馬帥，田國富，張文鵬，周淑文

（1.沈陽工業(yè)大學，遼寧沈陽，110027；2.東北大學，遼寧沈陽，110167）

0 引言

智能車輛的技術可分為四個層面：環(huán)境感知、行為決策、路徑規(guī)劃和運動控制，環(huán)境感知是獲取外部信息的唯一渠道。隨著計算機硬件資源和卷積算法的不斷突破，基于CNN（卷積神經(jīng)網(wǎng)絡）的目標檢測算法也得到質(zhì)的提升，并且在精度和性能方面取得了顯著成果[1]?；贑NN 的目標檢測算法目前主要分為Two-Stages（二階段）和One-Stage（一階段）兩種[2]，兩階段目標檢測算法主要有R-CNN、SPP-Net、Fast R-CNN 系列和Mask R-CNN 等；單階段目標檢測算法主要有SDD 算法和YOLO 系列算法。智能駕駛感知應達到實時識別的要求，所以只能采用一階段算法。智能駕駛環(huán)境感知現(xiàn)如今分為兩個派別：多傳感器信息數(shù)據(jù)融合和視覺感知，基于視覺的環(huán)境感知成本相對來說要低得多。本文的自動駕駛目標檢測仍選用YOLO V3 作為視覺感知算法基礎框架，針對YOLO V3 檢測器識別精度不高，且檢測速度和模型大小均有一定的提升空間的問題，提出了一些可行方案。

1 YOLO V3 網(wǎng)絡結(jié)構

YOLO V3 的檢測過程細分可以分兩步：首先確定檢測目標的位置，再對被檢測目標進行分類。網(wǎng)絡接收到圖像數(shù)據(jù)先將其寬高尺寸變?yōu)?16×416，經(jīng)過一系列的卷積操作、殘差結(jié)構及上采樣處理，最后輸出目標物體位置、類別以及置信度。不同于YOLO V2 的檢測策略，YOLO V3 具有三個不同尺度上的檢測，而YOLO V2 只有一個檢測頭（Detection Head），不同的尺度特征包含豐富的語義信息。YOLO V3網(wǎng)絡結(jié)構圖如圖1 所示。

圖1 YOLO V3 網(wǎng)絡結(jié)構圖

當輸入尺寸為416×416 時，32 倍/16 倍/8 倍下采樣后三個檢測頭的大小分別為13×13、26×26 和52×52。YOLO V3 仍使用K-Means 聚類法生成Anchor Box（先驗框）。簡單來說，Anchor Boxes 就是對預測的對象范圍進行約束，對于每一個網(wǎng)格都生設置3 個Anchor Boxes，由于在三個不同尺度Feature Map 上做預測，所以一個位置共有9 個Anchor Boxes。該算法的缺點是對于小而密集目標檢測效果不佳，且檢測速度和模型大小均有進一步的優(yōu)化空間。

2 YOLO V3-S 網(wǎng)絡結(jié)構

■2.1 GELU 激活函數(shù)

神經(jīng)網(wǎng)絡中包含豐富的非線性因素，如：SMU、Relu、Maxout 和SLU 等激活函數(shù)，激活函數(shù)可以加強網(wǎng)絡的非線性能力。在YOLO V3 網(wǎng)絡中采用的Leaky Relu 激活函數(shù)避免了死亡Relu 問題，因為即使在負區(qū)間也有一定的數(shù)值允許較小的梯度傳遞，缺點是無法避免梯度爆炸問題且對負值處理不當，在微分時左右兩部分都是線性的。如果想要網(wǎng)絡模型具有很好的泛化能力，可用的方法有擴大數(shù)據(jù)集、設置更大的Batch Size、采用數(shù)據(jù)增強手段和隨機失活（Dropout），增加數(shù)據(jù)集容量增加了成本，更大的Batch Size 對硬件提出了更高的挑戰(zhàn)，所以數(shù)據(jù)增強和隨機失活變成了常用的去擬合手段。隨機失活遍歷網(wǎng)絡中的每層節(jié)點通過預先設定的概率保證每層節(jié)點的成活性，來減輕神經(jīng)網(wǎng)絡的過擬合。GELU 作為一種符合預期的隨機正則變化方式的高性能激活函數(shù)，在Relu 的基礎上加入了統(tǒng)計的特性，即增加了網(wǎng)絡的非線性能力又抑制了網(wǎng)絡的過擬合傾向，如圖2 所示函數(shù)曲線。

圖2 GELU 和Leaky ReLU 激活函數(shù)

YOLO V3 網(wǎng)絡模型中包含很多的DBL 模塊，鑒于上述所述的Leaky Relu 的缺點和GELU 激活函數(shù)的優(yōu)點，構建DBG 模塊替換原網(wǎng)絡中的DBL 模塊，如圖3 所示。

