摘要：工業(yè)以太網(wǎng)總線技術(shù)EtherCAT是一種基于以太網(wǎng)的高性能、低成本的實(shí)時(shí)通信技術(shù)，它可以實(shí)現(xiàn)分布式控制系統(tǒng)的高速、低延遲、同步和確定性的通信。EtherCAT在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，如機(jī)器人、數(shù)控機(jī)床、汽車制造等。然而，EtherCAT與工控機(jī)端的通信網(wǎng)絡(luò)一般采用TCP/IP協(xié)議，由于其非實(shí)時(shí)性通信方式，不能直接與EtherCAT從站交換數(shù)據(jù)，需先進(jìn)行通信協(xié)議轉(zhuǎn)換。通信轉(zhuǎn)換需要借用硬件介質(zhì)來實(shí)現(xiàn)。為了實(shí)現(xiàn)EtherCAT與工控機(jī)端的TCP/IP協(xié)議的互通，本文設(shè)計(jì)了一種基于STM32單片機(jī)的通信轉(zhuǎn)換系統(tǒng)，該系統(tǒng)利用FPGA開發(fā)的高速、低延遲、同步和確定性的TCP/IP通信模塊，實(shí)現(xiàn)了EtherCAT與TCP/IP協(xié)議的轉(zhuǎn)換。本文介紹了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)和軟件設(shè)計(jì)，驗(yàn)證了系統(tǒng)的通信性能和效率。

關(guān)鍵詞：STM32F103；EtherCAT；FPGA；UDP；通信轉(zhuǎn)換

以太網(wǎng)控制自動(dòng)化技術(shù)EtherCAT在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。在工業(yè)以太網(wǎng)總線技術(shù)EtherCAT中，從站之間的通信采用分布式時(shí)鐘同步機(jī)制，保證了通信的高速、低延遲、同步和確定性。然而，EtherCAT與工控機(jī)端的通信網(wǎng)絡(luò)一般采用TCP/IP協(xié)議，由于其需要建立連接和確認(rèn)數(shù)據(jù)的傳輸，無法與EtherCAT直接進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，導(dǎo)致了通信的非實(shí)時(shí)性，因此，需借用硬件介質(zhì)進(jìn)行通信協(xié)議轉(zhuǎn)換。伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)和輸入/輸出口的控制過程非常復(fù)雜，任何一個(gè)控制環(huán)節(jié)出錯(cuò)都會(huì)造成控制系統(tǒng)運(yùn)行不穩(wěn)。

在實(shí)際產(chǎn)品開發(fā)中，考慮成本因素?zé)o法直接在控制系統(tǒng)中運(yùn)行實(shí)時(shí)分析軟件，而是要將相應(yīng)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地傳輸?shù)絇C機(jī)上，通過PC機(jī)上的數(shù)據(jù)采集、分析軟件中查找、定位問題根源。為了實(shí)現(xiàn)EtherCAT與工控機(jī)端的TCP/IP協(xié)議的互通，本文提出了一種基于UDP協(xié)議的通信轉(zhuǎn)換方案，利用UDP協(xié)議的無連接和高帶寬特點(diǎn)，提高通信的效率和速度，同時(shí)利用FPGA開發(fā)的高性能TCP/IP通信模塊，保證通信的實(shí)時(shí)性和可靠性。

一、系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

系統(tǒng)的控制部分包括STM32F103、FPGA。STM32F103程序負(fù)責(zé)控制LAN9252和FPGA的通信，以及配置88E1111 PHY芯片的寄存器。FPGA程序負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)可變靜態(tài)存儲(chǔ)控制器通信模塊、UDP通信模塊和88E1111 PHY芯片配置模塊?？勺冹o態(tài)存儲(chǔ)控制器通信模塊用于與STM32F103進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，UDP通信模塊用于封裝和解析UDP數(shù)據(jù)包，88E1111 PHY芯片配置模塊用于設(shè)置PHY芯片的工作模式和速率。整體硬件架構(gòu)如圖1所示。

LAN9252和STM32F103的接口電路如圖2所示。

FPGA選用EP4CE10，是一種低成本、高性能的可編程邏輯器件，可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的通信協(xié)議和算法。FPGA與STM32F103通過可變靜態(tài)存儲(chǔ)控制器總線進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

