摘要：煤與矸石識(shí)別是實(shí)現(xiàn)煤炭高效利用的重要環(huán)節(jié)，是實(shí)現(xiàn)資源綜合利用的有效手段，有助于發(fā)揮煤與矸石各自的作用。隨著我國經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，物質(zhì)和技術(shù)水平的不斷提升，煤與矸石的識(shí)別方法發(fā)生了很多變化，正在由傳統(tǒng)手工分揀識(shí)別向智能化、無人化靠近。近年來，智能開采不斷被人們提出，煤矸識(shí)別如何緊抓時(shí)代的大潮，利用智能開采提高工作效率，是當(dāng)今煤炭工作者重點(diǎn)關(guān)注的問題之一。文章首先闡述了智能開采和煤矸識(shí)別的概念；其次分析了傳統(tǒng)與現(xiàn)有的煤矸識(shí)別方法的不同和射線識(shí)別煤矸基本原理，對(duì)X射線管理和γ射線管理的不同進(jìn)行了對(duì)比；最后針對(duì)基于智能開采的射線煤矸識(shí)別方法提出了一些完善建議。

關(guān)鍵詞：智能開采""煤矸識(shí)別""射線識(shí)別""煤矸石

中圖分類號(hào)：TD823.49;TN911.7"""文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

Research"on"the"Identification"Method"of"Coal"and"Gangue"Based"on"Intelligent"Mining

PENG"Qingcun"1*""PENG"Wenzong2""LI"Yan3

（1."Ordos"Zhuanlongwan"Coal"Co.，"Ltd.，"Ordos，"Inner"Mongolia"Autonomous"Region，"017200"China;2."Baodian"Coal"Mine"of"Yankuang"Energy"Group"Co.，"Ltd.，"Jining，"Shandong"Province，"273500"China;3.Jintong"Rubber"Co.，"Ltd."of"Yankuang"Group，"Jining，"Shandong"Province，"273500"China）

Abstract：The"identification"of"coal"and"gangue"is"an"important"link"to"achieve"efficient"utilization"of"coal，"is"an"effective"means"to"achieve"comprehensive"utilization"of"resources，"and"helps"to"give"play"to"the"respective"roles"of"coal"and"gangue."With"the"rapid"development"of"China's"economy"and"the"continuous"improvement"of"material"and"technical"levels，"the"identification"methods"of"coal"and"gangue"have"taken"place"many"changes，"and"are"approaching"from"traditional"manual"sorting"and"identification"to"intelligent"and"unmanned"sorting"and"identification."In"recent"years，"intelligent"mining"has"been"constantly"put"forward"by"people，"and"how"the"identification"of"coal"and"gangue"grasps"the"tide"of"the"times"and"improves"work"efficiency"by"using"intelligent"mining"is"one"of"the"key"issues"of"coal"workers"today."This"paper"firstly"expounds"the"concepts"of"intelligent"mining"and"the"identification"of"coal"and"gangue."Secondly，"it"analyzes"the"differences"between"traditional"and"existing"recognition"methods"of"coal"and"gangue"and"the"basic"principle"of"the"ray"recognition"of"coal"and"gangue，"and"compares"the"differences"of"X"ray"management"and"γray"management."Finally，"it"proposes"some"suggestions"to"improve"the"ray"recognition"method"of"coal"and"gangue"based"on"intelligent"mining.

Key"Words："Intelligent"mining;"Coal"and"gangue"recognition;"Ray"identification;"Coal"gangue

我國基于智能開采的煤矸識(shí)別技術(shù)起步晚但發(fā)展快。孔力[1]等人采用雙能γ射線透射法實(shí)現(xiàn)了不同粒度煤和矸石組分的識(shí)別，并在此基礎(chǔ)上提出了改進(jìn)模型，以擴(kuò)大待識(shí)別物體的粒度范圍，提高識(shí)別精度。此后，研究者重點(diǎn)解決煤矸石識(shí)別精度與實(shí)時(shí)分選之間的矛盾。張?jiān)频热宋隽酥悄苓x矸機(jī)器人在現(xiàn)場復(fù)雜環(huán)境中有效實(shí)現(xiàn)矸石分揀的基于深度學(xué)習(xí)的煤矸識(shí)別[2]。田冬艷等人綜合考慮煤和矸石圖像的灰度特征和紋理特征，對(duì)圖像進(jìn)行濾波、增強(qiáng)等預(yù)處理進(jìn)行煤矸識(shí)別試驗(yàn)[3]。張紅等人認(rèn)為基于光學(xué)圖像的煤矸石識(shí)別方法具有設(shè)備簡單、易實(shí)現(xiàn)、綠色環(huán)保等優(yōu)勢，是實(shí)現(xiàn)智能化煤矸石分選的重要途徑[4]。