圖3 DBG 模塊

■2.2 定位信息和語義信息融合

頂層語義信息雖然豐富，但網(wǎng)絡層數(shù)越多會導致位置信息變得更加模糊，這就造成了頂層特征的目標類別預測可能會很準確，但目標的位置預測信息可能會很差；如果選擇一個淺層網(wǎng)絡作為目標檢測的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡，目標的位置預測信息可能很準確，但是目標類別預測可能會差很多。YOLO V3 中的FPN 結(jié)構融合了底層的位置信息和頂層的語義信息，擴大了底層的感受野，使得底層位置獲得了更多的上下文信息，提高了目標檢測算法的性能表現(xiàn)。一方面FPN 增加了算法的檢測能力。另一方面由于經(jīng)歷連續(xù)的上采樣操作（Up Sample），使得上采樣后的特征信息形成了一定程度的損壞，為了恢復每一個候選區(qū)域和特征層之間的信息和路徑，參考PANet 網(wǎng)絡結(jié)構，增加下采樣操作（Down Sample）構成‘雙塔’結(jié)構，與相鄰特征圖進行信息融合。為了防止連續(xù)下采樣操作對圖像數(shù)據(jù)位置信息以及語義信息造成損失，在26＊26＊45 支路增加一次卷積操作做進一步的特征提取。

■2.3 模型簡化

網(wǎng)絡輕量化的方法有很多種，主要包括采用輕量化主干網(wǎng)絡、知識蒸餾和模型剪枝。隨著對算法的性能要求越來越高，雖然Alexnet 網(wǎng)絡很大程度上地提升了算法的檢測精度，但是也增大了計算量和模型大小，目前工業(yè)界除了對檢測精度有要求，對于檢測速度和模型大小也有很大的要求，想要算法走出實驗室，必須要綜合考慮上述問題作為自動駕駛視覺感知的目標檢測算法除了要滿足精度上的要求外，對網(wǎng)絡模型大小以及檢測速度也有一定的要求，車載平臺系統(tǒng)內(nèi)存有限，優(yōu)秀的目標檢測算法在保證精度的同時占用越小的內(nèi)存越好。模型剪枝是通過一定手段刪除網(wǎng)絡中的冗余參數(shù)，從而起到降低網(wǎng)絡模型大小，提高檢測速度的目的。模型剪枝按照剪枝粒度可分為細粒度剪枝、向量剪枝、核剪枝和濾波器剪枝。前三種在網(wǎng)絡的推理過程中每個卷積層的輸出通道數(shù)不會發(fā)生改變，屬于非結(jié)構化剪枝；濾波器剪枝會影響網(wǎng)絡中卷積層的輸出通道數(shù)，屬于結(jié)構化剪枝。在圖像經(jīng)過主干網(wǎng)絡特征提取后幾乎都會經(jīng)過DBL＊5 的卷積操作，這種運行成本是巨大的，雖然進一步加強了網(wǎng)絡的特征提取能力，但是也使得網(wǎng)絡變得更深從而導致目標物體位置信息變得更加模糊，且加大了模型的計算量和大小。本文將DBL＊5的卷積組替換為DBG＊3，一方面使得目標物體位置信息更加清晰，另一方面降低了網(wǎng)絡的運算量并縮減了模型，最終YOLO V3-S 網(wǎng)絡結(jié)構如圖4 所示。

圖4 YOLO V3-S 結(jié)構圖

3 性能評價指標

衡量一個視覺識別器的好壞有很多種指標：如精確率（Precision），平均精度（mAP）等。Precision 表示檢測正樣本中正確的比例，召回率（Recall）表示正確檢測正樣本占所有正樣本的比例，AP 值為兩者曲線下的面積[3]，表示每個類別在所有測試圖像上的平均值，AP 值越高，表明識別器的識別性能越好；所有類別的平均精度mAP 是評價識別器的綜合性能指標，計算的是全部類別的平均精度；檢測速度FPS 是指畫面每秒傳輸?shù)膸瑪?shù)[4]。大而復雜的模型在實際應用中難以落地，且網(wǎng)絡模型龐大存儲起來不便。綜上所述，本文選取AP、mAP、檢測速度以及模型大小作為綜合評價指標。

4 數(shù)據(jù)集—BDD100K 數(shù)據(jù)集

2018 年伯克利AI 實驗室公布了一個豐富的智能駕駛數(shù)據(jù)集—BDD100K[5]。該數(shù)據(jù)集對真實場景中每個視頻的第十秒進行截取得到10 萬張圖像，圖像尺寸為1280×720。數(shù)據(jù)集中的視頻來自美國人口眾多的城市，在各種天氣條件、時間和場景類型下進行采集，幾乎覆蓋了所有的駕駛場景。類別方面：在BDD100K 數(shù)據(jù)集中共有10 類別，分別為汽車、路燈、交通標志、行人等等，數(shù)據(jù)集中的汽車的數(shù)量最多，火車的數(shù)量最少，與現(xiàn)實駕駛相符。所有類別都遵循“長尾”分布，大約一半的圖像目標被遮擋，約7%的圖像目標被截斷。天氣、場景和時段方面：BDD100K 的十萬高清視頻是在不同天氣條件下采集的，覆蓋了大部分的天氣情況，如晴天、雨天、霧天等等；采集場景包括城市街道、高速公路和住宅區(qū)等等；白天和黑天的圖片數(shù)量比例達到了5:4。由于數(shù)據(jù)集中Motor 和Train 圖像數(shù)據(jù)量過少，所以只選取前8 個類別作為研究對象。

