吳連偉，宋永正，欒建偉，王 平，張世軍，李炳賢

（濰柴動(dòng)力股份有限公司一號(hào)工廠，山東 濰坊 261061）

0 引言

在現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展中，機(jī)器人和PLC技術(shù)隨著工業(yè)機(jī)器人的快速發(fā)展，其在汽車制造、機(jī)械加工、焊接、上下料、磨削拋光、搬運(yùn)碼垛、裝配、噴涂等作業(yè)中得到越來(lái)越多的應(yīng)用[1-2]。機(jī)器人開(kāi)始漸漸的替代了單一的勞動(dòng)力，把機(jī)器人應(yīng)用在工業(yè)產(chǎn)品生產(chǎn)里的自動(dòng)化裝配行業(yè)，擁有提高生產(chǎn)效率和減少生產(chǎn)成本的作用。

某發(fā)動(dòng)機(jī)裝配生產(chǎn)線主軸承蓋裝配工序，主要負(fù)責(zé)發(fā)動(dòng)機(jī)主軸承蓋抓取、拆分和碼垛。主軸承蓋通過(guò)兩個(gè)定位銷的過(guò)盈配合實(shí)現(xiàn)主軸承蓋和機(jī)體裝配在一起。一直以來(lái)主要通過(guò)銅棒敲擊以人工手動(dòng)抓取、拆分，并將主軸承蓋旋轉(zhuǎn)90°按順序碼料，放置于發(fā)動(dòng)機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)托盤(pán)專用位置。

目前國(guó)內(nèi)外在發(fā)動(dòng)機(jī)裝配領(lǐng)域，還沒(méi)有專門(mén)對(duì)主軸承蓋自動(dòng)拆分的研究及相應(yīng)的成果，只停留在主軸承蓋本身的材質(zhì)、鑄造特點(diǎn)以及主軸承蓋孔的受力分析等方面，還未見(jiàn)綜合性的主軸承蓋自動(dòng)拆分的作業(yè)分析以及裝配特點(diǎn)研究，但已出現(xiàn)了相關(guān)作業(yè)研究，如湘潭大學(xué)高贏等[3-4]在2020年對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)瓦蓋上料機(jī)器人進(jìn)行了研究，并采用視覺(jué)引導(dǎo)機(jī)器人對(duì)曲軸瓦蓋自動(dòng)上料到裝配生產(chǎn)線，但涉及上料，無(wú)自動(dòng)拆分的技術(shù)突破。大連工業(yè)大學(xué)白茂東等[5-6]在2015年對(duì)凸輪軸瓦蓋螺栓擰緊與打標(biāo)裝置進(jìn)行設(shè)計(jì)及分析，實(shí)現(xiàn)發(fā)動(dòng)機(jī)瓦蓋的自動(dòng)化裝配，但仍然無(wú)瓦蓋自動(dòng)拆分的研究及相應(yīng)的設(shè)計(jì)應(yīng)用。相關(guān)文獻(xiàn)表明，發(fā)動(dòng)機(jī)主軸承蓋大部分依靠人工操作，由于該作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大及存在一定安全隱患，所以急需研究一種發(fā)動(dòng)機(jī)主軸承蓋自動(dòng)拆分裝置代替人工工作。

分析了本設(shè)計(jì)的主軸承蓋自動(dòng)拆分單元的結(jié)構(gòu)及各部分的功能和作用，詳細(xì)說(shuō)明了程序編程及單元的調(diào)試過(guò)程。

1 自動(dòng)拆分單元的功能

發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)體上有6個(gè)主軸承蓋（圖1），1個(gè)止推主軸承蓋（圖2），其上有14個(gè)主軸承螺栓孔，主要用于固定發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸。

圖1 主軸承蓋

圖2 止推軸承蓋

通過(guò)設(shè)計(jì)制作主軸承蓋自動(dòng)拆分單元（圖3），實(shí)現(xiàn)主軸承蓋自動(dòng)抓取、拆分、碼料且具備防錯(cuò)功能，取代人工操作，有效防止質(zhì)量事故的發(fā)生，提升裝配過(guò)程保障能力。