88E1111支持10/100/1000Mbps的自適應(yīng)速率，具有低功耗、高集成度、高穩(wěn)定性的特點(diǎn)。88E1111與FPGA通過GMII總線進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，88E1111與工控機(jī)端的網(wǎng)卡通過RJ45接口進(jìn)行數(shù)據(jù)通信。STM32F103、FPGA與88E1111連接圖如圖3所示。

電源采用5 V供電，需要轉(zhuǎn)換成3.3V、2.5V及1.2V。

二、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

（一） STM32F103單片機(jī)程序

STM32F103是系統(tǒng)的控制核心，用于系統(tǒng)初始化，F(xiàn)PGA、LAN9252模塊之間的通信。

為了實(shí)現(xiàn)從站微控制單元的EtherCAT通信功能，本文使用SSC工具生成協(xié)議棧代碼，配置協(xié)議棧、物理層之間的接口，如可變靜態(tài)存儲(chǔ)控制器并行總線配置和輸入/輸出中斷入口配置。協(xié)議棧包含EtherCAT從站通訊模塊輸出信號(hào)，需將模塊的中斷處理函數(shù)與STM32F103引腳綁定，引腳中斷功能關(guān)鍵代碼如下。

# define? ? INIT _ESC_INT? ? ?EXTIO _ Configtiration （ ）

# define? ? Ecatlsr? ? ? ? ? EXTIO _ IRQHandler ；

SYNCO? ?對應(yīng)中斷功能配置及映射

#define? ? INIT_SYNC0_TEXTI3 _ Configoation （ ） ；

#define? ? Syllc0Isr? ? ? ? EXTI3_IRQHandler；

SYNC1? ? 對應(yīng)中斷功能配置及映射

#define? ?INIT_SYNC1 _INT? ? EXTI1_ Configuration （ ）；

#define? ? Sync1lsr? ? EXTl1_ IRQHandler；

為確保引腳快速準(zhǔn)確地響應(yīng)通信模塊信號(hào)，需要在配置函數(shù)中激活引腳的中斷功能，并將其映射到外部中斷0，設(shè)置中斷優(yōu)先級為最高。再配置可變靜態(tài)存儲(chǔ)控制器并行總線，選擇異步多路PS隨機(jī)存取存儲(chǔ)器/NOR作為輸出通信方式。生成新XML文件之后，需在協(xié)議棧代碼里，修改數(shù)據(jù)定義、讀取模塊，使其與XML生成的數(shù)據(jù)量一致。在協(xié)議棧的數(shù)據(jù)定義頭文件里，修改結(jié)構(gòu)體數(shù)據(jù)量大小及初始值。生成的協(xié)議棧的代碼

如下。

typedef struct OBJ_STRUCT_PACKED_ START {

UINT16? ?ul6SulbIndexo；/ * * < ＼ brief Sublndex 0* /

UINT32? ?aEntries [ 32 ];? / * * < ＼ brief Entry? buffer * ／

} OBJ_STRUCT_PACKED _END

TOBJ1601；

typedef struct OBJ_STRUCT _PACKED _ START {

UINT16? ?ul6SubIndex0; ／ * * < ＼ brief SubIndex 0* /

UINT32? ?aEntries [4]； / * * < ＼ brief Entry buffer * /

} OBJ_STRUCT_PACKED_END

TOBJ 1A00；

在中斷入口函數(shù)中修改數(shù)據(jù)操作，確保數(shù)據(jù)格式與XML文件保持一致，以免EtherCAT網(wǎng)絡(luò)通信不能實(shí)現(xiàn)初始化。

（二） FPGA程序開發(fā)

FPGA主要功能模塊包含：可變靜態(tài)存儲(chǔ)控制器通信、UDP收接、UDP發(fā)送、PHY配置、以太網(wǎng)MAC，F(xiàn)PGA功能模塊如圖4所示。

