朱 超 張 運(yùn) 李德倫 高翔宇 高 奔 展文豪

(1.空間智能機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)與應(yīng)用北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京空間飛行器總體設(shè)計(jì)部, 北京 100094;2.天津市宇航智能裝備企業(yè)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,天津航天機(jī)電設(shè)備研究所,天津 300301;3.人因工程國(guó)防科技重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,中國(guó)航天員科研訓(xùn)練中心,北京 100094)

1 引言

在國(guó)際空間站的建造和全面應(yīng)用階段,航天員通過(guò)執(zhí)行艙外活動(dòng)完成了各種在軌服務(wù)任務(wù)。從1998 年12 月7 日到2022 年9 月2 日,共進(jìn)行了253 次國(guó)際空間站組裝和維護(hù)的艙外活動(dòng),艙外活動(dòng)時(shí)間累積1593 h 46 min,平均每次時(shí)長(zhǎng)約6 h 18 min。 為保障國(guó)際空間站機(jī)械臂的正常工作,NASA 先后組織航天員進(jìn)行9 次出艙作業(yè)任務(wù),其中2 次對(duì)機(jī)械臂關(guān)節(jié)進(jìn)行潤(rùn)滑維護(hù)和關(guān)節(jié)更換[1-2]。 國(guó)際空間站針對(duì)單個(gè)ORU(Orbital Replacement Unit)設(shè)備維修時(shí),需要將機(jī)械臂分步逐個(gè)進(jìn)行拆卸,流程復(fù)雜,時(shí)間較長(zhǎng),效率不高。

關(guān)節(jié)是空間機(jī)械臂的核心部件之一,承擔(dān)著機(jī)械臂大范圍運(yùn)動(dòng)的重要功能。 一旦關(guān)節(jié)出現(xiàn)故障,整個(gè)空間機(jī)械臂難以發(fā)揮作用。 因此,空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)的維修系統(tǒng)設(shè)計(jì)與驗(yàn)證研究具有重要意義。

國(guó)內(nèi)還未見針對(duì)空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)的維修性系統(tǒng)性研究。 針對(duì)國(guó)際空間站機(jī)械臂維修問(wèn)題,結(jié)合中國(guó)空間站機(jī)械臂特點(diǎn),本文設(shè)計(jì)了一種空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修方案,可完成機(jī)械臂關(guān)節(jié)、末端、中央控制器等關(guān)鍵部件的在軌更換。 該方案可作為空間機(jī)械臂等大型、復(fù)雜產(chǎn)品的維修設(shè)計(jì)與驗(yàn)證工作的參考。

2 關(guān)節(jié)維修性設(shè)計(jì)與分析

2.1 關(guān)節(jié)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

關(guān)節(jié)是空間機(jī)械臂的核心部件之一,是機(jī)械臂靈活運(yùn)動(dòng)的基礎(chǔ),具有集成度高、系統(tǒng)復(fù)雜、輸出力矩大、溫度自主控制、控制模式豐富、支持在軌維修等特點(diǎn)。 關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)采用了模塊化設(shè)計(jì)、中心孔走線的思想,關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)、末端執(zhí)行器、臂桿、中央控制器的連接均采用了快速連接裝置,接口標(biāo)準(zhǔn)統(tǒng)一,便于維修。 關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)有主份、備份2 套驅(qū)動(dòng)與控制電路。 主份控制器、主份電源模塊、主份電機(jī)組件、主份傳感器與主份加熱回路組成主份驅(qū)動(dòng)與控制電路,備份控制器、備份電源模塊、備份電機(jī)組件、備份傳感器與備份加熱回路組成備份驅(qū)動(dòng)與控制電路,兩條驅(qū)動(dòng)與控制電路獨(dú)立工作。 關(guān)節(jié)外形、關(guān)節(jié)的連接關(guān)系如圖1、圖2所示。

圖2 機(jī)械臂關(guān)節(jié)連接關(guān)系示意圖Fig.2 Schematic diagram of joint connection of the space manipulator

2.2 維修性接口設(shè)計(jì)