圖3 主軸承蓋自動(dòng)拆分單元工裝及布局

該自動(dòng)拆分單元具備以下特點(diǎn)：

（1）具備機(jī)型自動(dòng)識(shí)別功能，實(shí)現(xiàn)三種機(jī)型的自動(dòng)識(shí)別。

（2）由人工手動(dòng)裝配轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器人自動(dòng)裝配，取代人工操作，可縮短作業(yè)時(shí)間約15 s。

（3）具備數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能和視覺(jué)防錯(cuò)，防止人為因素造成錯(cuò)漏裝，保證產(chǎn)品質(zhì)量，防錯(cuò)率達(dá)100%。

（4）零部件裝配實(shí)現(xiàn)100%定位，保障產(chǎn)品裝配一致性。

2 主要結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

主軸承蓋自動(dòng)拆分單元主要由機(jī)器人、支撐板、漲斷機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)、移載結(jié)構(gòu)等功能結(jié)構(gòu)組成。機(jī)器人提供裝配時(shí)的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力；支撐板作為所有零件裝配的一個(gè)連接板；漲斷機(jī)構(gòu)對(duì)進(jìn)入發(fā)動(dòng)機(jī)主軸承蓋進(jìn)行分解，其原理通過(guò)氣缸帶工裝沖擊主軸承蓋；夾緊機(jī)構(gòu)通過(guò)夾緊氣缸攜帶自制夾爪，對(duì)分解開(kāi)的主軸承蓋進(jìn)行夾緊保證移動(dòng)過(guò)程中不脫離漲斷機(jī)構(gòu)；移栽機(jī)構(gòu)利用導(dǎo)軌加無(wú)桿氣缸將漲斷夾緊后的主軸承蓋移動(dòng)到工裝頂端，便于機(jī)器人放置，如圖3所示。

根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)體尺寸，對(duì)發(fā)動(dòng)機(jī)主軸承蓋區(qū)域進(jìn)行測(cè)繪，通過(guò)測(cè)繪尺寸可知，發(fā)動(dòng)機(jī)每個(gè)主軸承蓋間隔距離約為130 mm，能夠活動(dòng)的范圍260 mm×130 mm，要求設(shè)計(jì)的工裝寬度不能大于260 mm，結(jié)合機(jī)器人規(guī)格、參數(shù)和現(xiàn)場(chǎng)空間尺寸，運(yùn)用Croe軟件對(duì)機(jī)器人整體工裝進(jìn)行三維模擬仿真，設(shè)計(jì)自動(dòng)拆分單元整體工裝的輪廓，找出位置干涉點(diǎn)和問(wèn)題點(diǎn)并修改和完善。

2.1 整體工裝設(shè)計(jì)

利用主軸承蓋開(kāi)檔區(qū)域，根據(jù)輸送托盤(pán)位置確認(rèn)主軸蓋放置位置，設(shè)計(jì)主軸承蓋抓取工裝，該裝置主要由支撐板、漲斷機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)、移載機(jī)構(gòu)等組成（圖4）。

圖4 主軸承蓋抓取工裝

主軸承蓋工裝，使其進(jìn)入到發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)部區(qū)域，能夠?qū)Πl(fā)動(dòng)機(jī)主軸承蓋起到拆分、漲斷、移栽，并且解決機(jī)器人在抓取過(guò)程不受干涉影響，避免機(jī)器人抓取過(guò)程中的磕、碰、傷發(fā)生。

2.2 主軸承蓋支撐板

主軸承蓋支撐板（圖5）是承載漲斷機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)、導(dǎo)軌、氣缸等零部件的載體，并固定于機(jī)器人末端，是自動(dòng)拆分單元的主要結(jié)構(gòu)之一。

圖5 主軸承蓋支撐板

支撐板一側(cè)設(shè)計(jì)導(dǎo)軌槽及26個(gè)M3螺紋孔，安裝導(dǎo)軌時(shí)能夠進(jìn)行平行調(diào)整。為了降低整體重量，且不影響支撐板的強(qiáng)度，中間部分設(shè)計(jì)間斷鏤空。另一側(cè)底端安裝插鍵式支撐塊，增加鍵槽的剛性，鍵槽上方運(yùn)用M4螺栓連接氣缸，支撐板兩側(cè)共8個(gè)M6螺紋孔用于連接機(jī)器人工裝。