智能煤矸識(shí)別技術(shù)在國外起步較早，技術(shù)較為成熟。射線識(shí)別法中研究較多的為基于γ射線或X射線的方法。Hou等人通過建立基于煤矸石表面紋理和灰度特征差異的煤矸石分離系統(tǒng)，提出了一種圖像特征提取與人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的煤矸石識(shí)別方法[5]。

近年來，我國智能開采不斷快速發(fā)展，綜采工作面已經(jīng)可以基本實(shí)現(xiàn)智能化。在中國能源報(bào)2017年7月10日?qǐng)?bào)道的《煤炭行業(yè)跨入“無人化開采”時(shí)代》一文中，詳細(xì)介紹了陜西煤業(yè)化工集團(tuán)下屬的黃陵礦業(yè)集團(tuán)一號(hào)煤礦在智能化開采下的無人化工作面發(fā)展的歷程。2015年5月19日，煤炭行業(yè)國家相關(guān)部門（國家安監(jiān)總局、國家煤監(jiān)局）聯(lián)合組織了“全國煤礦自動(dòng)化開采技術(shù)現(xiàn)場會(huì)”，推廣黃陵礦業(yè)集團(tuán)一號(hào)煤礦有關(guān)智能化開采技術(shù)的相關(guān)先進(jìn)經(jīng)驗(yàn)。2017年10月6日，界面新聞報(bào)道了神華集團(tuán)實(shí)現(xiàn)了綜采工作面“一人巡視，無人操作”。

煤與矸石識(shí)別也朝著高效化、智能化不斷發(fā)展。中國煤炭新聞網(wǎng)于2016年7月15日?qǐng)?bào)道了陜西陜煤集團(tuán)韓城礦業(yè)公司桑樹坪二號(hào)井實(shí)現(xiàn)了基于X射線的智能干選分離煤矸，這標(biāo)志著我國煤矸分選行業(yè)正朝著先進(jìn)化、智能化的方向發(fā)展。中國煤炭網(wǎng)于2019年3月19日發(fā)文，報(bào)道了開灤礦業(yè)集團(tuán)林西公司實(shí)現(xiàn)了使用AI（人工智能）煤矸分選機(jī)器人分選煤與矸石。

1"智能開采與煤矸識(shí)別簡介

1.1"智能開采的概念與發(fā)展

1.1.1"智能開采的概念

智能開采是近幾年被提出一種新型開采方式，它主要依靠現(xiàn)代化智能設(shè)備，通過高端技術(shù)實(shí)現(xiàn)少人化或無人化開采，提高工作效率，降低事故發(fā)生的概率，減輕人工負(fù)擔(dān)。智能開采主要依靠于計(jì)算機(jī)技術(shù)、攝像監(jiān)控技術(shù)和電信號(hào)控制，通過技術(shù)手段實(shí)現(xiàn)機(jī)器自動(dòng)識(shí)別、自動(dòng)運(yùn)作、自動(dòng)檢查。

智能開采打破了傳統(tǒng)的認(rèn)知。傳統(tǒng)觀點(diǎn)認(rèn)為每一個(gè)機(jī)器設(shè)備是獨(dú)立的，這樣方便機(jī)器設(shè)備的維護(hù)和檢修。智能開采屬于設(shè)備生態(tài)整合，即每個(gè)設(shè)備都不是獨(dú)立的個(gè)體，而是一個(gè)結(jié)合體的一個(gè)部分。這種結(jié)合有助于機(jī)器設(shè)備之間高效配合，縮短人工施工所需要花費(fèi)的時(shí)間，但是不影響設(shè)備的獨(dú)立檢修，并且通過智能聯(lián)動(dòng)可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)問題產(chǎn)生的地方。