為減少維修工具,提高維修效率,機(jī)械臂關(guān)節(jié)對(duì)外接口采用快速連接裝置。 快速連接裝置包括公組件和母組件兩部分,在母組件上安裝有6 組膨脹螺栓。 如圖 3 所示,通過(guò)膨脹螺栓膨脹力矩加載實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)與關(guān)節(jié)、末端、臂桿等單機(jī)的連接,當(dāng)膨脹螺栓插入并鎖緊膨脹時(shí),快速連接公組件和母組件鎖緊,兩相連單機(jī)連接;當(dāng)膨脹螺栓擰松拔出時(shí),快速連接公組件和母組件脫離,兩相連單機(jī)分離。 快速連接裝置上預(yù)留維修裝置安裝接口,用于維修裝置的安裝固定,同時(shí)在快速連接裝置上設(shè)計(jì)了角度標(biāo)識(shí),用于在軌維修時(shí)識(shí)別關(guān)節(jié)角度。 如圖 4 所示。

圖3 空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修性接口Fig.3 Maintainability interface of the space manipulator joint

圖4 關(guān)節(jié)角度標(biāo)識(shí)Fig.4 Sign of joint angle

2.3 維修工具設(shè)計(jì)

機(jī)械臂關(guān)節(jié)的維修主要通過(guò)航天員出艙攜帶維修專用工具開展工作,非常考驗(yàn)工具的功能性能,以及在軌工作的可靠性。 維修工具要實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)的拆裝,以及整個(gè)機(jī)械臂的連接固定。 機(jī)械臂關(guān)節(jié)的維修工具包括專用維修裝置和專用拆卸工具兩部分。 專用維修裝置主要包括分離機(jī)構(gòu)和隨動(dòng)機(jī)構(gòu)兩大部分,可以實(shí)現(xiàn)故障關(guān)節(jié)沿著兩個(gè)垂直方向的分離與對(duì)接的同時(shí)保持整臂的構(gòu)型和剛度。 專用拆卸工具主要為快速連接的膨脹螺栓拆卸工具,如圖 5 所示。

圖5 空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修專用工具Fig.5 Special maintenance tools for the space manipulator joint

2.4 關(guān)節(jié)維修性分析

空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修存在以下難點(diǎn):

1)關(guān)節(jié)維修需要考慮航天員艙外作業(yè)能力的約束,比如連續(xù)作業(yè)時(shí)長(zhǎng)、最大輸出力矩、可達(dá)作業(yè)范圍、可視性等因素;

2)關(guān)節(jié)維修實(shí)施需要考慮機(jī)械臂構(gòu)型、空間站姿態(tài)、航天員協(xié)同作業(yè)和天地協(xié)同等多方面能力的約束;

3)空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修性需要開展維修性設(shè)計(jì)和地面試驗(yàn)驗(yàn)證,兩方面相互遞進(jìn),相互迭代。 維修性設(shè)計(jì)根據(jù)設(shè)計(jì)要求,開展需求分析,制定維修策略和維修方案,開展詳細(xì)設(shè)計(jì)、故障處置、接口設(shè)計(jì)、工具設(shè)計(jì)、流程設(shè)計(jì)和維修構(gòu)型設(shè)計(jì)等。 維修性驗(yàn)證,則根據(jù)制定的維修方案,進(jìn)行驗(yàn)證規(guī)劃,依次開展仿真分析、著服驗(yàn)證和水下試驗(yàn)等,從而發(fā)現(xiàn)問(wèn)題進(jìn)行設(shè)計(jì)改進(jìn),完善維修性設(shè)計(jì)方案[3-6]。

3 關(guān)節(jié)維修性設(shè)計(jì)

3.1 維修策略設(shè)計(jì)

機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修采用預(yù)防性維修為主、修復(fù)性維修為輔的策略。 維修級(jí)別、維修周期主要根據(jù)發(fā)生故障的概率以及維修準(zhǔn)備條件而定,機(jī)械臂肘部關(guān)節(jié)最為關(guān)鍵,肩部和腕部關(guān)節(jié)可以通過(guò)肩腕互換來(lái)完成在軌任務(wù),因此,肘關(guān)節(jié)的維修優(yōu)先級(jí)最高,其次是肩部和腕部關(guān)節(jié)。 機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修流程分為故障識(shí)別與處置、維修準(zhǔn)備和維修實(shí)施3 個(gè)階段,如圖6 所示。