2.3 漲斷機(jī)構(gòu)

漲斷機(jī)構(gòu)（圖6）動(dòng)作分6種：正常漲斷、漲斷時(shí)出現(xiàn)阻力時(shí)、漲斷氣缸連續(xù)撞擊3次，主軸承蓋結(jié)合面分離。漲斷時(shí)出現(xiàn)阻力最大時(shí)，漲斷氣缸連續(xù)撞擊3次主軸承蓋結(jié)合面不能分離時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)返回到初始位置，放棄自動(dòng)抓取，需人工干預(yù)。

圖6 漲斷裝置設(shè)計(jì)圖

漲斷機(jī)構(gòu)將主軸承蓋與發(fā)動(dòng)機(jī)進(jìn)行分解，由于主軸承蓋兩側(cè)帶有定位銷，且定位銷為間隙配合，在設(shè)計(jì)漲斷機(jī)構(gòu)時(shí)分別對(duì)缸徑為M8、M10、M12的三種氣缸進(jìn)行測(cè)試實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明M8氣缸不能夠滿足漲斷要求，漲斷力較小成功率較低，而M12雖然能夠滿足漲斷要求，但由于氣缸缸徑大，氣缸的外形尺寸較大，機(jī)器人在抓取主軸承蓋時(shí)在發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)部較小的空間運(yùn)動(dòng)，難免偶爾磕碰氣缸，存在一定的質(zhì)量隱患，最終選擇缸徑為M10的用于漲斷。

為了保證漲斷的成功率，一方面對(duì)其漲斷氣缸進(jìn)行增壓處理，即將0.45 kPa氣壓通過(guò)調(diào)整增壓泵壓力閥，調(diào)整時(shí)觀察壓力表提升到0.65 kPa，并且更改PLC程序?qū)?dòng)作分三次：定位銷配合較松正常漲斷、一次成功，到位后夾緊進(jìn)行下一動(dòng)作；定位銷配合略緊，漲斷時(shí)阻力大、漲斷氣缸連續(xù)撞擊三次，任意一次主軸承蓋結(jié)合面分離，夾緊進(jìn)行下一步動(dòng)作；定位銷緊密配合，漲斷時(shí)出現(xiàn)阻力最大時(shí)，漲斷氣缸連續(xù)撞擊三次主軸承蓋結(jié)合面不能分離時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)返回到初始位置，放棄自動(dòng)抓取，發(fā)動(dòng)機(jī)放行需人工干預(yù)。

2.4 夾緊機(jī)構(gòu)

夾緊機(jī)構(gòu)（圖7）主要實(shí)現(xiàn)主軸承蓋的夾緊。夾緊機(jī)構(gòu)主要的零件為夾緊氣缸，選用SMC的夾爪氣缸，經(jīng)測(cè)量支撐板厚度為12 mm加上無(wú)桿氣缸滑臺(tái)厚度及夾爪氣缸30 mm的厚度，在發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)部還有70 mm的活動(dòng)范圍，且該夾爪氣缸帶有自導(dǎo)向及內(nèi)部緩沖，能夠?qū)χ鬏S承蓋起到保護(hù)作用。

圖7 夾緊裝置設(shè)計(jì)圖

夾爪部分材料選用T7鋼具有較好的塑性和強(qiáng)度，能夠承受震動(dòng)和沖擊載荷，它相比其他材料硬度適中且具有較大的韌性。L型結(jié)構(gòu)（圖7）連接氣缸，由于夾爪與主軸承蓋接觸部分為不規(guī)則面，為了保證接觸可靠，對(duì)主軸承蓋側(cè)面進(jìn)行扣型后，再對(duì)夾爪進(jìn)行修改，最大程度切合側(cè)面，保證夾緊可靠。

2.5 移栽機(jī)構(gòu)