1.1.2"智能開采的發(fā)展

目前，我國的智能開采屬于探索和起步階段，于近年發(fā)展迅速。智能開采最開始主要依靠于自動(dòng)化設(shè)備，使采煤機(jī)自動(dòng)向前移動(dòng)進(jìn)行開采工作，但是這種傳統(tǒng)的自動(dòng)化工藝無法實(shí)現(xiàn)機(jī)器的自動(dòng)識(shí)別，仍需要人工進(jìn)行操作以保障切割部位為需要的部位。新興的智能開采不但實(shí)現(xiàn)了機(jī)器的自動(dòng)運(yùn)行，還做到了采煤機(jī)定點(diǎn)返回，支架的電動(dòng)液壓控制與移動(dòng)減輕了人工作業(yè)的壓力，降低了事故發(fā)生的可能性。

未來，智能開采將朝著全自動(dòng)化、全智能化方向發(fā)展，即機(jī)器做到自動(dòng)判斷可采范圍、自我運(yùn)輸、自我檢查和機(jī)器人自動(dòng)修復(fù)，使井下真正做到無人化。智能開采的發(fā)展歷程及預(yù)測如圖1所示。

1.2"煤矸識(shí)別的概念與意義

1.2.1"煤矸識(shí)別的概念

煤炭是我國最重要的能源之一，其用途廣泛，為國家經(jīng)濟(jì)發(fā)展做出了不小的貢獻(xiàn)。采礦直接采出煤的為原煤，如不處理里面可能含有矸石。煤矸石是開采過程中混入煤炭的一種石塊，通常作為固體廢棄物處理。煤矸識(shí)別就是利用各種手段，把煤與矸石分離出來。

1.2.2"煤矸識(shí)別的意義

矸石僅含有少量可燃物，不容易燃燒，很難直接產(chǎn)生經(jīng)濟(jì)價(jià)值，燃燒帶有矸石的煤可能會(huì)降低煤的發(fā)熱量。把混有矸石的煤從井下運(yùn)輸上來需要消耗較多的能量，從經(jīng)濟(jì)角度來看并不劃算且沒有意義。采出的矸石直接堆放在地表可能自燃，產(chǎn)生的粉塵會(huì)造成空氣質(zhì)量下降，還可能污染周邊水質(zhì)，且可能因?yàn)榱Φ牟黄胶鈱?dǎo)致地表塌陷。

相反，如果提前對(duì)煤矸進(jìn)行識(shí)別有助于提高煤炭的純凈度，而且矸石可以及時(shí)回填，減輕和預(yù)防地表塌陷。因此對(duì)煤與矸石進(jìn)行識(shí)別有助于煤與矸石發(fā)揮他們各自的積極作用。

2"煤矸識(shí)別技術(shù)的發(fā)展

如何高效、快速地進(jìn)行煤矸識(shí)別一直是采礦及其相關(guān)領(lǐng)域中外各界專家學(xué)者所研究的重要內(nèi)容。由于經(jīng)濟(jì)技術(shù)水平的不斷提升，煤與煤矸識(shí)別技術(shù)近幾年發(fā)展迅速。

2.1"傳統(tǒng)煤矸識(shí)別技術(shù)

傳統(tǒng)分選煤與煤矸石主要是人工分選，人工分選煤與煤矸石是歷史最為悠久的分選方式。傳統(tǒng)人工分揀主要依靠技術(shù)熟練的老員工對(duì)煤和煤矸石的顏色或其他特性進(jìn)行分選，這種分選方式不僅可能出現(xiàn)分選錯(cuò)誤造成資源浪費(fèi)，而且會(huì)對(duì)員工的身心健康造成極大的破壞。

2.2"近現(xiàn)代煤矸識(shí)別技術(shù)

近現(xiàn)代煤與煤矸石分選主要依靠洗煤廠，使用跳汰機(jī)、重介質(zhì)選矸機(jī)或空氣選矸機(jī)等機(jī)器進(jìn)行洗選工作。文章對(duì)這幾種近現(xiàn)代煤矸識(shí)別方法進(jìn)行了介紹和比較，具體見表1。

（1）跳汰機(jī)主要以水為介質(zhì)，根據(jù)煤炭與煤矸石密度的不同進(jìn)行分選，適應(yīng)力強(qiáng)，分選成功高達(dá)95％，是目前應(yīng)用最多的分選方式，但跳汰機(jī)對(duì)分選顆粒大小及矸石硬度有要求。