圖6 機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修策略設(shè)計(jì)Fig.6 Maintenance strategy design for the space manipulator joints

1)故障識(shí)別與處置。 當(dāng)發(fā)生一級(jí)故障時(shí)調(diào)整關(guān)節(jié)參數(shù),當(dāng)關(guān)節(jié)輸出力矩下降不滿足任務(wù)需求時(shí),提高交軸電流的限制值,確保具有足夠的輸出力矩;發(fā)生二級(jí)故障時(shí)切換至關(guān)節(jié)備份,當(dāng)關(guān)節(jié)主份驅(qū)動(dòng)與控制電路發(fā)生故障時(shí),切換至關(guān)節(jié)備份驅(qū)動(dòng)與控制電路;當(dāng)發(fā)生三級(jí)故障時(shí)進(jìn)行維修。當(dāng)關(guān)節(jié)備份驅(qū)動(dòng)與控制電路下,輸出力矩與傳動(dòng)效率均出現(xiàn)下降,影響任務(wù)執(zhí)行時(shí),或者壽命超期服役時(shí),需要視情況開展維修關(guān)節(jié)任務(wù)。

2)維修準(zhǔn)備。 主要分為維修作業(yè)區(qū)域選擇和維修構(gòu)型準(zhǔn)備兩部分。 維修區(qū)域應(yīng)使得2 個(gè)航天員分別站在腳限位器和小臂上,或者都站在腳限位器上,完成關(guān)節(jié)的維修工作。 維修構(gòu)型為驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng),使得被維修關(guān)節(jié)移動(dòng)至維修區(qū)域內(nèi)。

3)維修實(shí)施。 主要包括工具與備件轉(zhuǎn)移、維修工具安裝、故障關(guān)節(jié)拆卸、備份關(guān)節(jié)安裝、測(cè)試與撤收等工作。

3.2 維修原則

由于機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修的復(fù)雜性,在開展維修方案設(shè)計(jì)之前,明確以下原則:

1)安全性原則。 需要天地協(xié)同,3 名航天員協(xié)同操作,確保機(jī)械臂安全、人員安全與空間站安全;

2)可行性原則。 維修區(qū)域要在艙表?xiàng)l件較好、航天員與小臂均可達(dá)的區(qū)域開展;

3)可分性原則。 關(guān)節(jié)維修復(fù)雜,關(guān)節(jié)的維修工作應(yīng)該可以根據(jù)航天員作業(yè)能力等分成若干次執(zhí)行;

4)可評(píng)價(jià)原則。 盡量在1 個(gè)關(guān)節(jié)故障時(shí)視情況開展維修任務(wù),此關(guān)節(jié)維修后,可以進(jìn)行測(cè)試評(píng)價(jià)維修效果。

3.3 故障判據(jù)與處置

當(dāng)機(jī)械臂關(guān)節(jié)在軌工作出現(xiàn)以下故障時(shí),視情況開展關(guān)節(jié)維修的故障識(shí)別與處置程序:

1)主份驅(qū)動(dòng)與控制電路無(wú)法正常工作。 當(dāng)以下任一功能出現(xiàn)故障時(shí),判定為關(guān)節(jié)主份驅(qū)動(dòng)與控制電路無(wú)法正常工作。 包括主份驅(qū)動(dòng)與控制電路中的速度或者位置功能失效、力矩或者電流感知功能失效、溫度感知功能失效、溫度控制功能失效、電機(jī)控制功能失效、供電功能失效和通信功能失效;

2)主份電機(jī)組件故障。 主要指關(guān)節(jié)主份電機(jī)無(wú)法正常運(yùn)動(dòng),或者主份電機(jī)輸出力矩下降,提高限流后仍任不能輸出400 Nm 力矩;