移栽機(jī)構(gòu)（圖8）主要用于主軸承蓋的放置。當(dāng)機(jī)器人探入發(fā)動(dòng)機(jī)內(nèi)部進(jìn)行漲斷夾緊后，機(jī)器人攜帶瓦蓋移出發(fā)動(dòng)機(jī)，機(jī)器人第6關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)180°移動(dòng)到發(fā)動(dòng)機(jī)托盤(pán)上方。為保證過(guò)程順暢，更改機(jī)器人及PLC程序，當(dāng)移出發(fā)動(dòng)機(jī)后，機(jī)器人移動(dòng)前同時(shí)觸發(fā)無(wú)桿氣缸使攜帶夾緊裝置及漲斷機(jī)構(gòu)移栽至支撐板另一端，機(jī)器人移動(dòng)到放置位，進(jìn)行主軸承蓋放置。

圖8 移栽機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)圖

該過(guò)程設(shè)計(jì)防錯(cuò)裝置，當(dāng)移栽過(guò)程瓦蓋脫落時(shí)，機(jī)器人回至原位，設(shè)備報(bào)警人工進(jìn)行檢查，無(wú)誤后再進(jìn)行啟動(dòng)。

3 自動(dòng)拆分單元裝配過(guò)程

3.1 機(jī)器人程序及信號(hào)交互調(diào)試

3.1.1 機(jī)器人動(dòng)作調(diào)試

調(diào)試機(jī)器人位置姿態(tài)設(shè)置動(dòng)作流程，使其發(fā)動(dòng)機(jī)到位后能夠準(zhǔn)確進(jìn)行定位插銷。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到指定位置，進(jìn)行漲斷，夾緊后抓取主軸承蓋。抓取位置及放置位置按照工藝要求設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑并完成指定動(dòng)作。

漲斷、夾緊、移載動(dòng)作采用SMC氣缸實(shí)現(xiàn)漲開(kāi)、夾緊，移載動(dòng)作，具體動(dòng)作為當(dāng)漲斷機(jī)構(gòu)張開(kāi)到位時(shí)，主軸蓋結(jié)合面分離，夾緊機(jī)構(gòu)夾緊將主軸承蓋加緊，移載機(jī)構(gòu)動(dòng)作，將主軸蓋移載到預(yù)放的位置。機(jī)器人上移到不干涉位置，旋轉(zhuǎn)180°將預(yù)放置位主軸承蓋放置到托盤(pán)存放位置，完成動(dòng)作后進(jìn)行放行（圖9）。

圖9 動(dòng)作流程圖

3.1.2 電氣信號(hào)交互

調(diào)試動(dòng)作程序及輸送線的信號(hào)好交互，實(shí)現(xiàn)三種機(jī)型自動(dòng)確認(rèn)識(shí)別，輸送托盤(pán)自動(dòng)確認(rèn)識(shí)別，輸送停止、放行等邏輯關(guān)系，確保動(dòng)作完成。實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與各個(gè)輸送線動(dòng)作及抓取、放置位置動(dòng)作交互（圖10）。

圖10 電氣信息交互圖

采用PLC控制，滿足RS485通訊要求，由于設(shè)備交換數(shù)據(jù)較多，通訊協(xié)議選擇使用MODBUS TCP通訊協(xié)議，信號(hào)方面涉及線體信號(hào)、R2機(jī)械手及主軸承瓦蓋機(jī)器人三者信號(hào)交互。由于為混線生產(chǎn)，托盤(pán)共用，在H機(jī)型托盤(pán)進(jìn)入前需要滿足機(jī)體定位銷頂起的要求，針對(duì)這一特點(diǎn)，該設(shè)備需具備識(shí)別功能。安裝機(jī)械開(kāi)關(guān)，用于區(qū)分機(jī)型托盤(pán)，發(fā)動(dòng)機(jī)輸送線、托盤(pán)線體、機(jī)器人三者滿足信息共享，當(dāng)機(jī)器人在工作時(shí)，后工位的發(fā)動(dòng)機(jī)及托盤(pán)禁止向前輸送，當(dāng)發(fā)動(dòng)機(jī)、托盤(pán)運(yùn)輸?shù)轿缓?，方可進(jìn)入工作區(qū)域。