在20世紀(jì)中后期，大型的產(chǎn)煤國家在跳汰機(jī)選煤技術(shù)上均有了巨大進(jìn)步，各種跳汰機(jī)設(shè)備不斷完善，如液壓驅(qū)動(dòng)式跳汰機(jī)與機(jī)械驅(qū)動(dòng)式跳汰機(jī)等在外形和功能等很多方面得到了完善。為了降低跳汰機(jī)的分選對(duì)顆粒大小的要求，提高細(xì)小煤炭顆粒的分選效果，一些產(chǎn)煤大國還專門研制出了復(fù)振跳汰機(jī)及離心跳汰機(jī)等高新設(shè)備。

（2）重介質(zhì)選矸機(jī)主要依靠阿基米德原理，通過洗選液對(duì)煤與煤矸石進(jìn)行識(shí)別，密度較小的煤會(huì)浮在表面，密度較大的矸石會(huì)沉在水底，這一分選方法的成功率高達(dá)98％，但對(duì)洗選液消耗較大，且會(huì)使設(shè)備磨損較為嚴(yán)重。用重介質(zhì)分選機(jī)進(jìn)行煤矸識(shí)別的優(yōu)點(diǎn)是分選效率高、分選精度高、對(duì)進(jìn)入的物料的大小適應(yīng)能力強(qiáng)、能較好地適應(yīng)各種煤質(zhì)的煤、操作簡單等。其主要缺點(diǎn)是工藝系統(tǒng)較為復(fù)雜、設(shè)備磨損一般比較嚴(yán)重、生產(chǎn)成本較高且工藝較為復(fù)雜不適用于井下對(duì)煤矸進(jìn)行識(shí)別和分選。

（3）空氣選矸機(jī)又叫作復(fù)合干式選矸機(jī)。其原理是通過空氣提供升力，密度較大的矸石由于重力作用下沉，較輕的煤炭被吹到其他平臺(tái)上。但由于煤和煤矸石體積并不完全一樣，大塊的煤炭比小塊矸石重，在分選時(shí)可能出現(xiàn)錯(cuò)誤。因此，空氣分選精度較低、粉塵較大且適用場合較少。

2.3"新型煤矸識(shí)別技術(shù)

新型煤與煤矸石分選技術(shù)主要有破碎選矸法，基于圖像識(shí)別的選矸法，基于射線識(shí)別的選矸法等。文章對(duì)這幾種新型煤矸識(shí)別方法進(jìn)行了介紹和比較，具體見表2。

（1）破碎選矸法主要通過給煤和煤矸石進(jìn)行加壓，使煤破碎從小口徑管道流出，而矸石由于承壓能力高于煤炭，因此不會(huì)被破碎。這種方法的缺點(diǎn)是機(jī)器磨損比較嚴(yán)重，且有一定的噪聲污染。破碎選矸法由于其自身的噪聲、能耗等原因，一般應(yīng)用較少。

（2）基于圖像識(shí)別的選矸法是新型煤矸識(shí)別方法之一，其主要原理是煤和煤矸石的反光率不同，在一定光照條件下煤炭較亮而矸石較暗。通過使用攝像機(jī)進(jìn)行拍照然后交給電腦進(jìn)行灰度處理，這樣就可以識(shí)別出來煤與煤矸石。圖像識(shí)別雖然操作簡單，但不適用于井下污染較嚴(yán)重的地區(qū)，因?yàn)榉蹓m很容易影響拍照效果從而影響識(shí)別率。

（3）基于射線識(shí)別的選矸法其原理是煤和煤矸石對(duì)射線的吸收能力不同，因此電腦能準(zhǔn)確識(shí)別射線的衰減情況，從而區(qū)分煤與煤矸石。

射線識(shí)別本身帶有輻射性，不同的射線輻射強(qiáng)度也不同。使用射線識(shí)別煤矸石需要礦山企業(yè)聘請(qǐng)具有相關(guān)專業(yè)資質(zhì)的人員進(jìn)行作業(yè)，同時(shí)應(yīng)當(dāng)對(duì)工作人員做好相關(guān)的保護(hù)。

2.4nbsp;煤矸識(shí)別技術(shù)小結(jié)及發(fā)展預(yù)測

煤與煤矸識(shí)別技術(shù)正從傳統(tǒng)的手工分揀迅速朝著高精端、高科技、智能化、無人化發(fā)展，如圖2所示。

未來煤與煤矸石識(shí)別將不局限于某一種識(shí)別方法，而是基于智能開采，通過吸取不同方法的優(yōu)點(diǎn)，從而達(dá)到效率最高、成本最低。

