李 超 雷海龍 徐 凱 耿青玲 孫馥明 張寶巖 王海祥
(1.廣東機電職業(yè)技術(shù)學(xué)院,廣東廣州,510550;2.牡丹江恒豐紙業(yè)股份有限公司,黑龍江牡丹江,157013;3.武漢船舶職業(yè)技術(shù)學(xué)院,湖北武漢,430050;4.佳木斯大學(xué)機械工程學(xué)院,黑龍江佳木斯,154007)
造紙機上的水針控制系統(tǒng)是控制紙幅幅寬的關(guān)鍵部分[1-4],當(dāng)紙機發(fā)生斷紙時,水針接收到斷紙信號,會自動橫向移動到設(shè)定引紙位置,為紙機重新引紙做好準(zhǔn)備。待引紙工作完成后,水針自動返回到全紙幅位置。
傳統(tǒng)控制水針移動方式是通過限位開關(guān)進(jìn)行定位,在紙幅幅寬范圍內(nèi)設(shè)置1#、2#和3#引紙位,并且在操作側(cè)與傳動側(cè)設(shè)置極限位置。斷紙時,系統(tǒng)根據(jù)程序的設(shè)定,通過水針電機控制水針移動到引紙位,該方法引紙位置固定,無法在DCS上調(diào)整引紙位置和調(diào)節(jié)水針電機的速度,無法確認(rèn)水針的運動方向,不能在DCS上位機上看到水針位移曲線及水針實時位置,而現(xiàn)有紙機個別子系統(tǒng)需應(yīng)用水針位置反饋進(jìn)行連鎖控制,因此僅通過限位開關(guān)和水針電機的控制方式無法滿足現(xiàn)代紙機控制要求。
現(xiàn)有水針控制方式是通過編碼器、變頻器、獲取水針的實時位置[5-6],調(diào)節(jié)電機速度來控制水針移動,控制方法為變速單死區(qū),即水針剛開始運動時為高速移動,即將到達(dá)設(shè)定位置目標(biāo)值時變?yōu)榈退僖苿?;?dāng)水針進(jìn)入設(shè)定位置死區(qū)時,水針電機停止轉(zhuǎn)動,水針因慣性繼續(xù)運動;當(dāng)水針運動位置超出設(shè)置的死區(qū)位置時,水針電機啟動,水針朝相反方向運動,如此往復(fù),直到水針最終停止在設(shè)置死區(qū)范圍內(nèi)。變速單死區(qū)控制方法在實際應(yīng)用中存在調(diào)整時間過長(即超調(diào)現(xiàn)象)調(diào)整位置與實際偏差過大等問題。當(dāng)水針位置超出極限位時,大多通過人工手動復(fù)位,或降低水針移動速度等方法,以減小超調(diào)現(xiàn)象帶來的影響,但此時由于水針移動速度過慢,導(dǎo)致水針到達(dá)設(shè)定位置的所需時間較長,增加了斷紙時間,造成了紙漿的浪費,將無法滿足生產(chǎn)需要。
變速雙死區(qū)方法可減小水針位移與設(shè)定位移的偏差,縮短水針反應(yīng)時間,提高紙機引紙效率。本研究的系統(tǒng)中設(shè)置控制雙死區(qū),分別為高死區(qū)與低死區(qū)。控制死區(qū)是一個位移設(shè)定值,通過水針實際位置和設(shè)定位置的差值,與控制死區(qū)設(shè)定數(shù)值作比較,來控制水針的移動。水針從全幅位向引紙位移動時,若差值≥控制死區(qū)設(shè)定值,則DCS上位機繼續(xù)輸出控制命令,使水針繼續(xù)移動;反之DCS上位機停止輸出控制命令,水針停止移動。當(dāng)電機高速運行時,控制死區(qū)為高死區(qū);當(dāng)電機低速運行時,控制死區(qū)為低死區(qū)。水針控制系統(tǒng)中設(shè)置的高、低死區(qū)數(shù)值不同,決定水針最終停止位置與設(shè)定位置的偏差大小,即定位偏差。
本研究采用變速雙死區(qū)方法,以控制低死區(qū)為例,針對合理選取控制低死區(qū)數(shù)值問題展開研究,通過多次實驗測試數(shù)據(jù),找出控制低死區(qū)數(shù)值合理范圍;基于多項式擬合優(yōu)化方法,建立水針位移與低死區(qū)數(shù)值的數(shù)學(xué)模型,求解出控制低死區(qū)數(shù)值,并通過生產(chǎn)應(yīng)用驗證其合理性。
造紙機網(wǎng)部水針實物圖如圖1所示。水針結(jié)構(gòu)示意圖如圖2所示。從圖2可以看出,水針系統(tǒng)由水針?biāo)?、水針、行架、帶編碼器的移動電機和限位開關(guān)等設(shè)備組成[7]。水針?biāo)脼樗樚峁└邏核?,水針可在行架上實現(xiàn)左右移動,行架上根據(jù)生產(chǎn)需要設(shè)置有1#、2#、3#和4#不同的引紙位置,位置4#為水針的全幅位置,F(xiàn)S側(cè)限位為操作側(cè)限位,DS側(cè)限位為傳動側(cè)限位。