由于主軸承瓦蓋與發(fā)動(dòng)機(jī)為對(duì)應(yīng)關(guān)系，針對(duì)這一特點(diǎn)，對(duì)PLC程序進(jìn)行修改，對(duì)拆分后的發(fā)動(dòng)機(jī)與托盤(pán)自動(dòng)匹配，使其R2機(jī)械手抓取發(fā)動(dòng)機(jī)放置托盤(pán)時(shí)形成對(duì)應(yīng)，調(diào)試動(dòng)作程序及輸送線的信號(hào)好交互，實(shí)現(xiàn)三種機(jī)型自動(dòng)確認(rèn)識(shí)別，輸送停止、放行等邏輯關(guān)系，確保動(dòng)作完成，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與各個(gè)輸送線動(dòng)作及抓取、放置位置動(dòng)作交互。

3.2 自動(dòng)防錯(cuò)及自動(dòng)識(shí)別功能

設(shè)計(jì)自動(dòng)防錯(cuò)功能，機(jī)型與輸送托盤(pán)進(jìn)行比較進(jìn)行配比，使其托盤(pán)與發(fā)動(dòng)機(jī)保持一致，利用H機(jī)型托盤(pán)定位銷升起特性，對(duì)托盤(pán)進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，主軸承蓋對(duì)應(yīng)放置，避免主軸承蓋裝配錯(cuò)誤。

機(jī)器人方面，發(fā)動(dòng)機(jī)及線體放行條件，必須滿足定位裝置回原位，機(jī)器人回到原位并輸出信號(hào)，保證發(fā)動(dòng)機(jī)及托盤(pán)放行時(shí)不干涉其他設(shè)備，機(jī)器人抓取過(guò)程，設(shè)計(jì)多次頂升功能，每個(gè)主軸承瓦蓋頂起三次，其中一次頂起成功后，進(jìn)行下一步動(dòng)作，當(dāng)三次頂起失敗后，機(jī)器人自動(dòng)回原位，并放行，人工進(jìn)行拆解。

4 應(yīng)用效果及場(chǎng)景

將以上設(shè)計(jì)的主軸承蓋自動(dòng)拆分單元應(yīng)用在生產(chǎn)線，如圖10所示，運(yùn)行穩(wěn)定可靠，整體作業(yè)效率提升15%，降低主軸承蓋人工拆卸3220次/班，降低勞動(dòng)強(qiáng)度6440 kg/（班·人）。具備數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和視覺(jué)防錯(cuò)功能，防錯(cuò)率達(dá)100%。同時(shí)可以實(shí)現(xiàn)零部件裝配100%定位，有力的保證發(fā)動(dòng)機(jī)產(chǎn)品一致性。

圖10 應(yīng)用場(chǎng)景

主軸承蓋自動(dòng)拆分單元應(yīng)用在發(fā)動(dòng)機(jī)裝配線主軸承蓋工序，同時(shí)可以將自動(dòng)拆分單元的技術(shù)應(yīng)用在機(jī)體把和定位銷拆卸工序、主軸承螺栓拆分工序等等，可以廣泛應(yīng)用在發(fā)動(dòng)機(jī)裝配領(lǐng)域。

5 結(jié)語(yǔ)

隨著智能制造技術(shù)的廣泛應(yīng)用[7-10]，智能設(shè)備代替低技能高強(qiáng)度的操作快速發(fā)展，自動(dòng)化、柔性化是發(fā)動(dòng)機(jī)裝配生產(chǎn)線的一個(gè)重要發(fā)展趨勢(shì)。本設(shè)計(jì)的主軸承蓋自動(dòng)拆分單元能代替人工拆分主軸承蓋的作業(yè)流程，極大地降低了操作者的勞動(dòng)強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)線的智能化改造升。設(shè)計(jì)過(guò)程中充分考慮到安全問(wèn)題，機(jī)器人設(shè)置安全防碰極限，設(shè)備外圍設(shè)置防護(hù)網(wǎng)，保證設(shè)備安全運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)了主軸承蓋的自動(dòng)抓取、拆分、碼垛等，代替了人工作業(yè)，讓機(jī)器承擔(dān)更多的簡(jiǎn)單、重復(fù)危險(xiǎn)的工作，從而解放勞動(dòng)者的雙手讓他們承擔(dān)更多的創(chuàng)造性工作；設(shè)備同時(shí)具備防錯(cuò)和機(jī)型自動(dòng)識(shí)別功能，防止了質(zhì)量問(wèn)題發(fā)生并提升了過(guò)程保障能力。