3"射線識(shí)別的原理及X射線與γ射線的不同

3.1"射線識(shí)別原理及設(shè)備主要構(gòu)成

3.1.1"射線識(shí)別原理

射線是由放射性核素等物質(zhì)，在特定的能量交換中發(fā)出的粒子束或光子束，具有一定的穿透能力，常被用于醫(yī)學(xué)或者核能領(lǐng)域。近年來，科學(xué)家們發(fā)現(xiàn)射線的穿透能力可以用于識(shí)別煤與煤矸石。

射線與物質(zhì)間的作用如圖3所示。當(dāng)射線穿過吸收體時(shí)，其一部分能量轉(zhuǎn)化為熱量、熒光、電子，還有一部分散射出去，最終射出的射線強(qiáng)度相較于入射射線大大降低。射出射線的強(qiáng)度與吸收體的厚度、密度和組成成分等有一定關(guān)系。實(shí)驗(yàn)證明射線穿過的物體厚度越大或這個(gè)物體的密度越大，射出的射線強(qiáng)度越低。當(dāng)接收板把接收到的射出射線強(qiáng)度反映到電腦上以后，密度較小或厚度較小的在屏幕顯示得較亮，反之則較暗。同時(shí)實(shí)驗(yàn)還證明，當(dāng)吸收體的等效原子序數(shù)越大時(shí)，對(duì)射線的吸收能力越強(qiáng)，即射出射線強(qiáng)度越低，因此在屏幕上也較暗。

從理論上來看，射線識(shí)別應(yīng)用于煤矸識(shí)別領(lǐng)域是可行的。首先煤的密度低于矸石，在顯示屏上較亮；其次煤的等效原子序數(shù)為7，低于矸石的等效原子序數(shù)，在屏幕上也較亮。因此，只要降低原煤的厚度影響，就可以大范圍地提高基于射線識(shí)別的煤矸識(shí)別成功率。

基于射線識(shí)別的煤矸識(shí)別技術(shù)在多個(gè)礦區(qū)已經(jīng)投入使用，實(shí)際生產(chǎn)工作中，該技術(shù)也取得了較好的成績。

3.1.2"射線識(shí)別設(shè)備的主要構(gòu)成

射線識(shí)別設(shè)備主要由入料倉、抖動(dòng)分級(jí)網(wǎng)、傳送帶、射線發(fā)射裝置、射線吸收裝置、信號(hào)轉(zhuǎn)化裝置、氣罐、氣槍、顯示設(shè)備、光纖傳輸裝置、分離儲(chǔ)存設(shè)備等部分構(gòu)成，各部分相互配合共同實(shí)現(xiàn)煤與煤矸石識(shí)別工作。

（1）給料設(shè)備。入料倉，主要負(fù)責(zé)接收進(jìn)入的原煤；分級(jí)抖動(dòng)網(wǎng)負(fù)責(zé)篩選出大?。ê穸龋┖细竦脑海?xì)小原煤將由其他方法進(jìn)行識(shí)別；皮帶負(fù)責(zé)運(yùn)輸原煤到合適的位置，方便識(shí)別。

（2）成像設(shè)備。射線發(fā)射器負(fù)責(zé)發(fā)送射線；射線接收器負(fù)責(zé)接收射線。通過光纖傳輸裝置將結(jié)果顯示在電腦上。

（3）識(shí)別設(shè)備。計(jì)算機(jī)通過相關(guān)軟件識(shí)別出煤與煤矸石。

（4）分選設(shè)備。計(jì)算機(jī)通過控制氣槍，進(jìn)行煤矸分選。當(dāng)計(jì)算機(jī)識(shí)別塊狀物為煤時(shí)，氣槍不啟動(dòng)，煤炭自動(dòng)降落到煤倉；當(dāng)計(jì)算機(jī)識(shí)別塊狀物為矸石時(shí)，氣槍啟動(dòng)，把矸石吹到矸石倉。