圖1 網(wǎng)部水針照片F(xiàn)ig.1 Photo of trim squirt of net
圖2 紙機水針結(jié)構(gòu)示意圖Fig.2 Trim squirt structure of paper machine
本研究中水針系統(tǒng)程序設(shè)計采用ECS700系統(tǒng)的邏輯功能塊搭建[8-10],主要采用變速雙控制死區(qū)的方法控制水針移動定位。當(dāng)電機高速運行時,控制死區(qū)范圍為±A,即高死區(qū);當(dāng)電機低速運行時,控制死區(qū)范圍為±B,即低死區(qū)。
圖3為水針電機起停程序邏輯。如圖3所示,GE≥比較模塊,若差值≥a引腳連接的控制高死區(qū)數(shù)值A(chǔ)或低死區(qū)數(shù)值B時,GE模塊輸出1,則啟動水針電機并向FS側(cè)移動;LE≤比較模塊,控制水針電機向DS側(cè)移動啟動與停止。若移動范圍超出FS側(cè)限位和DS側(cè)限位,則水針停止移動。
圖3 水針電機起停程序邏輯Fig.3 Starting and stopping program logic of trim squirt motor
以生產(chǎn)過程中出現(xiàn)斷紙,水針從DS側(cè)向FS側(cè)移動為例,即水針由全幅位置S移動到引紙位置S2的移動過程,水針移動過程如圖4所示。由圖4可知,斷紙后,系統(tǒng)接收到斷紙信號,水針設(shè)定位置自動變?yōu)镾2,實際位置為S,水針實際位置與設(shè)定位置差值大于數(shù)值A(chǔ),水針電機啟動,水針開始向FS側(cè)移動;由于控制邏輯設(shè)置,水針先高速移動,控制邏輯為高死區(qū),數(shù)值為A;然后某時刻水針開始轉(zhuǎn)低速移動,同時開始延時25 s,期間控制邏輯依然為高死區(qū)數(shù)值為A;當(dāng)水針實際位置S與設(shè)定位置S2差值小于控制高死區(qū)數(shù)值A(chǔ),水針移動電機停止工作,水針由于慣性繼續(xù)向FS側(cè)移動;延時25 s后,控制死區(qū)轉(zhuǎn)換為低死區(qū)數(shù)值B,水針實際位置S與設(shè)定位置S2差值大于低死區(qū)數(shù)值B,水針移動電機啟動通過低速移動進(jìn)行位置調(diào)整。經(jīng)過調(diào)整后,水針移動電機停止工作時,水針停在接近S2的位置。本研究先通過高速高死區(qū)控制方法粗略使水針快速接近S2設(shè)定位置,然后通過低速低死區(qū)控制方法調(diào)整水針與設(shè)定位置S2距離,可使水針更接近目標(biāo)設(shè)定位置。
圖4 水針移動示意圖Fig.4 Schematic diagram of trim squirt movement
在生產(chǎn)過程中合理選擇高、低死區(qū)數(shù)值,可以較好地控制水針的最終位置,并盡可能地縮短水針反應(yīng)時間。由于低死區(qū)數(shù)值B影響水針最終停止位置更直接,故以低速低死區(qū)數(shù)值B為例展開相關(guān)分析。在某次紙機停機后,準(zhǔn)備開機時,自動化工程師給紙機設(shè)定引紙位置為FS側(cè)750 mm處為S2。因在實際操作中發(fā)現(xiàn),當(dāng)設(shè)置低死區(qū)數(shù)值B>50或B<10時,水針偏離設(shè)定位置S2更大,于是選取低死區(qū)數(shù)值B在10~50之間,公差為5,分9次進(jìn)行實驗,分別檢測水針最終停止位置,數(shù)據(jù)如表1所示。
表1 不同低死區(qū)數(shù)值對應(yīng)水針最終位置Table 1 Different low dead zone values correspond to the final position of the trim squirt