3)關(guān)節(jié)傳動(dòng)效率下降或者卡滯,通過(guò)增加限流的方法無(wú)法使得關(guān)節(jié)輸出400 Nm 力矩。

3.4 關(guān)節(jié)維修方案

當(dāng)機(jī)械臂關(guān)節(jié)出現(xiàn)嚴(yán)重故障時(shí),假設(shè)每次僅發(fā)生單重故障,即只發(fā)生1 個(gè)關(guān)節(jié)故障,其他關(guān)節(jié)仍然可以加電轉(zhuǎn)動(dòng)。 此時(shí),機(jī)械臂統(tǒng)一進(jìn)行處置,先暫停當(dāng)前作業(yè),通過(guò)機(jī)械臂ORU 維修故障項(xiàng)目快速進(jìn)行故障定位并進(jìn)行診斷,若無(wú)法定位或處置,則通過(guò)爬行或直接變成預(yù)防性維修構(gòu)型,開展航天員出艙的維修工作。

關(guān)節(jié)維修[7-10]采用了四方協(xié)同操作配合,地面指揮或提醒、艙內(nèi)航天員控制機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)、艙外2 名航天員作業(yè),3 次出艙完成維修的方案。 四方協(xié)同工作既可降低艙外未知環(huán)境造成的危險(xiǎn)性,又可保證任務(wù)安全可靠、高效。

第一次出艙轉(zhuǎn)移2 名航天員、維修設(shè)備和工具到維修作業(yè)點(diǎn),完成維修前的場(chǎng)景搭架,包括安裝腳限位器和艙外操作臺(tái),以及安裝維修備件和維修工具;第二次出艙2 名航天員到達(dá)維修作業(yè)點(diǎn),分別站在關(guān)節(jié)故障件兩側(cè),開展故障件的拆卸,以及維修備件的安裝,主要工作為12 顆膨脹螺栓的拆裝、1 個(gè)電連接器的拆裝,以及關(guān)節(jié)專用維修裝置的安裝拆卸;第三次出艙航天員將故障件帶回,并撤收搭建的維修場(chǎng)景。 維修構(gòu)型圖如圖7 所示。

圖7 機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修構(gòu)型圖Fig.7 Maintenance configuration of the space manipulator joints

3.5 維修性時(shí)間規(guī)劃

機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修工作時(shí)間規(guī)劃需要結(jié)合地面試驗(yàn)、現(xiàn)有的出艙作業(yè)時(shí)間進(jìn)行評(píng)估,并考慮一定的余量,規(guī)劃3 次出艙作業(yè)的工作內(nèi)容和工作時(shí)間,如表2 所示,具體內(nèi)容如下。

表2 機(jī)械臂關(guān)節(jié)的維修出艙任務(wù)清單Table 2 EVA mission planning for maintenance of space manipulator joints

1)航天員第一次艙外作業(yè)主要是維修準(zhǔn)備工作,包括出艙口設(shè)備安裝與轉(zhuǎn)運(yùn),設(shè)備轉(zhuǎn)移,約6～7 h 左右;

2)航天員第二次艙外作業(yè)時(shí)出艙口攜帶固定維修設(shè)備花費(fèi)0.5 h,通過(guò)小機(jī)械臂轉(zhuǎn)移至作業(yè)點(diǎn)花費(fèi)0.6 h,拆卸熱控供電設(shè)備0.4 h,維修裝置安裝花費(fèi)1.5 h,分離關(guān)節(jié)花費(fèi)1 h,轉(zhuǎn)移故障關(guān)節(jié)花費(fèi)0.2 h,轉(zhuǎn)移備份關(guān)節(jié)花費(fèi)0.2 h,對(duì)接備份關(guān)節(jié)花費(fèi)1 h,加電測(cè)試花費(fèi)0.2 h,總計(jì)5.6 h;

3)航天員第三次出艙作業(yè)主要工作內(nèi)容為測(cè)試與撤收,拆卸維修裝置1 h,運(yùn)動(dòng)測(cè)試1 h,通過(guò)小機(jī)械臂轉(zhuǎn)移回艙口0.6 h,出艙口安裝設(shè)備花費(fèi)0.5 h,預(yù)留0.5 h 處置突發(fā)故障,總計(jì)3.6 h。

