谷 瑞
(晉能控股煤業(yè)集團浙能麻家梁煤業(yè)有限公司,山西 朔州 036000)
麻家梁煤業(yè)14506 巷道設(shè)計長度1300 m,布置在4 號煤層中,煤層厚度平均6.3 m,煤層厚度變化較小,煤層中一般含3~5 層夾矸,其單層夾矸厚度0.20~0.65 m,平均0.35 m,夾矸總厚度平均小于1.40 m。煤層傾角最大11°,平均6°,賦存較穩(wěn)定。
14506 綜掘工作面采用三一公司生產(chǎn)的EBZ200掘進機組,在礦用5G 無線通信系統(tǒng)基礎(chǔ)上,對掘進機智能改造[1-3],具備自主導(dǎo)航、精準定位、坡度追蹤、自動截割、智能控制、工況監(jiān)測、故障診斷、環(huán)境監(jiān)測、危險區(qū)域人員識別、一鍵啟停等功能,實現(xiàn)復(fù)雜地質(zhì)條件下的巖巷及半煤巖巷自動化掘進,從而在少人、甚至無人操作下,完成高效、安全的井下掘進作業(yè),最終實現(xiàn)煤礦井下掘進工作的全智能化、無人化目標。
(1)便攜式視距遙控
掘進機操作司機攜帶輕便的掘進機遙控器,在掘進機附近利用人眼觀察截割頭位置和進尺,控制掘進機的各種操作功能[4]。本模式功能主要用于掘進機司機臨時需要觀察現(xiàn)場情況和緊急情況下的工作處理。
(2)基于視頻圖像的無線遠程遙控
在此功能模式下,掘進機司機基于掘進面和掘進機機身安裝的視頻攝像頭畫面,獲得截割頭在截割剖面的位置,遠程操作掘進機,控制截割頭位置和進尺,進行掘進作業(yè)。
(3)基于激光定位的無線遠程遙控
在此功能模式下,視頻監(jiān)控畫面只是作為輔助參考位置,掘進機司機主要利于激光定位系統(tǒng)以及在遠程遙控控制臺上模擬顯示的截割頭相對截割面位置(如圖1),遠程操作掘進機,控制截割頭位置和進尺,進行掘進作業(yè)。
圖1 基于激光定位的無線遠程遙控
(4)基于激光定位的自動巷道斷面成形
斷面自動截割成形系統(tǒng)包括兩個功能,即自動截割成形和自動刷幫,前者控制掘進機截割臂按照設(shè)定路徑和步距自動完成斷面截割,而后者可進一步提高兩幫的截割控制精度以及修整斷面形狀。
在此功能模式下,每個截割循環(huán)開始時,掘進機自動進行位置校正,在設(shè)定起始位置點開始截割。同時,在截割過程中,根據(jù)機身位置偏移,自動對截割位置進行校正,最終自動完成截割成形和自動刷幫功能。
為了獲取掘進機機身的絕對位姿參數(shù),本系統(tǒng)采用激光掃描儀結(jié)合機身多傳感器數(shù)據(jù)融合的懸臂式掘進機位姿檢測方法。既充分利用激光掃描儀絕對位置校準,又利用了掘進機機身安裝的多傳感器實時數(shù)據(jù),聯(lián)合工作,解決了高清攝像頭無法清晰觀測截割頭具體位置的缺陷。
(1)掘進機自身姿態(tài)
掘進機自身的姿態(tài)通過加裝在掘進機油缸里的磁致位移傳感器,通過升降、回轉(zhuǎn)、鏟板、后支撐油缸的位移變化值,從而讀取出掘進機當前的實時機身狀態(tài),最終可以在上位機軟件中通過掘進機三維動畫,實時顯示出掘進機的自身狀態(tài)。
(2)掘進機絕對位置
掘進機機身絕對位置參數(shù),如圖2,由三個角度參數(shù)和兩個距離參數(shù)構(gòu)成,即“機身偏向角α”“機身俯仰角β”“機身橫滾角γ”“機身偏向位移A”和“機身縱向位移B”。
圖2 絕對位置
視頻監(jiān)控[5]選用機載高清1080P 攝像儀,具有紅外補光技術(shù),保證截割工作時的成像質(zhì)量。綜掘機機身安裝6 個攝像儀,牢固固定并安裝防沖擊防護罩(避免外物的拐碰及特殊條件下爆破的沖擊);6 個攝像儀采取固定設(shè)計,減少攝像儀的人工挪移,方便纜線的保護。采用納米玻璃減小摩擦系數(shù),阻止污染物駐留,澆封設(shè)計提高抗震性能。掘進機上設(shè)減震裝置,攝像儀采用電子減震技術(shù),通過圖像補充減小截割過程中攝像儀的振動。
通過在掘進機的后方5 m 處(位置可調(diào))安裝紅外對射傳感器,在掘進機作業(yè)期間,一旦檢測到有人員誤入,立即觸發(fā)急停,避免危險事故發(fā)生。