5 實驗平臺及訓練策略

為了測試YOLO V3 在BDD100K 數(shù)據(jù)集上的識別性能，實驗環(huán)境在個人筆記本電腦上進行搭建，電腦配置及軟件如表1 所示。在之前的數(shù)據(jù)集格式轉(zhuǎn)換過程中，訓練集共有69888 個Json 文件轉(zhuǎn)換成功，為了進一步加快訓練，在這69888 個文件中進一步劃分訓練集、驗證集，劃分后的測試集56608 張，驗證集6288 張，測試集6288 張。訓練過程共50 輪，后30 輪進行全參數(shù)更新。初始學習率為0.001，衰減率設置為0.0005；因凍結(jié)階段占用顯存較小，所以Batch-Size 設置為8；相反解凍階段占用顯存較大，Batch-Size 設置為4，輸入圖片尺寸寬高均Resize 為416×416，迭代次數(shù)為566080。

表1 電腦配置及軟件匯總表

對于目前的單階段目標檢測算法而言，準確度高的先驗框可以很大程度上的提高算法精度。為了提高先驗框的準確度，重新在BDD100K 數(shù)據(jù)集進行K-Means 聚類分析。最終確定的Anchor Boxes 尺寸從小到大為(12，12)、(15，21)、(22，47)、(23，14)、(27，24)、(45，33)、(66，58)、(130，96)和(277，219)，Avg-IOU 的值為68.67%。

6 實驗結(jié)果分析

為了驗證改進前后的算法優(yōu)劣性，四次實驗均在同一臺設備上運行。從表2 可以看出，高性能GELU 激活函數(shù)的采用等頂?shù)纂p層信息融合等操作均使得算法性能穩(wěn)步提升，采用GELU 函數(shù)后的Bike 和Rider 提升較大，上升3%，特征融合后精度雖無明顯提升，但是在測試過程中對于小目標的物體識別率比較高。YOLO V3-S 對于YOLO V3 而言，每一個類別都有提升，其中Bus 提升了5%，Bike和Rider 提 升 了3%；改進前后mAP 提高了2.375%；FPS 提升7%；模型大小由240882KB 減少到234134KB。綜上所述，YOLO V3-S 算法對比YOLO V3 算法在檢測精度AP、檢測速度FPS 和模型大小上均有不同程度的提高，各個方面明顯優(yōu)于YOLO V3 算法。同時選取BDD100K 數(shù)據(jù)集中測試集中部分圖片進行檢測對比，圖5為YOLO V3網(wǎng)絡檢測效果，圖6 為YOLO V3-S 網(wǎng)絡檢測效果圖，YOLO V3-S 在正常的天氣下對于遠處的車輛等目標具有明顯優(yōu)秀的檢測效果，而且對于重疊物體的識別也具有很好地識別效果。如圖5(a)和圖6(a)所示，在路邊各種障礙物的遮擋下，YOLO V3-S也能很好地識別轉(zhuǎn)彎處的車輛，在陽光明媚的行駛情況下，視覺識別器可以檢測到更遠的目標，圖6(b)所示；在大霧天氣下，車輛行駛緩慢，近處的目標比遠處的目標檢測更重要，對比圖5(c)和圖6(c)可得，對于車輛正前方的車輛YOLO V3-S 可以很好地識別，并未把樹錯誤地識別為人。綜上所述，所提出的YOLO V3-S 網(wǎng)絡在多種情況下能夠保證更好的檢測效果。

表2 數(shù)據(jù)集中各類別平均精度及FPS和模型大小對比

圖5 YOLO V3 檢測效果對比圖

圖6 YOLO V3-S 檢測效果對比圖

7 結(jié)論

本文主要對YOLO V3 網(wǎng)絡進行改進，主要用于自動駕駛過程中實時目標檢測?，F(xiàn)有的YOLO V3 網(wǎng)絡在對于尺度小或者密集的物體上檢測效果并不友好，為了進一步提高智能駕駛視覺識別器的檢測精度，對激活函數(shù)進行改進，選擇了一種更加符合實際需求的激活函數(shù)，同時將深淺層的語義位置信息進行特征融合，提高自動駕駛過程中行駛周圍環(huán)境的檢測精度。同時考慮到訓練后的網(wǎng)絡模型要部署到自動駕駛車載平臺，對網(wǎng)絡結(jié)構進行部分輕量化處理，以保證訓練后的YOLO V3-S 網(wǎng)絡模型消耗更低的內(nèi)存存儲。后續(xù)將進一步對模型進行剪枝壓縮，并部署在實際車載平臺中進行性能測試。