3.6 維修過(guò)程中的熱控設(shè)計(jì)

為保證關(guān)節(jié)維修備件出艙后的熱控功能,需要采取措施,保證維修備件出艙后可以維持至少3 d 的工作溫度,在艙外長(zhǎng)時(shí)間存儲(chǔ)對(duì)于關(guān)節(jié)是一個(gè)難題。

利用關(guān)節(jié)產(chǎn)品原有的溫度繼電器2 個(gè)通路,通過(guò)在ORU 產(chǎn)品表面上設(shè)計(jì)JYH1 接插件,通過(guò)CX-1B 針孔方式同供電電源和加熱片連接提供并聯(lián)的供電通路,對(duì)維修備件進(jìn)行主動(dòng)熱控,滿足產(chǎn)品的熱控要求。 同時(shí),為了滿足主動(dòng)供電需求,在空間站艙體上設(shè)置有專門的維修區(qū)域,上面設(shè)計(jì)有維修用機(jī)電熱接口,方便航天員進(jìn)行操作,如圖 8 所示。

圖8 機(jī)械臂關(guān)節(jié)保溫措施Fig.8 Thermal insulation measures for the space manipulator joints

4 維修性驗(yàn)證

4.1 維修性驗(yàn)證規(guī)劃

為驗(yàn)證機(jī)械臂關(guān)節(jié)在軌維修方案的正確性、維修流程的合理性、維修裝置的可行性,獲取維修過(guò)程的重要數(shù)據(jù),需要對(duì)其開展相應(yīng)的維修性驗(yàn)證規(guī)劃,包括維修性仿真驗(yàn)證、著服試驗(yàn)和水槽試驗(yàn),如表 3 所示。 其中,維修仿真主要對(duì)航天員出艙和回艙路徑、具體維修操作可行性分析,找出地面試驗(yàn)需要重點(diǎn)關(guān)注的項(xiàng)目,地面驗(yàn)證主要驗(yàn)證穿航天服情況下的關(guān)鍵典型動(dòng)作的可行性,水槽試驗(yàn)主要對(duì)作業(yè)全流程進(jìn)行驗(yàn)證。

表3 機(jī)械臂關(guān)節(jié)的維修性驗(yàn)證規(guī)劃Table 3 Maintainability verification planning of manipulator joint

4.2 維修性仿真驗(yàn)證

關(guān)節(jié)維修仿真需要完成兩部分工作:①是維修構(gòu)型仿真分析;②是維修過(guò)程中典型動(dòng)作的可達(dá)性分析。

在維修仿真分析過(guò)程中,依據(jù)機(jī)械臂關(guān)節(jié)出艙任務(wù)規(guī)劃進(jìn)行詳細(xì)流程設(shè)計(jì),利用JACK 仿真軟件搭建了一套虛擬維修仿真平臺(tái),對(duì)每步操作進(jìn)行維修性指標(biāo)的分配(比如可達(dá)性、操作力、操作空間、可視性、操作反饋、防飄、防誤、操作標(biāo)識(shí)等指標(biāo))進(jìn)行仿真分析。 首先,針對(duì)不同關(guān)節(jié)進(jìn)行維修構(gòu)型的仿真;然后,逐個(gè)操作步驟按照不同指標(biāo)進(jìn)行驗(yàn)證,通過(guò)多輪仿真迭代,確定最終的維修構(gòu)型,以及整個(gè)維修任務(wù)的可行性,維修構(gòu)型仿真如圖 9 所示[11-14]。

圖9 機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修構(gòu)型仿真[11-14]Fig.9 Simulation of maintenance configuration for the space manipulator joints[11-14]

通過(guò)建立空間站、機(jī)械臂、航天員、維修工具等模型,構(gòu)建完整的關(guān)節(jié)維修虛擬場(chǎng)景,針對(duì)機(jī)械臂關(guān)節(jié)ORU 維修中的典型操作如膨脹螺栓拆卸、艙外電動(dòng)工具拆裝等進(jìn)行詳細(xì)的仿真分析,如圖10 所示。 仿真結(jié)果表明,針對(duì)關(guān)節(jié)維修具體操作,如膨脹螺栓拆卸、艙外電動(dòng)工具拆裝等操作滿足航天員的可視性、可達(dá)性、可操作性、安全性等指標(biāo)要求。

