、魯棒性較強(qiáng)、識別條件明確。不過對應(yīng)的條件限制性較強(qiáng)，需要手動定義特征，調(diào)整參數(shù)，并且可能出現(xiàn)目標(biāo)無法識別的現(xiàn)象。使用機(jī)器學(xué)習(xí)來進(jìn)行交通標(biāo)志的識別，大多是在傳統(tǒng)方法的基礎(chǔ)上獲取特定的特征后使用支持向量機(jī)、隨機(jī)森林、提升樹等算法進(jìn)行分類。雖然對分類過程有更快的速度，泛化能力也有所提高。但模型在有噪點的情況下進(jìn)行檢測識別時依然誤檢較多。基于深度學(xué)習(xí)的模型不需要手動定義特征，減少了不同條件下對模型的限制。其方法模型主要包括R-CNN、Fast R-CNN、Faster RCNN、SSD、YOLO系列等[4-8]。根據(jù)其模型的分類和回歸可將其劃分為單階段和雙階段。單階段的YOLO 系列算法其超參數(shù)量小于將模型劃分為分類和回歸兩部分的Fast R-CNN、Faster R-CNN等雙階段算法的超參數(shù)量。深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)自動提取特征，針對性訓(xùn)練精確率高。但隨著網(wǎng)絡(luò)層數(shù)的增加，參數(shù)量較大，需減少冗余的參數(shù)。

1.2 聯(lián)邦學(xué)習(xí)

聯(lián)邦學(xué)習(xí)（Federated Learning，F(xiàn)L） 是由谷歌研究院提出基于保護(hù)用戶數(shù)據(jù)的一種人工智能解決方案[9]。聯(lián)邦學(xué)習(xí)在客戶端與服務(wù)器相關(guān)聯(lián)架構(gòu)中按照其特性可劃分為橫向、縱向以及遷移。支持聯(lián)邦學(xué)習(xí)的框架有多種，本文選用受眾較多的FATE框架[10]作為基礎(chǔ)框架進(jìn)行搭建。

2020年，由Liu等人[11]提出的聯(lián)邦視覺，采用橫向聯(lián)邦學(xué)習(xí)與YOLOv3相結(jié)合的策略，在市場上得到了廣泛的應(yīng)用。用戶使用聯(lián)邦視覺圖像注釋工具來標(biāo)記他們的本地訓(xùn)練數(shù)據(jù)集，并進(jìn)行訓(xùn)練。本地模型收斂后，用戶則可以通過客戶端模塊以一種安全加密的方式將本地模型參數(shù)傳輸?shù)街行姆?wù)端。在每一輪學(xué)習(xí)結(jié)束后，會為模型計算一個更新的全局權(quán)重，從而達(dá)到全局更新。

2021年，學(xué)者石佳[12]則針對目標(biāo)檢測在智能駕駛中的一種應(yīng)用場景，提出基于聯(lián)邦學(xué)習(xí)的目標(biāo)檢測算法。其算法模型是將聯(lián)邦學(xué)習(xí)與Faster R-CNN相結(jié)合也就是在目標(biāo)檢測雙階段法的基礎(chǔ)上進(jìn)行了實現(xiàn)和改進(jìn)并取得了較高的精確度，提高了平均檢測時間。但由于參數(shù)量過大，對算力要求較高，使用輕量型網(wǎng)絡(luò)更有助于車載終端的實時檢測。

2022年，學(xué)者張斌則提出了基于車輛網(wǎng)中分心駕駛行為識別的聯(lián)邦學(xué)習(xí)方法[13]，以MobileNetV2作為分心駕駛行為識別模型，并驗證了將聯(lián)邦學(xué)習(xí)應(yīng)用于分心駕駛行為識別領(lǐng)域的可行性。

2 算法模型

本文使用FATE聯(lián)邦學(xué)習(xí)框架[14]進(jìn)行算法的編寫和測試。其FATE的框架主要包括四大部分，分別是云平臺、可視化平臺、流動平臺、服務(wù)平臺。在FATE 的調(diào)度中主要使用有向無環(huán)圖和多方任務(wù)調(diào)度器進(jìn)行任務(wù)層的調(diào)度。在FATE-1.10.0版本中，F(xiàn)ATE制定的一個更高級的接口pipeline來生成指定的json文件進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。FATE的核心是FederatedML，即聯(lián)邦和隱私保護(hù)機(jī)器學(xué)習(xí)的算法庫。通過該算法庫進(jìn)行定義數(shù)據(jù)模塊、訓(xùn)練模塊、損失模塊、模型模塊等四部分。