可變靜態(tài)存儲(chǔ)控制器通信模塊可以讀寫單片機(jī)的數(shù)據(jù)，也可以發(fā)送和接收UDP數(shù)據(jù)。讀寫單片機(jī)的數(shù)據(jù)時(shí)，需要進(jìn)行數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換和緩存；發(fā)送和接收UDP數(shù)據(jù)時(shí)，需要解析UDP協(xié)議和添加協(xié)議頭尾?？勺冹o態(tài)存儲(chǔ)控制器通信模塊使用隨機(jī)存取存儲(chǔ)器作為緩存器，單片機(jī)接收到一定量的數(shù)據(jù)后，UDP發(fā)送模塊開始發(fā)送數(shù)據(jù)。88E1111是PHY芯片，通過FPGA實(shí)現(xiàn)標(biāo)識(shí)具體的網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)。基于ALTERA芯片，可以使用QuartusII提供的TSE IP核。TSE IP核包含數(shù)據(jù)接收、數(shù)據(jù)發(fā)送、配置和RGMII四個(gè)接口，配置接口用于設(shè)置88E1111的寄存器和連接方式。UDP協(xié)議是一種簡單的面向消息的傳輸層協(xié)議，不保證消息的可靠傳遞，也不維護(hù)消息的狀態(tài)，其優(yōu)點(diǎn)是簡單、快速、靈活，適用于實(shí)時(shí)性要求高的應(yīng)用場景，如流媒體、語音、視頻等。UDP協(xié)議使用16位端口號(hào)來區(qū)分不同的應(yīng)用程序，并提供校驗(yàn)和來驗(yàn)證數(shù)據(jù)的完整性，并且還包含一個(gè)偽首部，用于計(jì)算校驗(yàn)和實(shí)時(shí)檢查IP地址是否正確。

三、系統(tǒng)調(diào)試

系統(tǒng)調(diào)試裝置如圖6所示。

調(diào)試的基本步驟如下：

1.應(yīng)用程序離線調(diào)試

在開發(fā)環(huán)境中使用模擬器或仿真器對STM32F103程序和FPGA程序進(jìn)行編譯、下載和運(yùn)行，檢查是否有語法錯(cuò)誤或邏輯錯(cuò)誤。使用斷點(diǎn)、單步執(zhí)行、變量監(jiān)視等功能觀察程序運(yùn)行狀態(tài)和數(shù)據(jù)流向，驗(yàn)證程序功能是否符合設(shè)計(jì)要求。

2.控制系統(tǒng)硬件檢查

在目標(biāo)平臺(tái)上連接STM32F103單片機(jī)、LAN9252芯片、FPGA芯片和88E1111 PHY芯片等硬件設(shè)備，檢查電源電壓、信號(hào)線連接、接口匹配等是否正常。使用示波器或邏輯分析儀等工具觀察各個(gè)總線或接口上的信號(hào)波形是否正確。

3.應(yīng)用程序在線調(diào)試

在目標(biāo)平臺(tái)上使用JTAG或SWD等接口對STM32F103單片機(jī)進(jìn)行在線調(diào)試，使用USB Blaster或JTAG等接口對FPGA芯片進(jìn)行在線調(diào)試，使用網(wǎng)線或無線網(wǎng)卡與工控機(jī)端進(jìn)行通信。使用調(diào)試工具或打印日志等方式檢查程序運(yùn)行情況和通信效果，排除可能存在的錯(cuò)誤或異常。

4.現(xiàn)場調(diào)試

在實(shí)際應(yīng)用場景中對系統(tǒng)進(jìn)行測試，模擬各種正?；虍惓５妮斎胼敵鰲l件，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)和輸出結(jié)果，評估系統(tǒng)的性能和穩(wěn)定性，優(yōu)化系統(tǒng)的參數(shù)和配置，解決可能出現(xiàn)的問題或故障。

在完成系統(tǒng)調(diào)試后，對調(diào)試過程中發(fā)現(xiàn)和解決的問題進(jìn)行總結(jié)和歸納，記錄調(diào)試過程中使用的工具和方法，撰寫調(diào)試報(bào)告和文檔，為后續(xù)的維護(hù)和改進(jìn)提供參考。

四、結(jié)束語

綜上所述，設(shè)置EtherCAT從站的通信周期為1ms，輸入/輸出分別為64字節(jié)、16字節(jié)，在數(shù)據(jù)中添加遞增序列號(hào)，通過一段時(shí)間的測試觀察序列號(hào)的變化，EtherCAT從站與UDP通信沒有丟包或通信中斷現(xiàn)象，具有較高的通信可靠性。

作者單位：殷偉 浙江寧廣有視網(wǎng)絡(luò)工程有限公司

參? 考? 文? 獻(xiàn)

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