圖10 機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修操作仿真Fig.10 Simulation of maintenance operation for the space manipulator joints

4.3 地面著服驗(yàn)證

為驗(yàn)證關(guān)節(jié)維修性設(shè)計(jì)的正確性,在地面開展了著服維修試驗(yàn)驗(yàn)證。 針對(duì)機(jī)械臂肘關(guān)節(jié)真實(shí)在軌維修流程進(jìn)行驗(yàn)證試驗(yàn),模擬航天員在軌真實(shí)操作。

利用關(guān)節(jié)模擬件搭建維修場(chǎng)景。 試驗(yàn)人員站于關(guān)節(jié)兩側(cè)完成掛便攜式安全帶、關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)、膨脹螺栓擰松/緊、關(guān)節(jié)分離/對(duì)接、維修裝置安裝拆卸、關(guān)節(jié)斷電、加電測(cè)試、轉(zhuǎn)動(dòng)測(cè)試、故障件固定、維修備件取下等操作。 試驗(yàn)現(xiàn)場(chǎng)整體搭建場(chǎng)景如圖 11 所示。

圖11 維修關(guān)節(jié)地面驗(yàn)證場(chǎng)景圖Fig.11 Scenario of joint maintainability verification on the ground

機(jī)械臂關(guān)節(jié)通過(guò)地面維修性試驗(yàn)驗(yàn)證,共計(jì)41 項(xiàng)操作,根據(jù)不同驗(yàn)證指標(biāo)給出結(jié)論共計(jì)227項(xiàng),其中合格189 項(xiàng)。 具體不合格項(xiàng)指標(biāo)分析,如圖 12 所示,按照不合項(xiàng)次數(shù)由多到少統(tǒng)計(jì),依次為可達(dá)性、操作空間、操作反饋、對(duì)位、防誤、操作力、倒邊、倒角、防漂離、輔助措施。 其中可達(dá)性、操作空間、操作反饋、對(duì)位4 項(xiàng)指標(biāo)不合格居多。關(guān)節(jié)針對(duì)驗(yàn)證不合格項(xiàng)已迭代改進(jìn)設(shè)計(jì)后通過(guò)了著服試驗(yàn)驗(yàn)證。

圖12 空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修不合格項(xiàng)分布Fig.12 Ergonomic evaluation of maintenance of space manipulator joint

4.4 水下試驗(yàn)驗(yàn)證

水下試驗(yàn)過(guò)程中,需要給航天員和航天服實(shí)施配平,使得產(chǎn)生的浮力抵消在水中的重力,幫助航天員在水下完成三維空間微重力環(huán)境的轉(zhuǎn)移操作,以及不同維修場(chǎng)景動(dòng)作的切換,可以驗(yàn)證對(duì)關(guān)節(jié)維修全流程、航天員協(xié)同作業(yè)和天地協(xié)同。 在空間站水下試驗(yàn)[15]環(huán)境中搭建了維修區(qū)關(guān)節(jié)維修局部試驗(yàn)環(huán)境,充分模擬在軌相對(duì)位置關(guān)系。水下試驗(yàn)充分驗(yàn)證了關(guān)節(jié)維修中三人協(xié)作、工具設(shè)備傳遞、天地協(xié)同流程的合理性。

5 結(jié)論

本文根據(jù)工程實(shí)踐總結(jié)的經(jīng)驗(yàn),提出了一種基于多人協(xié)同的空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修系統(tǒng)方案,并詳細(xì)介紹了關(guān)節(jié)故障后的維修處置、維修策略、維修流程和試驗(yàn)規(guī)劃,完成了仿真分析、著服試驗(yàn)驗(yàn)證和水槽試驗(yàn)驗(yàn)證,充分驗(yàn)證了機(jī)械臂關(guān)節(jié)維修的可行性。 研究結(jié)果將為后續(xù)空間機(jī)械臂維修性工作提供設(shè)計(jì)借鑒和工程指導(dǎo)。