應(yīng)用Matlab軟件中的曲線擬合工具,對9次實驗獲得數(shù)據(jù)基于多項式擬合優(yōu)化方法進(jìn)行擬合,得到1階、2階與3階擬合多項式,通過對比得到各個多項式擬合相關(guān)參數(shù),如表2所示。SSE為擬合曲線的誤差平方和,越小說明模型選擇和擬合的更好;R2為擬合曲線確定系數(shù),該值越接近1,表明方程的變量x對y的解釋能力越強,模型對數(shù)據(jù)的擬合程度越好。
表2 多項式擬合參數(shù)Table 2 Polynomial fitting parameters
由表1和表2可知,通過對比后發(fā)現(xiàn),當(dāng)擬合階數(shù)為3時,SSE最小,為29.1,R2=0.9912為最優(yōu)擬合。因此選取3階擬合曲線進(jìn)行水針實測位置檢驗,如圖5所示。
圖5 水針實測位置與擬合曲線Fig.5 Measured position and the fitting curve of the trim squirt
得到該曲線的擬合方程如式(1)所示。
通過式(1)可得,當(dāng)水針位置f(x)=750 mm時,在點M處對應(yīng)低死區(qū)數(shù)值x=28.36。在不影響正常生產(chǎn)情況下,生產(chǎn)中的控制參數(shù)盡可能使用整數(shù)原則,方便人員調(diào)整與記憶,所以選擇接近此數(shù)值的整數(shù),即選取低死區(qū)數(shù)值B為30;同理,用同種擬合方法確定高死區(qū)數(shù)值A(chǔ)為200。
將得到的擬合數(shù)據(jù)應(yīng)用到實際生產(chǎn)水針移動控制系統(tǒng)中,設(shè)置高死區(qū)數(shù)值A(chǔ)為200,設(shè)置低死區(qū)數(shù)值B為10~50來調(diào)節(jié)水針最終位置時,由于低死區(qū)數(shù)值B設(shè)置為40和50時,水針出現(xiàn)無法調(diào)節(jié)的現(xiàn)象,故分別繪制低死區(qū)數(shù)值B為10、20、30及變速單死區(qū)的水針移動位移對比曲線圖,如圖6所示。
圖6 水針位移對比曲線Fig.6 Trim squirt displacement contrast curves
由圖6可知,當(dāng)?shù)退绤^(qū)數(shù)值B為30時,從40 s后,水針位移曲線逐漸平緩接近設(shè)定值750 mm,在55 s時,水針位移停在744 mm位置,并且位置保持穩(wěn)定不變,水針位移誤差為-0.80%;當(dāng)?shù)退绤^(qū)數(shù)值B為10和20時,位移曲線到達(dá)750 mm附近時仍有超調(diào)波動,并且停止位置與目標(biāo)位置仍有約+26 mm和+18 mm偏差,水針位移誤差為+3.47%和+2.40%;當(dāng)在變速單死區(qū)時,水針在40 s時開始出現(xiàn)超調(diào)現(xiàn)象,且現(xiàn)象明顯,持續(xù)時間約40 s,共用時80 s,最終停止在736 mm處,此時雖然水針可達(dá)到設(shè)定位置附近,但水針反應(yīng)時間過長。
綜上所述,通過應(yīng)用不同低死區(qū)數(shù)值進(jìn)行對比,得到不同低死區(qū)數(shù)值條件下的水針位移曲線;生產(chǎn)過程中設(shè)置高死區(qū)數(shù)值A(chǔ)為200、低死區(qū)數(shù)值B為30,驗證了基于多項式擬合優(yōu)化方法所得到的控制死區(qū)數(shù)值的合理性[7];有效縮短水針反應(yīng)時間,并提高水針位移與設(shè)定位移的偏差,可以更好地使水針到達(dá)設(shè)定位置。
本研究針對水針定位偏差問題,基于水針移動控制系統(tǒng),采用變速雙死區(qū)方法,以控制低死區(qū)為例,針對合理選取控制低死區(qū)數(shù)值問題展開了研究;通過現(xiàn)場多次實驗測試數(shù)據(jù),求解出了控制低死區(qū)數(shù)值合理范圍,基于多項式擬合優(yōu)化方法,建立了水針位移與低死區(qū)數(shù)值的數(shù)學(xué)進(jìn)階;選出了控制低死區(qū)數(shù)值,并通過實際生產(chǎn)應(yīng)用驗證;選擇控制低死區(qū)數(shù)值為30時,水針偏差最小,與設(shè)定位置偏差為6 mm,誤差為-0.80%;可達(dá)到縮短水針反應(yīng)時間,減小水針定位偏差的目的,有效地提高了水針反應(yīng)的敏捷性和紙機引紙的高效性。