另外，為了安全，通常會(huì)在識(shí)別設(shè)備外面加裝鉛板外殼，這樣可以降低射線的輻射，較少對(duì)人體的損害。

3.2"X射線識(shí)別與γ射線識(shí)別的不同

X射線識(shí)別與γ射線識(shí)別的原理基本類似，但兩者仍存在一些不同。

3.2.1"兩者的識(shí)別方式不同

X射線識(shí)別屬于發(fā)散性射線識(shí)別，而γ射線識(shí)別屬于點(diǎn)對(duì)點(diǎn)識(shí)別。在處理能力方面，X射線由于其廣泛的掃描性，所以其處理能力要高于γ射線；在識(shí)別精度方面，由于γ射線是點(diǎn)對(duì)點(diǎn)識(shí)別，當(dāng)出現(xiàn)兩個(gè)重疊的物塊或受到傳送帶的影響時(shí)，γ射線的識(shí)別精度會(huì)降低；就系統(tǒng)穩(wěn)定性而言，X射線不太受環(huán)境的影響，因此穩(wěn)定性更高。

3.2.2"兩者在射線輻射方面有所不同

在射線能量方面，γ射線能量較大，可能對(duì)人體造成的傷害也較大；在輻射時(shí)間方面，由于X射線是電子束不屬于放射源產(chǎn)生，因此不通電就不存在輻射，γ射線屬于核輻射，它的輻射是長期存在的，存在一定的危險(xiǎn)性。

3.2.3"兩者識(shí)別裝置管理的要求不同

由于γ射線輻射強(qiáng)度較高，且輻射短時(shí)間不會(huì)快速消失，存在一定的危險(xiǎn)性，因此需要專業(yè)技術(shù)的人員在特定的防護(hù)下進(jìn)行作業(yè)。X射線識(shí)別裝置相比于γ射線識(shí)別裝置，具有分選精度高、處理能力大、輻射強(qiáng)度小、管理方便等特點(diǎn)[6]。X射線相對(duì)而言較為安全，通過簡要培訓(xùn)，并做好基本防護(hù)就可以進(jìn)行作業(yè)。

綜上所述，X射線無論是從安全角度、操作難度、設(shè)備管理還是識(shí)別穩(wěn)定性角度，均優(yōu)于γ射線。所以在實(shí)際生產(chǎn)實(shí)踐中，X射線識(shí)別應(yīng)用比γ射線更加廣泛，社會(huì)認(rèn)可度更高。

4"基于智能開采的煤矸識(shí)別方法展望

隨著智能化的普及，煤矸識(shí)別技術(shù)也不斷進(jìn)步，煤矸識(shí)別技術(shù)可以貫穿整個(gè)采礦活動(dòng)中。

（1）在開采時(shí)，可以提前使用基于圖像處理的煤矸識(shí)別技術(shù)，并把信號(hào)傳輸給控制采煤機(jī)的電腦，控制采煤機(jī)減少切割巖石部分，這樣可以真正實(shí)現(xiàn)采煤工作面無人化、智能化，同時(shí)可以大大減少后續(xù)煤矸識(shí)別的工作壓力。

（2）在綜采放頂煤工作中，可以在放頂煤支架上安裝圖像識(shí)別傳感器或X射線傳感器，發(fā)現(xiàn)落下的煤夾矸達(dá)到一定比例時(shí)及時(shí)關(guān)閉放頂煤窗口。

（3）在傳送帶運(yùn)輸途中，可以加入X射線識(shí)別設(shè)備。在保障安全的前提下對(duì)煤和煤矸石進(jìn)行分選，提高煤炭的純凈度，分選出來的矸石可以進(jìn)行回填防治地表塌陷。

（4）選礦過程檢測儀表智能化，通過大數(shù)據(jù)、云計(jì)算、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)豐富傳統(tǒng)儀表的智能化形式，嵌入式云服務(wù)、儀表自修復(fù)、機(jī)器與機(jī)器對(duì)話、多方位互聯(lián)等。[7]

以上工序均可以在電腦控制下系統(tǒng)自動(dòng)完成，不需要人工進(jìn)入工作面，減少作業(yè)風(fēng)險(xiǎn)。相信在不久的將來有專業(yè)的設(shè)備維修機(jī)器人對(duì)設(shè)備進(jìn)行維護(hù)和檢修，真正實(shí)現(xiàn)煤矸識(shí)別技術(shù)乃至整個(gè)采礦工作智能化、無人化。

參考文獻(xiàn)

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