2.1 數(shù)據(jù)模塊

在我國北方大部分地區(qū)，尤其是氣溫逐漸降低時，霧霾這種天氣狀況幾乎成為一種常態(tài)。霧霾會降低空氣的透明度，使得交通標(biāo)志在較遠(yuǎn)距離難以辨認(rèn)。此外，霧霾也會使得光線散射，從而影響攝像機(jī)對于交通標(biāo)志的識別精度[15]。這些因素都會使得交通標(biāo)志識別變得更加困難。主流的解決辦法是通過算法去霧，但是更多的問題是沒有足夠的數(shù)據(jù)提供給模型進(jìn)行優(yōu)化。而大多數(shù)學(xué)者是通過基于光學(xué)模型以圖像中心點向四周發(fā)散或直接在圖像的三通道上附加值等方法來模擬霧霾從而獲取數(shù)據(jù)集。本文的框架模型除去可以在真實世界獲取數(shù)據(jù)集外，還加入基于深度的霧霾天氣圖像生成算法。并考慮到在實際環(huán)境中的應(yīng)用價值，以及車載設(shè)備所能提供的條件要求。深度圖像主要基于圖像自監(jiān)督深度估計模型[16]通過單目視覺圖像來生成。效果對比圖如圖1 所示。

2.2 訓(xùn)練模塊

對于訓(xùn)練模塊，它可以在每輪中選擇n 個客戶端，計算這些客戶端持有的模型損失梯度。并指定每m輪進(jìn)行模型參數(shù)安全聚合來保障梯度數(shù)據(jù)的安全性。在模型經(jīng)過聚合后通過服務(wù)端來將全局模型下發(fā)到各個客戶端。其算法偽代碼如算法1所示。

2.3 模型模塊

該網(wǎng)絡(luò)是基于聯(lián)邦學(xué)習(xí)與YOLOv5模型，所以將該模型命名為FL-YOLOv5。YOLO的實現(xiàn)是基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的回歸模型。YOLO將輸入圖像劃分成網(wǎng)格區(qū)域，然后對其進(jìn)行預(yù)測。在多目標(biāo)檢測中通過聚類與NMS來調(diào)整輸出結(jié)果。損失函數(shù)是由坐標(biāo)、置信度和類別等三方面組成。其原始YOLOv5模型包含391層，21 222 087個參數(shù)。YOLOv5的主要結(jié)構(gòu)是由CSPDarknet架構(gòu)和YOLOv3的FPN特征提取器組成。CSPDarknet是一種卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用于提取特征。而FPN特征提取器則是一種可實現(xiàn)多尺度目標(biāo)檢測的算法。其模型主干結(jié)構(gòu)如圖2所示。

FL-YOLOv5的模型模塊主要基于YOLOv5模型。

如果想要模型輕量化，必不可免需要縮減其參數(shù)量。

由此，使用RepVGG網(wǎng)絡(luò)[17]替換YOLOv5骨干網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中的Conv模塊。RepVGG可以解決傳統(tǒng)卷積網(wǎng)絡(luò)參數(shù)使用不充分、重復(fù)計算和計算性能低等問題?？梢栽跇O大保留特征的基礎(chǔ)上盡可能縮減計算量。并在其骨干網(wǎng)絡(luò)的C3模塊加入CBAM注意力機(jī)制[18]，提高每個網(wǎng)格通道的權(quán)重，使得網(wǎng)絡(luò)的特征表示更加有效，提高模型的準(zhǔn)確性和魯棒性。本文將該模型命名為FL-YOLOv5-R，其主干網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖如圖3所示。在模型改進(jìn)的過程中，將RepVGG模塊與CBAM注意力機(jī)制全部替換進(jìn)YOLOv5，即YOLOv5+RepVGG+CBAM，獲得的模型層數(shù)為415層，參數(shù)量為5 574 639。雖然層數(shù)有所增加，但其參數(shù)量相對于YOLOv5縮減了73.7%。

2.4 損失模塊

在目標(biāo)檢測YOLO系列模型中的損失函數(shù)，通常是由回歸損失、分類損失、置信度損失這三部分組成。在本文的YOLOv5模型中，分類損失和置信度損失均是由二進(jìn)制交叉熵?fù)p失函數(shù)來構(gòu)成，默認(rèn)的回歸損失是LOSSCIOU。

3 實驗與分析

本節(jié)首先描述數(shù)據(jù)集、實驗環(huán)境和評價指標(biāo)，接著以YOLOv5為基準(zhǔn)與改進(jìn)后的YOLOv5模型進(jìn)行對比。同時對FL-YOLOv5、FL-YOLOv5-R在不同的環(huán)境下實施評估，最后依據(jù)上述實驗結(jié)果進(jìn)行總結(jié)。