通過采集多參數(shù)傳感器數(shù)據(jù)以及位姿測量和位姿補償?shù)慕Y(jié)果,通過數(shù)學(xué)建模,自動控制截割臂的回轉(zhuǎn)和升降油缸,截割出符合煤礦掘進規(guī)程要求的規(guī)整斷面。
掘進機安裝信號轉(zhuǎn)換器與巷道中間基站用無線信號連接,通過光纖連接環(huán)網(wǎng)將視頻和重要參數(shù)信息傳輸至遠程控制臺和地面控制中心,實現(xiàn)重要數(shù)據(jù)的遠程實時監(jiān)控。
遠端控制中心對設(shè)備的工作環(huán)境及自身情況進行監(jiān)控展示,實時采集掘進機的電壓、電流、油溫等關(guān)鍵狀態(tài)信息,當數(shù)據(jù)超過門限值時,發(fā)出聲光報警。
(1)主界面功能
與機車車載子系統(tǒng)器建立通信;顯示綜掘機工作參數(shù);采集遙控控制狀態(tài);綜掘機車位姿檢測和補償;自動截割工藝控制;自動掃幫工藝控制;車載控制器狀態(tài)指示。
(2)綜掘機參數(shù)配置
綜掘機位姿檢測需要預(yù)知車體結(jié)構(gòu)參數(shù)和傳感器安裝位置,從而能夠計算綜掘機位姿參數(shù)并在截割過程中由于機身位姿變化進行自動補償。
(3)位姿監(jiān)測
主要功能:多角度顯示綜掘機姿態(tài);各油缸位移實時顯示;截割頭動畫實時顯示位置;實時顯示截割頭路徑坐標;綜掘機各個動作模擬動畫顯示。
(4)自動截割
主要功能:根據(jù)截割斷面尺寸和形狀自動計算截割路徑;實時顯示本循環(huán)歷史截割軌跡;實時顯示當前截割頭位置;顯示截割頭尺寸、截齒尺寸;自動掃幫。
(5)激光雷達圖顯示
主要功能:綜掘機航向角、俯仰角、橫滾角、左右?guī)途嚯x實時顯示;實時計算并擬合顯示綜掘機在巷道位置以及巷道中線;實時顯示截割深度;實時統(tǒng)計截割深度;動畫實時顯示截割頭進入煤壁深度;截割深度統(tǒng)計清零。
孕中期產(chǎn)篩指標中,AFP主要由胎兒肝臟分泌,可通過胎盤屏障和胎兒的膜屏障進入母體血清,在懷有開放性神經(jīng)管缺陷患兒的孕母血清中AFP水平可比正常妊娠高出80%以上;而在懷有唐氏綜合征患兒時,孕母血清中的AFP水平則比正常妊娠明顯降低。free-βHCG在妊娠8~10周達高峰期,于18周左右下降至穩(wěn)定水平,在懷有唐氏綜合征患兒的孕母血清中其含量顯著升高,在孕中期平均為正常妊娠的2倍。uE3是由胎兒腎上腺、肝臟和胎盤合成的一種雌激素,該指標水平隨著孕周的增加而增加,可反映胎兒的生長發(fā)育狀態(tài)。唐氏綜合征妊娠時,uE3水平較正常妊娠低29%,可能與胎兒發(fā)育遲緩有關(guān)。
(6)故障報警
主要功能:實時顯示當前報警參數(shù);歷史報警參數(shù)顯示;報警查詢;報警信息提示。
(7)維修提醒
主要功能:設(shè)置維修計劃;維修計劃周期提醒;維修信息提醒;剩余時間提醒。
(8)動作提示
主要功能:實時提示當前綜掘機正在進行的控制動作;實時提示綜掘機當前狀態(tài)。
主要功能:實時顯示左右星輪壓力、一運壓力、液壓系統(tǒng)壓力、截割電流等工作參數(shù)。
(10)智能化掘進機配備數(shù)字孿生仿真監(jiān)控系統(tǒng),并具備越界停機自動檢測系統(tǒng),當掘進機自動截割時,系統(tǒng)可以檢測到掘進機周圍區(qū)域人員情況,一旦檢測到有人誤入掘進機作業(yè)區(qū)域,立即停機報警。
(11)地面調(diào)度室配備一套地面集控中心,通過光纜與井下控制臺連通,井下遠程控制臺和地面集控中心控制臺要求整體化設(shè)計,要求內(nèi)置系統(tǒng)軟件,可以實現(xiàn)井下掘進機3D 效果仿真監(jiān)控。
14506 綜掘工作面進行智能化改造后,綜掘機能夠?qū)崿F(xiàn)自主導(dǎo)航、坡度追蹤和自動截割,掘進設(shè)備能夠?qū)崿F(xiàn)單系統(tǒng)或單設(shè)備的遠程自動控制,同時具備危險區(qū)域人員接近識別與報警功能,集控平臺具備對巷道掘進設(shè)備進行遠程操控的功能,能夠?qū)崿F(xiàn)一鍵啟停及智能操控。
巷道掘進過程實現(xiàn)全機械化作業(yè),掘進速度滿足礦井采掘接替要求,掘進工作面生產(chǎn)班單班作業(yè)人數(shù)減為9 人。