3.1 數(shù)據(jù)集介紹

本文的數(shù)據(jù)集為TT100K-r主要包含自制的輔助標(biāo)志數(shù)據(jù)集以及從開源數(shù)據(jù)集TT100K中篩取的主標(biāo)志數(shù)據(jù)集。TT100K包含的標(biāo)志牌類別一共有200多種，但其各類別數(shù)量分配不均衡，本文選取的訓(xùn)練數(shù)據(jù)是各類別實例數(shù)大于100的標(biāo)志，其中警告標(biāo)志4 種，禁令標(biāo)志30種，指示標(biāo)志8種。輔助標(biāo)志數(shù)據(jù)集，是由課題組在行車過程中進(jìn)行街拍自制。由于其輔助交通標(biāo)志的多樣性，且輔助標(biāo)志數(shù)量較少，自制輔助標(biāo)志數(shù)據(jù)集主要劃分為包含文字的輔助標(biāo)志、包含數(shù)字的輔助標(biāo)志、包含圖像的輔助標(biāo)志以及混合輔助標(biāo)志。訓(xùn)練集的數(shù)據(jù)總量為7 398張，測試集的數(shù)據(jù)總量為1 087張，驗證集的數(shù)據(jù)總量為2 177張。

3.2 實驗環(huán)境與指標(biāo)

相對于車載計算機(jī)，其算力相當(dāng)于普通電腦的硬件水平，能夠在消耗極低的情況下達(dá)到較高的運(yùn)算水平。由于資源限制，本文在進(jìn)行模型改進(jìn)時使用的硬件條件為12核vCPU，40G內(nèi)存，顯卡為RTX 2080Ti。在進(jìn)行聯(lián)邦學(xué)習(xí)時使用的硬件條件為阿里云計算型c5系列12核vCPU，24GB運(yùn)行內(nèi)存?；谏鲜銮闆r，本文實驗所用到的軟件條件為操作系統(tǒng)CentOS7.9 64 位、聯(lián)邦框架FATE-1.10.0、Python3.8.13、Py?Torch1.13.1。評價指標(biāo)分別選用精確率（Precision） 、召回率（Recall） 、平均精度（mAP） 以及每秒幀數(shù)（FPS） 。

3.3 實驗結(jié)果分析

1） 模型改進(jìn)實驗本文的實驗對比對象主要是以YOLOv5基準(zhǔn)與YOLOv5+RepVGG+CBAM 進(jìn)行對比。這里設(shè)置批次大小為32，工作線程為12。

CBAM有助于模型更好地捕捉特征和注意到關(guān)鍵的空間信息，從而提高了模型的泛化能力。結(jié)合RepVGG這種高度可重復(fù)使用和可訓(xùn)練性的結(jié)構(gòu)，使得該組合模型可以更好地適應(yīng)各種任務(wù)和場景。從圖4 中可以輕而易舉地觀察到Y(jié)OLOv5+RepVGG+CBAM的mAP相比于YOLOv5模型具有更快的提升速度。

同時為對比各個模塊的重要程度，本文進(jìn)行了消融實驗，結(jié)果如表1 所示。在替換其卷積層為RepVGG模塊后，模型在召回率上雖然相比較低，但其FPS值是可以達(dá)到四種模型的最高值。如果只在C3 模塊中加入CBAM模塊，雖然mAP值有所提升，但實時性較差。綜合對比，YOLOv5+RepVGG+CBAM具有最高的性價比，mAP值比基準(zhǔn)高了約3%。

2） 聯(lián)邦學(xué)習(xí)實驗

FL-YOLOv5 與FL-YOLOv5-R 對比在聯(lián)邦學(xué)習(xí)條件下模型的性能。在進(jìn)行聯(lián)邦學(xué)習(xí)時，本文設(shè)定客戶端代號為9999、9998、9997，服務(wù)器端代號為10000，聚合輪次T 為1或5。其客戶端數(shù)據(jù)為隨機(jī)從數(shù)據(jù)集抽取200至300張圖片數(shù)據(jù)。由于設(shè)備限制，批次大小與工作線程均設(shè)置為2。訓(xùn)練的可視化界面如圖5 所示。

評估結(jié)果如圖6所示，T 為1或5時，進(jìn)行50輪的聯(lián)邦訓(xùn)練后，在mAP這項指標(biāo)中FL-YOLOv5-R均比FL-YOLOv5高了9%。其精確率和召回率在同等條件下，F(xiàn)L-YOLOv5-R均優(yōu)于FL-YOLOv5。T 為1時，其FL-YOLOv5平均每1輪模型訓(xùn)練和聚合的時間之和為135.04分鐘，占用內(nèi)存為162MB；FL-YOLOv5-R為68.15分鐘，占用內(nèi)存為43.2MB。

4 結(jié)論

在FATE框架上開發(fā)的交通標(biāo)志識別模型具有較高的現(xiàn)實意義。將多個設(shè)備或節(jié)點上的數(shù)據(jù)和計算資源共享，不僅避免了計算資源的浪費(fèi)，而且極大地提高了模型的效率。替換YOLOv5的主干網(wǎng)絡(luò)后，其模型大小得到縮減的同時其精確率與訓(xùn)練速度均有所提升。但在進(jìn)行實驗的過程中，由于使用的是同一種設(shè)備。所以，如何在不同設(shè)備上進(jìn)行訓(xùn)練和識別以及模型的融合是接下來需要做的重點研究工作。